CN112462384A - 一种高分辨率固态面阵激光雷达***、控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及光电探测技术领域，特别是涉及一种高分辨率固态面阵激光雷达***、控制方法及装置，所述高分辨率固态面阵激光雷达***包括：发射模块，用于产生激光并发射；接收模块，用于接收被探测物反射的激光，所述接收模块包括回波探测器以及一个可以沿光轴移动的扫描器，通过移动所述扫描器的位置可以改变照射到所述回波探测器上的激光的位置；以及控制模块，所述控制模块分别与所述发射模块以及所述接收模块连接，用于所述发射模块以及所述接收模块的工作控制，以及根据所述扫描器获取的同一被测物的至少两张反射图像合成被测物图像。本发明通过设置可以移动的扫描器可以实现对目标的多点多次探测从而实现高分辨率的探测成像，成本低，易实现。

Description

一种高分辨率固态面阵激光雷达***、控制方法及装置

技术领域

本发明涉及光电探测技术领域，特别是涉及一种高分辨率固态面阵激光雷达***、控制方法及装置。

背景技术

激光雷达作为机器人和无人驾驶的核心传感器，其重要性不言而喻，目前，根据有无机械部件来分，激光雷达可分为机械激光雷达和固态激光雷达。其中，机械激光雷达带有控制激光发射角度的旋转部件，而固态激光雷达则无需机械旋转部件，主要依靠电子部件来控制激光发射角度。相比于机械激光雷达，固态激光雷达体积小巧，造价便宜，适用场景更为广泛。

固态激光雷达主要由激光器、准直光路、透反镜、达曼光栅、中空反射镜、激光回波接收处理电路等部件组成，可实现固态无扫描激光探测成像，***分辨率受限于所采用的阵列APD(avalanche photodiode，雪崩光电二极管)的分辨率。

受限于工艺和材料技术，现有技术中采用的APD阵列探测器的分辨率短期内难以快速提升，目前已有的APD阵列分辨率约在10*10左右，难以满足高分辨率激光探测需求。高分辨率APD阵列的制造难度极大，且成本以数量级形式提升，同时高分辨率APD阵列也急剧增加了对后端接收处理电路的体积和功耗，从而使得面阵固态激光雷达受限于极高的技术难度、巨大体积功耗及高昂的制造成本难以广泛推广和应用。

发明内容

基于此，有必要针对上述的问题，提供一种高分辨率固态面阵激光雷达***、控制方法及装置。

本发明实施例是这样实现的，一种高分辨率固态面阵激光雷达***，所述高分辨率固态面阵激光雷达***包括：

发射模块，用于产生激光并发射；

接收模块，用于接收被探测物反射的激光，所述接收模块包括回波探测器以及一个可以沿光轴移动的扫描器，通过移动所述扫描器的位置可以改变照射到所述回波探测器上的激光的位置；以及

控制模块，所述控制模块分别与所述发射模块以及所述接收模块连接，用于所述发射模块以及所述接收模块的工作控制，以及根据所述扫描器获取的同一被测物的至少两张反射图像合成被测物图像。

在其中一个实施例中，还提供了一种高分辨率固态面阵激光雷达***的控制方法，包括以下步骤：

发射点阵激光；

采集反射的点阵激光得到反射图像；

控制扫描器移动一个预设距离，发射点阵激光并采集反射的点阵激光得到反射图像；

重复上一步骤若干次，根据得到的若干所述反射图像合成被测物图像。

在其中一个实施例中，本发明实施例还提供了一种高分辨率固态面阵激光雷达***的控制装置，包括：

发射单元，用于发射点阵激光；

采集单元，用于采集反射的点阵激光得到反射图像；

移动单元，用于控制扫描器移动一个预设距离，以发射点阵激光并采集反射的点阵激光得到反射图像；

图像合成单元，用于根据得到的若干所述反射图像合成被测物图像。

本发明实施例提供的高分辨率固态面阵激光雷达***通过设置可以移动的扫描器，实现了发射激光点阵和接收激光点阵相对于目标的同步平移，从而实现对目标的多次多点快速探测，经过控制***对获取的多种反射图像的拼接融合，利用低分辨率面阵探测器实现了高分辨的探测成像。本发明的方案成本低，体积功耗小，能够大幅提升激光探测分辨率，有利于推进固态激光雷达的广泛应用。

附图说明

图1为一个实施例中提供的高分辨率固态面阵激光雷达***的结构框图；

图2为一个实施例中提供的高分辨率固态面阵激光雷达***的结构图；

图3为一个实施例中提供的高分辨率固态面阵激光雷达***控制方法的流程图；

图4为一个实施例中提供的高分辨率固态面阵激光雷达***控制装置的结构框图；

图5为一个实施例中提供的计算机设备的内部结构图。

图中：1、激光光源；2、扩束准直透镜；3、半透镜；4、光栅；5、第一聚焦透镜；6、中空反射镜；7、扫描器；8、回波探测器；9、第二聚焦透镜；10、光电管。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。

图1示出了本发明实施例提供的一种高分辨率固态面阵激光雷达***的结构框图，所述高分辨率固态面阵激光雷达***包括：

发射模块100，用于产生激光并发射；

接收模块200，用于接收被探测物反射的激光，所述接收模块200包括回波探测器8以及一个可以沿光轴移动的扫描器7，通过移动所述扫描器7的位置可以改变照射到所述回波探测器8上的激光的位置；以及

控制模块300，所述控制模块300分别与所述发射模块100以及所述接收模块200连接，用于所述发射模块100以及所述接收模块200的工作控制，以及根据所述扫描器7获取的同一被测物的至少两张反射图像合成被测物图像。

在本发明实施例中，发射模块100用于产生激光并发射，对于激光的产生方式本发明实施例不作具体限定，发射模块100可以选用现有模块实现。

在本发明实施例中，接收模块200用于接收被测物反射的激光，在本发明实施例中，与现有技术不同，接收模块200包括回波探测器8以及一个可以沿光轴移动的扫描器7，回波探测器8用于接收被测物反射的激光并产生电信号，控制装置根据该电信号获取被测物的反射图像。需要理解的是，本申请中的所述反射图像仅仅用于区别直接通过回波探测器8获取的图像与控制系模块通过算法合成的图像；此外，本发明提供的***同时可以当作一般面阵激光雷达使用，此时上述反射图像即通过***获取的被测物的图像。在本发明实施例中，扫描器7用于接收被测物的反射激光并将反射激光传递到前述回波探测器8上，扫描器7可以沿***出射光的轴线方向移动，通过移动扫描器7可以实现了发射激光点阵和接收激光点阵相对于目标的同步平移，从而实现对被测物的加密探测。

在本发明实施例中，控制模块300可以控制发射模块100以及接收模块200的工作，此外，还可以根据回波探测器8获取的若干张被测物的反射图像合成被测物图像。本发明实施例对于控制模块300的具体硬件实现不作限定。

在本发明实施例中，所述回波探测器8可以是但不限于阵列雪崩光电二极管、微光探测器、高灵敏度增强电荷耦合器件中的任意一种；所述扫描器7可以是但不限于透射型压电陶瓷微扫器、反射式压电陶瓷微扫器、高速振镜中的任意一种。

本发明实施例提供的高分辨率固态面阵激光雷达***通过设置可以移动的扫描器7，实现了发射激光点阵和接收激光点阵相对于目标的同步平移，从而实现对目标的多次多点快速探测，经过控制***对获取的多种反射图像的拼接融合，利用低分辨率面阵探测器实现了高分辨的探测成像。本发明的方案成本低，体积功耗小，能够大幅提升激光探测分辨率，有利于推进固态激光雷达的广泛应用。

如图2所示，在本发明一个实施例中，所述发射模块100包括激光光源1、扩束准直透镜2、光栅4以及第一聚焦透镜5；

所述激光光源1与所述控制模块300连接，用于根据所述控制模块300的控制发射激光光束；

所述扩束准直透镜2设置于所述激光光源1的出射侧，用于对所述激光光源1发射出的激光进行扩束准直；

所述光栅4设置于所述扩束准直透镜2出射侧，用于激光光束的衍射分光；

所述第一聚焦透镜5设置于所述光栅4的出射侧，用于对所述光栅4的出射光进行聚焦从而产生点阵光斑。

在本发明实施例中，发射模块100包括激光光源1、扩束准直透镜2、光栅4以及第一聚焦透镜5，其中，激光光源1根据控制模块300的控制产生激光，扩束准直透镜2由两块透镜组合而成，用于对激光光源1产生的激光进行扩束以及直准。经过扩束以及直准后的激光照射到光栅4上，本发明实施例中，光栅4选用达曼光栅4，达曼光栅4是常用衍射元件。在本发明实施例中，经过达曼光栅4的激光由第一聚焦透镜5聚焦后形成点阵光斑。

本发明实施例提供的高分辨率固态面阵激光雷达***中，发射模块100利用激光光源1产生激光，利用扩束准直透镜2对激光进行扩束以及直准，而后利用达曼光栅4以及第一聚焦透镜5形成点阵光斑，利用点阵光斑对被测物进行探测，可以获得被测物的反射图像。

如图2所示，在本发明一个实施例中，所述控制模块300还包括同步采集单元，所述同步采集单元用于获取激光发射信号；

所述同步采集单元包括半透镜3、第二聚焦透镜9以及光电管10；

所述半透镜3设置于所述扩束准直透镜2与所述光栅4之间，所述半透镜3与激光光路的轴线呈一夹角；

所述第二聚焦透镜9用于对所述半透镜3反射的激光进行聚焦并使聚焦后的激光光束照射到所述光电管10上；

所述光电管10用于根据接收到的所述激光光束产生电信号并传输给所述控制模块300。

在本发明实施例中，同步采集单元用于获取激光发射信号，发射模块100由控制模块300控制进行激光的发射，但是从控制模块300发出控制信号到发射模块100接收到控制信号，再由发射模块100发射出激光，期间的延时会影响***的控制精度，故本发明通过采集单元获取激光发射信号在确定激光的发射时间点，可以利用于提高检测的精度。

在本发明实施例中，同步采集单元包括半透镜3、第二聚焦透镜9以及光电管10，半透镜3的作用是从***的发射光路中引出检测用激光，***发射激光的大部分穿过半透镜3，小部分被半透镜3反射，反射后的激光由第二聚焦透镜9进行聚焦，聚焦后照射到光电管10上，光电管10产生电信号并传输给控制模块300从而实现记时。

本发明实施例提供的高分辨率固态面阵激光雷达***还设置有同步采集单元，通过同步采集单元的设置，可以更精确地获取***激光的发射时间，从而提高控制的精准度。

如图2所示，在本发明一个实施例中，所述接收模块200还包括中空反射镜6；

所述中空反射镜6设置于所述扫描器7***出射光的入射侧，所述中空反射镜6的轴线与所述***出射光的轴线呈一夹角，所述中空反射镜6中部开设有一个容所述***出射光穿过的通孔，所述扫描器7接收到的反射光经所述中空反射镜6反射后照射到所述回波探测器8上。

在本发明实施例中，中空反射镜6中部开设有容***出射光穿过的通孔，扫描器7接收到的被测物的反射光由中空反射镜6进行反射后照射到回波探测器8上，回波以探测器在接收到光照后产生电信号，控制模块300根据该电信号可以得到被测物反射图像。

本发明实施例提供的高分辨率固态面阵激光雷达***通过设置中空反射镜6可以将被测物的反射光反射到回波探测器8上，结构简单，易于实现。

如图2所示，在本发明一个实施例中，所述回波探测器8与所述控制模块300之间连接有跨阻放大器、电压比较器以及计时器，所述计时器的一个输入端与同步采集单元连接所述计时器的输出端与所述控制模块300连接。

在本发明实施例中，跨阻放大器输入为电流信号，输出为电压信号，属于常见的信号放大器类型，本发明实施例对于跨阻放大器的具体结构不作限定。

在本发明实施例中，电压比较器用于输入电压与基准电压进行比较，根据比较结果输出相应的信号。

本发明实施例提供的高分辨率固态面阵激光雷达***通过设置跨阻放大器、电压比较器以及计时器可以对信号进行初步的预处理。

如图2所示，在本发明一个实施例中，所述控制模块300还连接有扫描器7驱动单元，所述扫描器7驱动单元用于根据所述控制模块300的控制驱动所述扫描器7沿***出射光的轴线移动。

在本发明实施例中，扫描驱动单元可以采用微型伺服电机作为动力源，传动结构可以采用齿轮、蜗轮蜗杆、丝杆等传动元件实现，对于具体的实现方式及结构本发明不作具体限定，此为可选的具体内容。

本发明实施例提供的高分辨率固态面阵激光雷达***通过设置扫描器7驱动单元可以驱动扫描器7沿着***出射光的轴线方向移动，从而实现对被测物的高密度探测，从而提供***分辨率，这种方式不依靠于回波探测器8的分辨率，成本低，易于实现。

如图3所示，本发明一个实施例还提供了一种高分辨率固态面阵激光雷达***的控制方法，包括步骤S302～S308：

步骤S302，发射点阵激光；

步骤S304，采集反射的点阵激光得到反射图像；

步骤S306，控制扫描器7移动一个预设距离，发射点阵激光并采集反射的点阵激光得到反射图像；

步骤S308，重复上一步骤若干次，根据得到的若干所述反射图像合成被测物图像。

在本发明实施例中，通过移动扫描器7，可以使回波探测器8接收到的光斑移动预设距离，在本发明实施例中，预设距离可以是光斑直径的整数倍，也可以是光斑直径的小数倍，移动的方向可以沿光斑阵列中任意两个相邻光斑连线的方向。每次移动时，方向或者距离至少一个不同，通过多次移动可以得到多张被测物的反射图像，控制***通过将多种反射图像进行融合可以合成得到被测物的图像。对于多种图像融合的方法，本发明实施例不作具体限定。

本发明实施例提供的高分辨率固态面阵激光雷达***的控制方法通过移动扫描器7，实现了发射激光点阵和接收激光点阵相对于目标的同步平移，从而实现对目标的多次多点快速探测，通过对获取的多种反射图像的拼接融合，利用低分辨率面阵探测器实现了高分辨的探测成像。本发明的方案成本低，体积功耗小，能够大幅提升激光探测分辨率，有利于推进固态激光雷达的广泛应用。

如图4所示，本发明一个实施例还提供了一种高分辨率固态面阵激光雷达***的控制装置，包括：

发射单元401，用于发射点阵激光；

采集单元402，用于采集反射的点阵激光得到反射图像；

移动单元403，用于控制扫描器7移动一个预设距离，以发射点阵激光并采集反射的点阵激光得到反射图像；

图像合成单元404，用于根据得到的若干所述反射图像合成被测物图像。

在本发明实施例中，需要理解的是，在实现一个完整的工作流程中，各个单元并非仅执行一次操作，某些单元可以重复执行某些操作，具体的工作过程可以参考本发明实施例提供的高分辨率固态面阵激光雷达***的控制方法的过程，本发明实施例对此不再赘述。

本发明实施例提供的高分辨率固态面阵激光雷达***的控制装置通过移动单元，实现了发射激光点阵和接收激光点阵相对于目标的同步平移，从而实现对目标的多次多点快速探测，通过图像合成单元对获取的多种反射图像的拼接融合，利用低分辨率面阵探测器实现了高分辨的探测成像。本发明的方案成本低，体积功耗小，能够大幅提升激光探测分辨率，有利于推进固态激光雷达的广泛应用。

图5示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。如图5所示，该计算机设备包括该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作***，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现本发明实施例中提供的高分辨率固态面阵激光雷达***的控制方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行本发明实施例中提供的高分辨率固态面阵激光雷达***的控制方法。计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本发明实施例中提供的高分辨率固态面阵激光雷达***的控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图5所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该高分辨率固态面阵激光雷达***的控制装置的各个程序模块，比如，图4所示的发射单元、采集单元、移动单元和图像合成单元。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本发明各个实施例的高分辨率固态面阵激光雷达***的控制方法中的步骤。

例如，图5所示的计算机设备可以通过如图4所示的高分辨率固态面阵激光雷达***的控制装置中的发射执行步骤S302；计算机设备可通过采集单元执行步骤S304；计算机设备可通过移动单元执行步骤S306；计算机设备可通过图像合成单元执行步骤S308。

在一个实施例中，提出了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

发射点阵激光；

采集反射的点阵激光得到反射图像；

控制扫描器7移动一个预设距离，发射点阵激光并采集反射的点阵激光得到反射图像；

重复上一步骤若干次，根据得到的若干所述反射图像合成被测物图像。

在一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

发射点阵激光；

采集反射的点阵激光得到反射图像；

控制扫描器7移动一个预设距离，发射点阵激光并采集反射的点阵激光得到反射图像；

重复上一步骤若干次，根据得到的若干所述反射图像合成被测物图像。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种高分辨率固态面阵激光雷达***，其特征在于，所述高分辨率固态面阵激光雷达***包括：

发射模块，用于产生激光并发射；

接收模块，用于接收被探测物反射的激光，所述接收模块包括回波探测器以及一个可以沿光轴移动的扫描器，通过移动所述扫描器的位置可以改变照射到所述回波探测器上的激光的位置；以及

控制模块，所述控制模块分别与所述发射模块以及所述接收模块连接，用于所述发射模块以及所述接收模块的工作控制，以及根据所述扫描器获取的同一被测物的至少两张反射图像合成被测物图像。

2.根据权利要求1所述的高分辨率固态面阵激光雷达***，其特征在于，所述发射模块包括激光光源、扩束准直透镜、光栅以及第一聚焦透镜；

所述激光光源与所述控制模块连接，用于根据所述控制模块的控制发射激光光束；

所述扩束准直透镜设置于所述激光光源的出射侧，用于对所述激光光源发射出的激光进行扩束准直；

所述光栅设置于所述扩束准直透镜出射侧，用于激光光束的衍射分光；

所述第一聚焦透镜设置于所述光栅的出射侧，用于对所述光栅的出射光进行聚焦从而产生点阵光斑。

3.根据权利要求2所述的高分辨率固态面阵激光雷达***，其特征在于，所述控制模块还包括同步采集单元，所述同步采集单元用于获取激光发射信号；

所述同步采集单元包括半透镜、第二聚焦透镜以及光电管；

所述半透镜设置于所述扩束准直透镜与所述光栅之间，所述半透镜与激光光路的轴线呈一夹角；

所述第二聚焦透镜用于对所述半透镜反射的激光进行聚焦并使聚焦后的激光光束照射到所述光电管上；

所述光电管用于根据接收到的所述激光光束产生电信号并传输给所述控制模块。

4.根据权利要求1所述的高分辨率固态面阵激光雷达***，其特征在于，所述接收模块还包括中空反射镜；

所述中空反射镜设置于所述扫描器***出射光的入射侧，所述中空反射镜的轴线与所述***出射光的轴线呈一夹角，所述中空反射镜中部开设有一个容所述***出射光穿过的通孔，所述扫描器接收到的反射光经所述中空反射镜反射后照射到所述回波探测器上。

5.根据权利要求1所述的高分辨率固态面阵激光雷达***，其特征在于，所述回波探测器与所述控制模块之间连接有跨阻放大器、电压比较器以及计时器，所述计时器的一个输入端与同步采集单元连接，所述计时器的输出端与所述控制模块连接。

6.根据权利要求1所述的高分辨率固态面阵激光雷达***，其特征在于，所述控制模块还连接有扫描器驱动单元，所述扫描器驱动单元用于根据所述控制模块的控制驱动所述扫描器沿***出射光的轴线移动。

7.根据权利要求1所述的高分辨率固态面阵激光雷达***，其特征在于，所述回波探测器为阵列雪崩光电二极管、微光探测器、高灵敏度增强电荷耦合器件中的任意一种。

8.根据权利要求1所述的高分辨率固态面阵激光雷达***，其特征在于，所述扫描器为透射型压电陶瓷微扫器、反射式压电陶瓷微扫器、高速振镜中的任意一种。

9.一种高分辨率固态面阵激光雷达***的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

发射点阵激光；

采集反射的点阵激光得到反射图像；

控制扫描器移动一个预设距离，发射点阵激光并采集反射的点阵激光得到反射图像；

重复上一步骤若干次，根据得到的若干所述反射图像合成被测物图像。

10.一种高分辨率固态面阵激光雷达***的控制装置，其特征在于，包括：

发射单元，用于发射点阵激光；

采集单元，用于采集反射的点阵激光得到反射图像；

移动单元，用于控制扫描器移动一个预设距离，以发射点阵激光并采集反射的点阵激光得到反射图像；

图像合成单元，用于根据得到的若干所述反射图像合成被测物图像。

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