CN112464859A - 站台引导***及方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例中提供了一种站台引导***及方法，该***包括：无人机，无人机管理平台，云平台服务器；无人机管理平台用于设置巡检路径，并控制无人机按照所述巡检路径运动；无人机用于采集图像发送给云平台服务器；云平台服务器用于根据所述图像识别是否出现预设场景，在识别到出现预设场景时规划目标路径，并将所述目标路径发送给无人机管理平台；无人机管理平台控制所述无人机按照所述目标路径运动；所述无人机在按照目标路径运动的过程中，输出语音信息，所述语音信息用于指示乘客跟随运动。从而在检测到站台内的异常情况时，可以利用无人机对乘客进行引导，及时疏散乘客，有效保证乘客在站台内的安全。

Description

站台引导***及方法

技术领域

本申请涉及轨道交通技术领域，具体地，涉及一种站台引导***及方法。

背景技术

随着科技的快速发展，轨道交通也发展迅速，轨道交通方便，快捷且载客量大，成为众多乘客的出行的选择。通常，乘客需要在站台处候车，等待轨道车辆。

通常站台客流量较大，乘客候车时往往由志愿者统一管理，以防止站台踩踏等危险情况的发生。同时各站台配备引导标识，然而大部分乘客往往不能理解引导标识，需询问站台工作人员才能准确的到达指定位置。在站台出现异常情况，如发生火灾水灾等自然灾害时，工作人员无法及时到达出现异常情况的位置引导乘客，传统的指示应急表示也会使得乘客在慌乱中无法及时逃离。从而难以及时引导乘客离开出现异常情况的位置，无法保证乘客在站内的安全。

发明内容

本申请实施例中提供了一种站台引导***及方法，可以有效解决难以及时引导乘客离开出现异常情况的位置，无法保证乘客在站内的安全的问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种站台引导***，该***包括：无人机，无人机管理平台，云平台服务器；所述无人机管理平台用于设置巡检路径，并控制无人机按照所述巡检路径运动；所述无人机用于采集图像发送给云平台服务器；所述云平台服务器用于根据所述图像识别是否出现预设场景；所述云平台服务器还用于在识别到出现预设场景时，获取无人机的当前位置信息，并根据所述无人机的当前位置信息规划目标路径，并将所述目标路径发送给无人机管理平台；所述无人机管理平台还用于控制所述无人机按照所述目标路径运动；所述无人机还用于在按照目标路径运动的过程中，输出语音信息，所述语音信息用于指示乘客跟随运动。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种站台引导方法，应用于站台引导***，所述***包括无人机，无人机管理平台，云平台服务器，该方法包括：所述无人机管理平台设置巡检路径，并控制无人机按照所述巡检路径运动；所述无人机采集图像发送给云平台服务器；所述云平台服务器根据所述图像识别是否出现预设场景；所述云平台服务器在识别到出现预设场景时，获取无人机的当前位置信息，并根据所述无人机的当前位置信息规划目标路径，并将所述目标路径发送给无人机管理平台；所述无人机管理平台控制所述无人机按照所述目标路径运动；所述无人机在按照目标路径运动的过程中，输出语音信息，所述语音信息用于指示乘客跟随运动。

采用本申请实施例中提供的站台引导***及方法，采集站台内的图像，并识别所述图像是否出现预设场景，在识别到出现预设场景时，表明站台内出现异常情况，进一步进行目标路径的规划，并控制无人机按照所述目标路径运动，无人机在按照目标路径运动的过程中，发出语音信息提示乘客跟随。从而在检测到站台内的异常情况时，可以利用无人机对乘客进行引导，及时疏散乘客，有效保证乘客在站台内的安全。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一个实施例提供的站台引导***的示意图；

图2为本申请一个实施例提供的云平台服务器执行的部分步骤的流程图；

图3为本申请另一个实施例提供的站台引导***的示意图；

图4为本申请一个实施例提供的云平台服务器执行的部分步骤的流程图；

图5为本申请再一个实施例提供的站台引导***的示意图；

图6为本申请一个实施例提供的站台引导方法的流程图；

图7为本申请一个实施例提供的站台引导方法的交互图。

具体实施方式

随着科技的快速发展，轨道交通也发展迅速，轨道交通方便，快捷且载客量大，成为众多乘客的出行的选择。通常，乘客需要在站台处候车，等待轨道车辆。

通常站台客流量大，站台内通常配备引导标识，指引乘客。然而，乘客在看到了引导标识以后，仍然难以到达指定位置。为此，站台内有工作人员，通过工作人员对乘客进行引导以到达指定位置。

乘客候车时往往由志愿者统一管理，以防止站台踩踏等危险情况的发生。尽管各站台配备引导标识，然而大部分乘客往往不能理解引导标识，需询问站台工作人员才能准确的到达指定位置。在站台出现异常情况，如发生火灾水灾等自然灾害时，工作人员无法及时到达出现异常情况的位置引导乘客，传统的指示应急表示也会使得乘客在慌乱中无法及时逃离。从而难以及时引导乘客离开出现异常情况的位置，无法保证乘客在站内的安全。

针对上述问题，本申请实施例中提供了一种站台引导***，采集站台内的图像，并识别所述图像是否出现预设场景，在识别到出现预设场景时，表明站台内出现异常情况，进一步进行目标路径的规划，并控制无人机按照所述目标路径运动，无人机在按照目标路径运动的过程中，发出语音信息提示乘客跟随。从而在检测到站台内的异常情况时，可以利用无人机对乘客进行引导，及时疏散乘客，有效保证乘客在站台内的安全。

本申请实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言Java和直译式脚本语言JavaScript，以及Python等。

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，示出了本申请一个实施例提供的站台引导***。所述站台引导***100包括无人机110，无人机管理平台120以及云平台服务器130。所述无人机管理平台120与所述云平台服务器130连接，所述无人机110通过路由器与所述无人机管理平台120连接，还通过所述路由器与所述云平台服务器130连接。从而，所述无人机110，无人机管理平台120，云平台服务器130之间可以相互通信。

所述站台引导***100可以在地铁站台，高铁站台等地方，所述站台引导***100具备自动检测并进行引导的功能，下列仅以地铁站台为例进行说明。

所述无人机管理平台120用于设置巡检路径，并控制所述无人机110按照所述巡检路径进行运动。所述巡检路径为所述无人机110的运动路线，所述无人机110可以按照所述巡检路径进行运动。所述站台引导***100可以包括多个无人机110，多个无人机110可以分布在地铁站台内的不同位置。具体的，可以为多个无人机110设置无人机点位。所述无人机点位可以是根据实际的需要进行设置，数量和位置均不做具体限定。

所述巡检路径可以是预先根据无人机点位进行设置的，所述巡检路径可以是从无人机点位运动到无人机点位的封闭式路径。由于每个无人机都有其对应的点位，因此，不同无人机点位上的无人机对应的所述巡检路径不同。

在一些实施方式中，所述无人机管理平台120在控制所述无人机110按照所述巡检路径进行运动时，可以是将所述巡检路径下发给每个无人机110，所述巡检路径中包括点位信息，因此，所述无人机110可以获取当前处于的无人机点位得到点位信息，在所述当前的点位信息与所述巡检路径中的点位信息一致时，按照该巡检路径进行运动。

假设有4个无人机110，编号分别为A，B，C，D，其中无人机A在点位a处，无人机B在点位b处，无人机C在点位c处，无人机D在点位d处，无人机将四条巡检路径发送给无人机A，无人机B，无人机C以及无人机D，四条巡检路径中点位a对应巡检路径1，点位b对应巡检路径2，点位c对应巡检路径3，点位d对应巡检路径4。每个无人机在接收到巡检路径后，选择点位信息和当前点位信息一致的巡检路径进行运动，即无人机A选择按照巡检路径1进行运动，无人机B按照巡检路径2进行运动，无人机C按照巡检路径3进行运动，无人机D按照巡检路径4进行运动。

在另一些实施方式中，所述无人机管理平台120在控制所述无人机110按照所述巡检路径进行运动时，可以获取到每个无人机110所在的无人机点位，从而将该无人机点位对应的巡检路径发送给对应的无人机110，从而所述无人机110可以按照巡检路径进行运动。如前述举例所述，所述无人机管理平台120可以获取到无人机A在点位a，无人B在点位b，无人机C在点位c，无人机D在点位d，从而所述无人机管理平台120可以将巡检路径1发送给无人机A，将巡检路径2发送给无人机B，将巡检路径3发送给无人机C，将巡检路径4发送给无人机D。从而所述无人机管理平台120可以控制每个无人机110按照巡检路径进行运动。

所述无人机110具有图像采集装置，可以采集图像，所述图像可以是视频信息，也可以是图片信息。所述无人机110用于实时采集图像发送给云平台服务器130。具体的，可以是每个无人机110在按照所述巡检路径进行运动的过程中，采集图像，并将采集的所述图像发送给云平台服务器130。所述无人机110还可以输出语音信息，以提示乘客跟随运动，所述语音信息可以是报警语音，也可以是提示语音等，具体的，可以根据实际的需要进行设置，在此不做具体限定。

所述云平台服务器130在接收到所述无人机110发送的图像后，可以对所述图像进行识别。

在一些实施方式中，所述云平台服务器130可以利用识别模型对所述图像进行识别，所述识别模型可以是深度学习模型。在使用所述识别模型之前，可以是利用大量的站台内图像，以及站台内出现预设场景的图像作为训练集对所述识别模型进行训练，使得所述识别模型可以根据输入的图像，输出所述图像中所述预设场景的定位框。其中，所述预设场景可以是站台内可能出现的异常情况，所述异常情况可以是可能威胁乘客安全的事件，例如火灾，水灾，***故，持刀伤人等社会恶性事件等，具体的。可以根据实际的需要进行设置，在此不做具体限定。

在利用所述识别模型识别图像中的异常情况时，可以将接收到的所述图像输入所述识别模型，若站台中出现异常情况，则可以在所述图像中识别到出现预设场景。在识别到所述预设场景时，根据识别到所述预设场景，进行后续处理。

在所述云平台服务器130用于在识别到出现预设场景时，获取无人机的位置信息规划目标路径，并将所述目标路径发送给无人机管理平台120。从而，所述无人机管理平台120还用于控制所述无人机110按照所述目标路径运动；所述无人机110在按照所述目标路径运动的过程中，发出语音信息，所述语音信息用于指示乘客跟随运动。从而，乘客在听到所述语音信息后，可以跟随无人机110运动，从而可以实现对乘客的引导。可以理解的是，若所述云平台服务器130没有识别到预设场景，表明站台内没有出现异常情况，从而可以不做其余操作，继续对无人机110采集的图像进行识别。

所述云平台服务器130在识别到所述图像中出现预设场景后，可以执行以下步骤，具体可参阅图2。

步骤101，获取预先设置的无人机点位，以及无人机的当前位置信息。

站台内预先设置有无人机点位，所述云平台服务器130可以预先存储所述无人机点位，因此，所述云平台服务器130可以直接获取到所述无人机点位。通过所述无人机管理平台120，所述云平台服务器130可以获取无人机的当前位置信息。

步骤102，基于所述无人机点位确定出现预设场景的位置信息。

所述云平台服务器130在获取到所述无人机点位后，由于所述无人机点位的位置固定，因此，可以以所述无人机点位为参考物，得到出现预设场景的位置信息。

步骤103，根据所述无人机的当前位置信息和出现预设场景的位置信息规划目标路径。

在所述云平台服务器130根据获取到的无人机的当前位置信息和出现预设场景的位置信息进行目标路径的规划。将得到的所述目标路径发送给无人机管理平台120，从而通过所述无人机管理平台120可以控制所述无人机110按照所述目标路径运动。

在进行目标路径规划时，可以根据出现预设场景的位置信息确定安全出口；规划从所述无人机的当前位置信息到出现预设场景的位置信息的路径，以及从出现预设场景位置信息到安全出口的路径为所述目标路径。

也就是说，根据出现预设场景的位置信息可以确定安全位置，所述安全位置可以是安全出口。所述目标路径可以包括两个部分，第一个部分为所述无人机110从当前位置运动到出现预设场景的位置的路径，第二个部分为所述无人机110从出现预设场景的位置运动到安全位置的路径。

从而可以使所述无人机运动到出现预设场景的位置，并在出现预设场景的位置处按照第二部分的目标路径进行乘客的引导，快速引导乘客从出现预设场景的位置到安全位置，及时疏散乘客，确保乘客的安全。

在一些实施方式中，无人机110的数量可以是多个，因此，可以规划出多条目标路径，从而所述无人机110可以快速引导乘客分散离开出现预设场景的位置，分散式引导乘客，可以避免在疏散过程中出现***故，也保证了乘客的安全。

本申请实施例提供的站台引导***，采集站台内的图像，并识别所述图像是否出现预设场景，在识别到出现预设场景时，表明站台内出现异常情况，进一步进行目标路径的规划，并控制无人机按照所述目标路径运动，无人机在按照目标路径运动的过程中，发出语音信息提示乘客跟随。从而在检测到站台内的异常情况时，可以利用无人机对乘客进行引导，及时疏散人群，有效保证乘客在站台内的安全。

请参阅图3，本申请另一实施例提供了一种站台引导***。所述站台引导***200包括无人机210，无人机管理平台220，云平台服务器230，所述云平台服务器230包括服务模块231，所述服务模块231用于接收乘客的服务请求，所述服务请求包括起始位置和终点位置。

所述服务模块231与乘客的移动终端通信连接，所述移动终端可以是手机，平板等可以安装应用程序的电子设备。在站台内可以提前放置对应应用程序的安装渠道，例如，可以是提供下载二维码。乘客可以使用所述移动终端扫描所述二维码进行应用程序的下载，从而可以安装对应的应用程序。通过该应用程序，所述移动终端可以和所述云平台服务器230中的服务模块231建立通信连接，乘客通过在所述应用程序中进行操作，可以发送服务请求给所述服务模块231，从而所述云平台服务器230可以对所述服务请求进行处理。其中，所述服务请求中包括起始位置和终点位置，所述起始位置可以是乘客当前的位置，所述终点位置为乘客想要到达的位置。

在乘客有引导需求时，可以通过移动终端发送服务请求到云平台服务器230，所述云平台服务器230可以根据所述服务请求规划目标路径，并将目标路径发送给无人机管理平台220以控制无人机按照目标路径运动，无人机在按照目标路径运动的过程中，输出语音信息，提示乘客跟随运动，实现对乘客的引导。

在所述云平台服务器230接收到所述移动终端240发送的所述服务请求后，可以执行以下步骤，具体可参阅图4。

步骤201，获取所述服务请求中的起始位置和终点位置。

所述移动终端通过安装对应的应用程序，可以与所述服务模块231建立通信连接，从而可以利用移动终端的应用程序，通过服务模块231向所述服务器230发送服务请求，所述服务请求中包括起始位置和终点位置，从而所述云平台服务器230可以从所述服务请求中解析得到起始位置和终点位置。

步骤202，根据所述起始位置，终点位置以及所述无人机的当前位置信息，规划所述目标路径。

在得到所述起始位置和终端位置之后，可以通过无人机管理平台230获取到无人机的当前位置信息。在一些实施方式中，由于无人机210可以是多个，所述云平台服务器230可以选择一台无人机进行目标路径的规划，再将所述目标路径发送给所述无人机管理平台220，以控制所述无人机210按照所述目标路径运动。

具体的，所述云平台服务器230可以是选择无人机的当前位置信息距离所述起始位置距离最近的无人机进行目标路径的规划。例如，有无人机A和无人机B，其中无人机A的当前位置信息距离起始位置20m，无人机B的当前位置信息距离起始位置30m，从而，所述云平台服务器230可以选择无人机A，为所述无人机A进行目标路径规划。在另一些实施方式中，所述云平台服务器230可以随机选择一个无人机210进行目标路径的规划。

其中，所述目标路径可以包括两个部分，第一个部分为所述无人机210运动到所述起始位置的路径，第二个部分为所述无人机210从所述起始位置运动到所述终点位置的路径。

第一部分的目标路径，可以使所述无人机运动到所述起始位置，进行乘客的引导，所述无人机210在所述起始位置处按照第二部分的目标路径进行乘客的引导，快速引导乘客从所述起始位置运动到终点位置，为乘客提供便利。

云平台服务器230在得到所述目标路径后，将所述目标路径发送给无人机管理平台220，所述无人机管理平台220控制所述无人机210按照所述目标路径运动。在所述无人机210按照所述目标路径运动的过程中，所述无人机210可以发出语音信息，以指示乘客跟随。具体的，可以是在所述无人机210到达所述起始位置时，发出语音提示，从而，发出所述服务请求的乘客根据语音信息，跟随无人机210运动，达到终点位置。

本申请实施例提供站台引导***，在乘客主动发出服务请求时，可以根据服务请求规划目标路径，利用无人机按照目标路径运动对乘客进行引导，可以引导乘客从起始位置运动到终点位置，及时解决乘客的引导需求，提升了乘客的体验。

请参阅图5，本申请再一实施例提供了一种站台引导***。所述站台引导***300包括无人机310，无人机管理平台320，云平台服务器330，以及无人机存放平台340。所述无人机310，无人机管理平台320，云平台服务器330，和前述实施例中的功能相同，所述无人机存放平台340用于存放无人机，并在检测到所述无人机310时对所无人机310充电。也就是说，所述无人机存放平台340可以存放无人机310，也可以为所述无人机310提供充电服务。以提升无人机310的工作频次。

在站台引导***中，无人机310的数量可以是多个，可以是根据实际的需要进行设置，在此不做具体限定。无人机310具备图像采集装置，以及飞行组件，无人机可310以利用飞行组件实现运动，利用图像采集装置进行图像的采集。

在一些实施方式中，所述无人机310还可以实时监测自身状态，在自身状态出现异常时，主动返回，此时可以启用备用无人机进行巡视。并且，在所述无人机310检测到自身电量小于预设值时，可以运动到所述无人机存放平台340进行充电。

所述无人机存放平台340也可以检测自身状态，在所述自身状态出现异常时，可以将异常发送给无人机管理平台320。无人机存放平台340可以同时支持多台无人机310存放充电。所述无人机存放平台340的数量可以无人机310的数量进行设置，也可以根据实际的需要设置，在此不做具体限定。

无人机310可以是按照无人机管理平台320预先设置巡检路径进行运动，无人机管理平台320可以实现对所述无人机310的管理，数据存储，记录等功能。在一些实施方式中，所述无人机310可以将实时采集图像先发送给所述无人机管理平台320，通过所述无人机管理平台320将所述图像发送给所述云平台服务器330。在另一些实施方式中，所述无人机310可以将实时采集的所述图像同时发送给所述无人机管理平台320以及所述云平台服务器330。

在一些实施方式中，所述无人机管理平台320可以实现多面面监控，即通过管理平台监控，通过各无人机视角查看无人机监控状态，也就是说，通过该无人机管理平台320可以查看到各个无人机310的监控情况。可以理解的是，所述无人机管理平台320可以实现视频回放，即可以查看在过去的某一段时间内图像。

在一些实施方式中，所述无人机管理平台320还具备设备远程升级功能，可以实现设备***升级，对路径进行更换等功能。

在一些实施方式中，所述无人机管理平台320还可以实现视频远程下载，即提供无人机310传回的图像的下载，支持远程下载，以及按照类别下载等功能。

在一些实施方式中，所述无人机310可以安装有拾音器和扩音器，所述无人机管理平台320通过无人机310上的拾音器和扩音器实现语音对讲，还可以实现音频录制及上传。

在一些实施方式中，在所述云平台服务器330识别到所述图像中的异常情况时，表明站台内出现了紧急情况，可以发送报警信息给所述无人机管理平台310。所述无人机管理平台310在接收到所述报警信息时，可以进行报警记录。当然，在接收到所述报警信息时，还可以通过无人机的扩音器进行语音广播，以辅助疏散乘客。

所述云平台服务器330可以对无人机310采集的图像进行识别，识别所述图像中是否出现预设场景。若所述云平台服务器330识别到所述图像中出现预设场景，表明站台内出现异常情况，可以获取当前无人机310的位置信息规划目标路径，并将所述目标路径发送给无人机管理平台320。同时，可以将报警信息和所述目标路径一起发送给所述无人机管理平台320。所述的无人机管理平台320可以对所述报警信息进行记录，并控制无人机310按照所述目标路径运动。

所述无人机310按照所述目标路径运动的过程中，可以发出语音信息，以指示乘客跟随无人机310运动，快速到达安全位置，实现乘客的疏散。

在另一些实施方式中，所述云平台服务器330包括服务模块331，通过服务模块331还可以在接收到乘客使用移动终端发送的服务请求。在所述云平台服务器330接收到所述移动终端发送的所述服务请求后，可以根据所述服务请求规划目标路径。在得到所述目标路径后，将所述目标路径发送给无人机管理管理平台320，所述无人机管理平台320控制所述无人机310按照所述目标路径运动。

所述无人机310按照所述目标路径运动的过程中，可以发出语音信息，以指示乘客跟随无人机310运动，从而可以引导乘客从起始位置运动到终点位置。

所述站台引导***300中的所述无人机310，无人机管理平台320，云平台服务器330，以及无人机存放平台340可以统称为电子设备，都可以包括处理器以及存储器以及一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行对应的方法。

处理器可以包括一个或者多个处理核。处理器利用各种接口和线路连接整个电子设备内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据。可选地，处理器可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作***、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作***的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

本申请实施例提供的站台引导***，提供无人机存放平台，可以为所述无人机提供充电服务，以提升所述无人机的作业频次。通过无人机可以采集图像，云平台服务器识别所述图像中是否出现预设场景，若识别到出现预设场景，表明站内出现异常情况，进行目标路径的规划，并利用无人机对乘客进行引导，及时疏散人群。并且，在乘客主动发出服务请求时，可以根据服务请求对乘客进行引导，方便快捷。在有效保证乘客在站台内的安全的同时，也为乘客提供了引导服务，提升了用户的体验。

请参阅图6，本申请一个实施例提供了一种站台引导方法，可应用于前述实施例提供的站台引导***，所述***包括无人机，无人机管理平台，云平台服务器，所述方法可包括以下步骤。

步骤410，所述无人机管理平台设置巡检路径，并控制无人机按照所述巡检路径运动。

步骤420，所述无人机采集图像发送给云平台服务器。

步骤430，所述云平台服务器根据所述图像识别是否出现预设场景。

步骤440，所述云平台服务器在识别到出现预设场景时，获取当前无人机的位置信息，并根据所述无人机的当前位置信息规划目标路径，并将所述目标路径发送给无人机管理平台。

步骤450，所述无人机管理平台控制所述无人机按照所述目标路径运动。

步骤460，所述无人机在按照目标路径运动的过程中，输出语音信息，所述语音信息用于指示乘客跟随运动。

步骤410至步骤460可参照前述对所述站台引导***的对应描述，在此不再赘述，同时，也可以参阅图7，示出了无人机，无人机管理平台，云平台服务器之间的交互过程。

下面将以具体实例说明该交互过程。

所述无人机管理平台将预先设置好巡检路径发送给所述无人机，从而所述无人机按照所述巡检路径进行运动，在所述无人机按照所述巡检路径运动的过程中，将实时采集的图像发送给云平台服务器，假设站台内出现火灾。所述云平台服务器对所述图像进行识别，识别到火灾并规划目标路径，将所述目标路径发送给无人机管理平台，所述无人机管理平台将所述目标路径发送给无人机，所述无人机按照所述目标路径运动。所述无人机在按照所述目标路径运动的过程中，发出语音信息，提示乘客跟随运动，从而乘客在听到所述语音信息后，跟随无人机运动到安全位置，实现在火灾位置疏散乘客。

本申请实施例提供的站台引导方法，采集站台内的图像，并识别所述图像是否出现预设场景，在识别到出现预设场景时，表明站台内出现异常情况，进一步进行目标路径的规划，并控制无人机按照所述目标路径运动，无人机在按照目标路径运动的过程中，发出语音信息提示乘客跟随。从而在检测到站台内的异常情况时，可以利用无人机对乘客进行引导，及时疏散人群，有效保证乘客在站台内的安全。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种站台引导***，其特征在于，所述***包括：无人机，无人机管理平台，云平台服务器；

所述无人机管理平台用于设置巡检路径，并控制无人机按照所述巡检路径运动；

所述无人机用于采集图像发送给云平台服务器；

所述云平台服务器用于根据所述图像识别是否出现预设场景；

所述云平台服务器还用于在识别到出现预设场景时，获取无人机的当前位置信息，并根据所述无人机的当前位置信息规划目标路径，并将所述目标路径发送给无人机管理平台；

所述无人机管理平台还用于控制所述无人机按照所述目标路径运动；

所述无人机还用于在按照目标路径运动的过程中，输出语音信息，所述语音信息用于指示乘客跟随运动。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述云平台服务器还用于获取所述出现预设场景的位置信息，结合当前无人机的位置信息规划所述目标路径。

3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述云平台服务器还用于：

获取预先设置的无人机点位，以及无人机的当前位置信息；

基于所述无人机点位确定出现预设场景的位置信息；

根据所述无人机的当前位置信息和出现预设场景的位置信息规划目标路径。

4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述云平台服务器还用于：

根据出现预设场景的位置信息确定安全位置；

规划从所述无人机的当前位置信息到出现预设场景的位置信息的路径，以及从出现预设场景位置信息到安全位置的路径为所述目标路径。

5.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述云平台服务器还用于在识别到所述异常情况时，发送报警信息给所述无人机管理平台；

所述无人机管理还用于对所述报警信息进行记录。

6.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述云平台服务器包括服务模块，所述服务模块用于接收乘客的服务请求，所述服务请求包括起始位置和终点位置。

7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述云平台服务器还用于：根据所述服务请求以及无人机的当前位置信息规划所述目标路径。

8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述云平台服务器还用于：

获取所述服务请求中的起始位置和终点位置；

根据所述起始位置，终点位置以及所述无人机的当前位置信息，规划所述目标路径。

9.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述***还包括无人机存放平台，所述无人机存放平台用于存放所述无人机，并在检测到所述无人机时对所述无人机充电。

10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述无人机还用于在自身电量小于预设值时，运动到所述无人机存放平台进行充电。

11.一种站台引导方法，其特征在于，应用于站台引导***，所述***包括无人机，无人机管理平台，云平台服务器，所述方法包括：

所述无人机管理平台设置巡检路径，并控制无人机按照所述巡检路径运动；

所述无人机采集图像发送给云平台服务器；

所述云平台服务器根据所述图像识别是否出现预设场景；

所述云平台服务器在识别到出现预设场景时，获取无人机的当前位置信息，并根据所述无人机的当前位置信息规划目标路径，并将所述目标路径发送给无人机管理平台；

所述无人机管理平台控制所述无人机按照所述目标路径运动；

所述无人机在按照目标路径运动的过程中，输出语音信息，所述语音信息用于指示乘客跟随运动。

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