CN112455240A - 汽车驻坡方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

汽车驻坡方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明属于汽车技术领域，公开了一种汽车驻坡方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在车辆进入驻坡模式时，获取当前电机转速信息，根据所述当前电机转速信息确定电机转速变化率信息；根据所述电机转速变化率信息生成扭矩调节指令；将所述扭矩调节指令发送至电机控制***，以使所述电机控制***根据所述扭矩调节指令将车辆的驱动扭矩调整至坡道阻力矩，以实现坡道驻车。由于本发明是通过获取电机转速信息得到电机转速变化率信息，根据电机转速变化率信息调节车辆的驱动扭矩至坡道阻力矩，使车辆在坡道上逐渐停车并稳住，在驻车过程中，不需要踩制动踏板，减少了冲击感，提高了驾驶舒适性。

Description

汽车驻坡方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车驻坡方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着经济的发展，人们的生活水平越来越高，汽车已经成为进入千家万户，成为人们的生活必需品，人们也越来越重视汽车驾驶的舒适性，汽车在坡道行驶驻车过程中产生的冲击感对汽车驾驶的舒适性有很大影响。因此，汽车在坡道行驶过程中采取何种驻车方式来降低这种冲击感，提高驾驶的舒适性，成为汽车生产研究的热点。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供了一种汽车驻坡方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术在坡道驻坡过程中产生冲击感的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种汽车驻坡方法，所述方法包括以下步骤:
在车辆进入驻坡模式时，获取当前电机转速信息，根据所述当前电机转速信息确定电机转速变化率信息；
根据所述电机转速变化率信息生成扭矩调节指令；
将所述扭矩调节指令发送至电机控制***，以使所述电机控制***根据所述扭矩调节指令将车辆的驱动扭矩调整至坡道阻力矩，以实现坡道驻车。
优选地，所述将所述扭矩调节指令发送至电机控制***，以使所述电机控制***根据所述扭矩调节指令将车辆的驱动扭矩调整至坡道阻力矩，以实现坡道驻车的步骤之后，所述方法还包括：
在预设时间内发送驻车控制指令至车辆驻车***，以使所述车辆驻车***根据所述驻车控制指令启动驻车接管；
在接收到所述驻车控制***反馈的接管完成信息时，生成卸扭控制指令；
发送所述卸扭控制指令至所述电机控制***，以使所述电机控制***根据所述卸扭控制指令进行卸扭。
优选地，所述在车辆进入驻坡模式时，获取当前电机转速信息，根据所述当前电机转速信息确定电机转速变化率信息的步骤之前，所述方法还包括：
实时获取电机转速变化率，根据所述电机转速变化率确定转速变化率绝对值；
获取当前坡道的坡度，根据所述转速变化率绝对值和所述坡度判断车辆是否进入驻坡模式。
优选地，所述根据所述电机转速变化率信息生成扭矩调节指令，具体包括：
实时获取加速踏板开度；
在所述加速踏板开度为自然开度时，判定车辆为蠕行驻坡模式，并获取所述电机转速变化率信息中的当前电机转速变化率；
根据所述当前电机转速变化率确定蠕行驻车模式的目标驻车扭矩，并根据所述蠕行驻车模式的目标驻车扭矩生成扭矩调节指令。
优选地，所述实时获取加速踏板开度的步骤之后，所述方法还包括：
在所述加速踏板开度为非自然开度且在预设时间内所述加速踏板开度保持不变时，判定车辆为踩加速踏板驻坡模式，并获取所述电机变化率信息中的当前电机转速变化率；
根据所述当前电机转速变化率确定踩加速踏板驻车模式目标驻车扭矩，并根据所述踩加速踏板驻车模式目标驻车扭矩生成扭矩调节指令。
优选地，所述获取当前坡道的坡度，根据所述转速变化率绝对值和所述坡度判断车辆是否进入驻坡模式，具体包括：
判断所述坡度是否大于预设坡度，以及所述转速变化率绝对值在高转速区间的第一绝对值是否大于在低转速区间的第二绝对值；
在所述坡度大于预设坡度，且所述转速变化率绝对值在高转速区间的第一绝对值大于在低转速区间的第二绝对值，则判定车辆进入驻坡模式。
优选地，所述发送所述卸扭控制指令至所述电机控制***，以使所述电机控制***根据所述卸扭控制指令进行卸扭的步骤之前，所述方法还包括：
在预设时间内未接收到所述驻车控制***反馈的接管完成信息时，生成预警指令；
发送所述预警指令至车载终端，以使所述车载终端根据所述预警指令输出预警信号。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种汽车驻坡装置，所述装置包括：
确定模块，用于在车辆进入驻坡模式时，获取当前电机转速信息，根据所述当前电机转速信息确定电机转速变化率信息；
生成模块，用于根据所述电机转速变化率信息生成扭矩调节指令；
发送模块，用于将所述扭矩调节指令发送至电机控制***，以使所述电机控制***根据所述扭矩调节指令将车辆的驱动扭矩调整至坡道阻力矩，以实现坡道驻车。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种汽车驻坡设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的汽车驻坡程序，所述汽车驻坡程序配置为实现如上文所述的汽车驻坡方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有汽车驻坡程序，所述汽车驻坡程序被处理器执行时实现如上文所述的汽车驻坡方法的步骤。
本发明提出的汽车驻坡方法，通过在车辆进入驻坡模式时，获取当前电机转速信息，根据所述当前电机转速信息确定电机转速变化率信息；根据所述电机转速变化率信息生成扭矩调节指令；将所述扭矩调节指令发送至电机控制***，以使所述电机控制***根据所述扭矩调节指令将车辆的驱动扭矩调整至坡道阻力矩，以实现坡道驻车。由于本发明是通过获取电机转速信息得到电机转速变化率信息，根据电机转速变化率信息调节车辆的驱动扭矩至坡道阻力矩，使车辆在坡道上逐渐停车并稳住，在驻车过程中，不需要踩制动踏板，减少了车辆驻车时的冲击感，提高了驾驶舒适性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境汽车驻坡设备的结构示意图；
图2为本发明汽车驻坡方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明汽车驻坡方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明汽车驻坡方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明汽车驻坡装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的汽车驻坡设备结构示意图。
如图1所示，该汽车驻坡设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对汽车驻坡设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及汽车驻坡程序。
在图1所示的汽车驻坡设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明汽车驻坡设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在汽车驻坡设备中，所述汽车驻坡设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的汽车驻坡程序，并执行本发明实施例提供的汽车驻坡方法。
本发明实施例提供了一种汽车驻坡方法，参照图2，图2为本发明汽车驻坡方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述汽车驻坡方法包括以下步骤：
步骤S10：在车辆进入驻坡模式时，获取当前电机转速信息，根据所述当前电机转速信息确定电机转速变化率信息；
需要说明的是，本实施例的执行主体为整车控制器，例如ECU、车载电脑等，所述整车控制器可为电动汽车、混合动力汽车、燃油汽车或其他汽车的整车控制器，本实施例对此不作限制。
可理解的是，驻坡模式是整车控制器控制车辆在行驶坡道上驻车进入的一种车辆制动模式。例如：在车辆进入坡道后，车辆接收到在坡道上驻车的控制指令，此时车辆执行相应的制动操作，完成驻车。
应理解的是，电机转速信息可以包括电机转速、电机转动方向等信息，电机转速变化率信息可以包括电机转速变化率的大小、电机转速变化率的方向等信息，本实施例对此不作限制。
在具体实现中，整车控制器控制车辆进入驻坡模式，同时整车控制器获取当前电机转速、电机转动方向等信息，并根据电机转速、电机转动方向等信息确定电机转速变化率的大小、电机转速变化率的方向等信息。
步骤S20：根据所述电机转速变化率信息生成扭矩调节指令；
可理解的是，可从电机转速变化率信息中得到电机转速变化率，整车控制器可根据电机转速变化率生成扭矩调节指令。
进一步地，为了实现在不同驻车模式下完成驻车，本实施例中所述步骤S20可包括：
步骤S201：实时获取加速踏板开度；
步骤S202：在所述加速踏板开度为自然开度时，判定车辆为蠕行驻坡模式，并获取所述电机转速变化率信息中的当前电机转速变化率；
步骤S203：根据所述当前电机转速变化率确定蠕行驻车模式的目标驻车扭矩，并根据所述蠕行驻车模式的目标驻车扭矩生成扭矩调节指令。
可理解的是，加速踏板为设置在车辆上，控制车辆动力输出的装置，加速踏板开度可以是加速踏板受外力作用的大小与水平面所成的角度，也可以是与其他参照面所成的角度，本实施例对此不作限制。
应理解的是，不对加速踏板施加任何外力，加速踏板为自然开度，此时整车控制器判定车辆为蠕行驻坡模式，所述蠕行驻坡模式为不对加速踏板施加任何外力的情况下车辆缓慢移动的驻坡模式，整车控制器从电机转速变化率信息中获取电机转速变化率。
可理解的是，在蠕行模式下，可以根据以下公式确定目标驻车扭矩：
FZ＝Fd+k×Q
其中，FZ为驻坡扭矩值，驻坡扭矩值为车辆实现坡道驻车所需要的扭矩值，由车辆蠕行扭矩值和车辆调节扭矩值相加确定。Fd为蠕行扭矩值，车辆在出厂时，生产厂商一般会设置蠕行扭矩，在不需要对加速踏板施加任何外力的情况下，车辆会产生扭矩输出动力。k×Q为调节扭矩值，其中k为相应的系数，在出厂时车辆整车控制器中存储中有第一映射关系表，第一映射关系表中有转速区间和k值的对应关系，所述对应关系由车辆生产厂商的技术人员根据不同车辆和不同转速区间进行标定，整车控制器根据当前车辆的转速调用相应转速区间对应的k值；Q为修正扭矩的值，在出厂时车辆整车控制器中存储有第二映射关系表，第二映射关系表中有转速变化率的值的区间和修正扭矩的值的对应关系，所述对应关系由车辆生产厂商的技术人员根据不同车辆和不同转速变化率的值的区间进行标定，整车控制器根据当前车辆的转速变化率的绝对值调用相应转速变化率区间对应的Q值。也可以用其他算法确定目标驻车扭矩，本实施例对此不作限制。
在具体实现中，车辆进入蠕行驻坡模式，车辆的整车控制器调用蠕行扭矩值，根据车辆当前的转速确定对应的系数k，根据车辆当前转速变化率的值确定对应的修正扭矩的值Q。例如：转速区间[0，10]对应的k值为k1，转速区间对应转速区间(10，70]对应的k值为k2，转速区间(70，120]对应的k值为k3，转速区间(120，150]对应的k值为k4；转速变化率的绝对值的区间[0，0.5]对应的Q值为Q1，转速变化率的绝对值的区间(0.5，1]对应的Q值为Q2，转速变化率的绝对值的区间(1，2]对应的Q值为Q3，若当前车辆转速20，转速变化率的绝对值为0.6，则当前驻坡扭矩为Fz＝Fd+k2×Q2。
进一步地，为了实现在加速踏板为非自然开度时完成驻车，在本实施例中所述步骤S201之后可包括：
步骤S202’：在所述加速踏板开度为非自然开度且在预设时间内所述加速踏板开度保持不变时，判定车辆为踩加速踏板驻坡模式，并获取所述电机变化率信息中的当前电机转速变化率；
步骤S203’：:根据所述当前电机转速变化率确定踩加速踏板驻车模式目标驻车扭矩，并根据所述踩加速踏板驻车模式目标驻车扭矩生成扭矩调节指令。
应理解的是，对加速踏板施加外力，加速踏板的状态为非自然开度，在预设时间内，加速踏板的开度保持不变，此时整车控制器判定车辆为踩加速踏板驻坡模式，例如：预设时间为10秒，则在10秒内，加速踏板的开度保持不变，则整车控制器判定车辆进入踩加速踏板驻车模式。
可理解的是，在蠕行模式下，可以根据以下公式确定目标驻车扭矩：
FZ＝Fj+M×R
其中，FZ为驻坡扭矩值，驻坡扭矩值为车辆实现坡道驻车所需要的扭矩值，由车辆加速踏板扭矩值和车辆调节扭矩值相加确定。Fj为加速踏板扭矩值，车辆在出厂时，生产厂商一般会对加速踏板开度对应的扭矩值进行标定。M×R为调节扭矩值，其中M为相应的系数，在出厂时车辆整车控制器中存储中有第三映射关系表，第三映射关系表中有转速区间和M值的对应关系，所述对应关系由车辆生产厂商的技术人员根据不同车辆和不同转速区间进行标定，整车控制器根据当前车辆的转速调用相应转速区间对应的M值；R为修正扭矩的值，在出厂时车辆整车控制器中存储有第四映射关系表，第四映射关系表中有转速变化率的值的区间和修正扭矩的值的对应关系，所述对应关系由车辆生产厂商的技术人员根据不同车辆和不同转速变化率的值的区间进行标定，整车控制器根据当前车辆的转速变化率的绝对值调用相应转速变化率区间对应的R值。也可以用其他算法确定目标驻车扭矩，本实施例对此不作限制。
在具体实现中，车辆进入踩加速踏板驻坡模式，车辆的整车控制器调用加速踏板扭矩值，根据车辆当前的转速确定对应的系数M，根据车辆当前转速变化率的值确定对应的修正扭矩的值R。例如：转速区间[100，200]对应的M值为M1，转速区间对应转速区间(200，350]对应的M值为M2，转速区间(350，550]对应的M值为M3，转速区间(550，800]对应的M值为M4；转速变化率的绝对值的区间[0，0.5]对应的R值为R1，转速变化率的绝对值的区间(0.5，1]对应的R值为R2，转速变化率的绝对值的区间(1，2]对应的R值为R3，若当前车辆转速200，转速变化率的绝对值为0.6，则当前驻坡扭矩为Fz＝Fj+M1×R2。
步骤S30：将所述扭矩调节指令发送至电机控制***，以使所述电机控制***根据所述扭矩调节指令将车辆的驱动扭矩调整至坡道阻力矩，以实现坡道驻车。
应理解的是，坡道阻力矩是车辆在进入坡道后，车辆重力沿坡道的分力，可由车辆重力和车辆行驶方向与水平面所成的角度确定，所述角度可由水平仪测得，在车辆驱动电机的驱动扭矩与坡道阻力矩想平衡时，车辆停止，完成驻坡。
本实施例是通过获取电机转速信息得到电机转速变化率信息，根据电机转速变化率信息调节车辆的驱动扭矩至坡道阻力矩，使车辆在坡道上逐渐停车并稳住，在驻车过程中，不需要踩制动踏板，减少了车辆在坡道上驻车时的冲击感，提高了驾驶舒适性。
参考图3，图3为本发明汽车驻坡方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S30之后还包括：
步骤S40：在预设时间内发送驻车控制指令至车辆驻车***，以使所述车辆驻车***根据所述驻车控制指令启动驻车接管；
需要说明的是，车辆驻车***可以是电子稳定程序***(Electronic StabilityProgram，ESP)、汽车电子稳定控制***(Electronic Stability Controller，ESC)或电子驻车***(Electrical Parking Brake，EPB)，本实施例对此不作限制。
应理解的是，车辆的驻车***可以接受整车控制器发送的驻车控制指令，在接收到所述驻车控制指令后，可以依照指令接管车辆驻车。
步骤S50：在接收到所述驻车控制***反馈的接管完成信息时，生成卸扭控制指令；
可理解的是，接管完成信息是在车辆的驻车控制***依照指令接管车辆驻车时，车辆驻车控制***向整车控制器反馈已经完成驻车接管的信息。
应理解的是，卸扭控制指令是整车控制器向电机控制***发送的不需要继续加载驱动扭矩的指令。
步骤S60：发送所述卸扭控制指令至所述电机控制***，以使所述电机控制***根据所述卸扭控制指令进行卸扭。
应理解的是，在车辆电机控制***接收到整车控制器发送的卸扭指令后，电机控制***不再加载驱动扭矩，完成卸扭。
在具体实现中，例如：预设时间为3秒，车辆在完成驻坡后的3秒内整车控制器发送驻车控制指令至车辆驻车控制***，车辆驻车控制***根据指令完成驻车后，向整车控制器反馈驻车接管完成信息，整车控制器接收到所述反馈信息后，向车辆电机控制***发送卸扭控制指令从而完成车辆卸扭。预设时间可以根据不同车辆设定，本实施例对此不作限制。
进一步地，为了实现在车辆驻车控制***未接管驻车时，及时发出预警信息，在本实施例中所述步骤S50可以替换为：
在预设时间内未接收到所述驻车控制***反馈的接管完成信息时，生成预警指令；发送所述预警指令至车载终端，以使所述车载终端根据所述预警指令输出预警信号。
可理解的是，车载终端可以由车载视频服务器、LCD触摸屏、外接摄像机、通话手柄、汽车防盗器等各种外接设备组成，车载终端可以输出视频、音频等信息。
在具体实现中，例如：预设时间为3秒，在3秒内，车辆的整车控制器没有接收到驻车控制***反馈的接管完成信息，此时车辆的整车控制器就会发送预警控制指令到车载终端，车载终端收到所述预警控制指令，输出视频、音频等预警信息。
本实施例通过整车控制器在预设时间内发送驻车控制指令至车辆驻车控制***，车辆驻车控制***根据指令完成驻车后，向整车控制器反馈驻车接管完成信息，整车控制器接收到所述反馈信息后，向车辆电机控制***发送卸扭控制指令从而完成车辆卸扭；同时在预设时间内未接收到所述驻车控制***反馈的接管完成信息时，生成预警指令，发送所述预警指令至车载终端，以使所述车载终端根据所述预警指令输出预警信号。由于本实施例通过车辆驻车控制***接管驻车，解决了驱动电机使车辆驻在坡道上，对驱动电机有较大负荷，造成电机过温进而卸扭，造成安全事故的技术问题，同时本实施例通过在预设时间内控制车载终端输出预警信息提醒驾驶人员及时做出应对，解决了车辆驻车控制***未完成接管驻车，驱动电机使车辆驻在坡道上，对驱动电机有较大负荷，造成电机过温进而卸扭，造成车辆溜坡的技术问题。
参考图4，图4为本发明汽车驻坡方法第三实施例的流程示意图。
基于上述各实施例，在本实施例中，所述步骤S10之前，所述方法还包括：
步骤S101：实时获取电机转速变化率，根据所述电机转速变化率确定转速变化率绝对值；
应理解的是，电机转速变化率包括电机转速变化率的值和方向，可由电机转速变化率的值得到转速变化率绝对值。
步骤S102：获取当前坡道的坡度，根据所述转速变化率绝对值和所述坡度判断车辆是否进入驻坡模式。
应理解的是，可根据转速变化率绝对值在高转速区间和低转速区间的比较结果和当前坡道坡度和预设坡度的比较结果判断车辆是否进入驻坡模式。
进一步地，为了准确判断车辆是否进入驻坡模式，在本实施例中所述步骤S102可包括：
判断所述坡度是否大于预设坡度，以及所述转速变化率绝对值在高转速区间的第一绝对值是否大于在低转速区间的第二绝对值；在所述坡度大于预设坡度，且所述转速变化率绝对值在高转速区间的第一绝对值大于在低转速区间的第二绝对值，则判定车辆进入驻坡模式。
在具体实现中，例如：预设坡度的值为10，车辆行驶入的坡道的坡度为12，在转速区间为[550，800]的转速变化率绝对值为2，在转速区间为[100，200]的转速变化率绝对值为0.5，因车辆驶入坡道的坡度12大于预设坡度10，转速变化率在高转速区间的第一绝对值2大于在低转速区间的第二绝对值0.5，则判定车辆进入驻坡模式。
本实施例是通过判断车辆驶入坡道的坡度是否大于预设坡度和判断电机转速变化率在高转速区间的第一绝对值是否大于在低转速区间的第二绝对值来判定车辆是否进入驻坡模式，解决了车辆在平路上行驶，因制动而导致误判车辆进入驻坡模式的技术问题。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有汽车驻坡程序，所述汽车驻坡程序被处理器执行时实现如上文所述的汽车驻坡方法的步骤。
参照图5，图5为本发明汽车驻坡装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的汽车驻坡装置包括：确定模块10，生成模块20，发送模块30。
确定模块10，用于在车辆进入驻坡模式时，获取当前电机转速信息，根据所述当前电机转速信息确定电机转速变化率信息；
生成模块20，用于根据所述电机转速变化率信息生成扭矩调节指令；
发送模块30，用于将所述扭矩调节指令发送至电机控制***，以使所述电机控制***根据所述扭矩调节指令将车辆的驱动扭矩调整至坡道阻力矩，以实现坡道驻车。
由于本实施例是通过获取电机转速信息得到电机转速变化率信息，根据电机转速变化率信息调节车辆的驱动扭矩至坡道阻力矩，使车辆在坡道上逐渐停车并稳住，在驻车过程中，不需要踩制动踏板，减少了冲击感，提高了驾驶舒适性。
进一步地，所述确定模块10还用于实时获取电机转速变化率，根据所述电机转速变化率确定转速变化率绝对值；获取当前坡道的坡度，根据所述转速变化率绝对值和所述坡度判断车辆是否进入驻坡模式。
进一步地，所述确定模块10还用于判断所述坡度是否大于预设坡度，以及所述转速变化率绝对值在高转速区间的第一绝对值是否大于在低转速区间的第二绝对值；在所述坡度大于预设坡度，且所述转速变化率绝对值在高转速区间的第一绝对值大于在低转速区间的第二绝对值，则判定车辆进入驻坡模式。
进一步地，所述生成模块20还用于实时获取加速踏板开度；在所述加速踏板开度为自然开度时，判定车辆为蠕行驻坡模式，并获取所述电机转速变化率信息中的当前电机转速变化率；根据所述当前电机转速变化率确定蠕行驻车模式的目标驻车扭矩，并根据所述蠕行驻车模式的目标驻车扭矩生成扭矩调节指令。
进一步地，所述生成模块20还用于在所述加速踏板开度为非自然开度且在预设时间内所述加速踏板开度保持不变时，判定车辆为踩加速踏板驻坡模式，并获取所述电机变化率信息中的当前电机转速变化率；根据所述当前电机转速变化率确定踩加速踏板驻车模式目标驻车扭矩，并根据所述踩加速踏板驻车模式目标驻车扭矩生成扭矩调节指令。
进一步地，所述发送模块30还用于在预设时间内发送驻车控制指令至车辆驻车***，以使所述车辆驻车***根据所述驻车控制指令启动驻车接管；在接收到所述驻车控制***反馈的接管完成信息时，生成卸扭控制指令；发送所述卸扭控制指令至所述电机控制***，以使所述电机控制***根据所述卸扭控制指令进行卸扭。
进一步地，所述发送模块30还用于在预设时间内未接收到所述驻车控制***反馈的接管完成信息时，生成预警指令；发送所述预警指令至车载终端，以使所述车载终端根据所述预警指令输出预警信号。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例通过确定模块10在车辆进入驻坡模式时，获取当前电机转速信息，根据所述当前电机转速信息确定电机转速变化率信息；生成模块20根据所述电机转速变化率信息生成扭矩调节指令；发送模块30将所述扭矩调节指令发送至电机控制***，以使所述电机控制***根据所述扭矩调节指令将车辆的驱动扭矩调整至坡道阻力矩，以实现坡道驻车。由于本实施例是通过获取电机转速信息得到电机转速变化率信息，根据电机转速变化率信息调节车辆的驱动扭矩至坡道阻力矩，使车辆在坡道上逐渐停车并稳住，在驻车过程中，不需要踩制动踏板，减少了车辆驻车时的冲击感，提高了驾驶舒适性。
本发明汽车驻坡装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种汽车驻坡方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆进入驻坡模式时，获取当前电机转速信息，根据所述当前电机转速信息确定电机转速变化率信息；
根据所述电机转速变化率信息生成扭矩调节指令；
将所述扭矩调节指令发送至电机控制***，以使所述电机控制***根据所述扭矩调节指令将车辆的驱动扭矩调整至坡道阻力矩，以实现坡道驻车。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述扭矩调节指令发送至电机控制***，以使所述电机控制***根据所述扭矩调节指令将车辆的驱动扭矩调整至坡道阻力矩，以实现坡道驻车的步骤之后，所述方法还包括：
在预设时间内发送驻车控制指令至车辆驻车***，以使所述车辆驻车***根据所述驻车控制指令启动驻车接管；
在接收到所述驻车控制***反馈的接管完成信息时，生成卸扭控制指令；
发送所述卸扭控制指令至所述电机控制***，以使所述电机控制***根据所述卸扭控制指令进行卸扭。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆进入驻坡模式时，获取当前电机转速信息，根据所述当前电机转速信息确定电机转速变化率信息的步骤之前，所述方法还包括：
实时获取电机转速变化率，根据所述电机转速变化率确定转速变化率绝对值；
获取当前坡道的坡度，根据所述转速变化率绝对值和所述坡度判断车辆是否进入驻坡模式。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机转速变化率信息生成扭矩调节指令，具体包括：
实时获取加速踏板开度；
在所述加速踏板开度为自然开度时，判定车辆为蠕行驻坡模式，并获取所述电机转速变化率信息中的当前电机转速变化率；
根据所述当前电机转速变化率确定蠕行驻车模式的目标驻车扭矩，并根据所述蠕行驻车模式的目标驻车扭矩生成扭矩调节指令。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述实时获取加速踏板开度的步骤之后，所述方法还包括：
在所述加速踏板开度为非自然开度且在预设时间内所述加速踏板开度保持不变时，判定车辆为踩加速踏板驻坡模式，并获取所述电机变化率信息中的当前电机转速变化率；
根据所述当前电机转速变化率确定踩加速踏板驻车模式目标驻车扭矩，并根据所述踩加速踏板驻车模式目标驻车扭矩生成扭矩调节指令。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取当前坡道的坡度，根据所述转速变化率绝对值和所述坡度判断车辆是否进入驻坡模式，具体包括：
判断所述坡度是否大于预设坡度，以及所述转速变化率绝对值在高转速区间的第一绝对值是否大于在低转速区间的第二绝对值；
在所述坡度大于预设坡度，且所述转速变化率绝对值在高转速区间的第一绝对值大于在低转速区间的第二绝对值，则判定车辆进入驻坡模式。
7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述发送所述卸扭控制指令至所述电机控制***，以使所述电机控制***根据所述卸扭控制指令进行卸扭的步骤之前，所述方法还包括：
在预设时间内未接收到所述驻车控制***反馈的接管完成信息时，生成预警指令；
发送所述预警指令至车载终端，以使所述车载终端根据所述预警指令输出预警信号。
8.一种汽车驻坡装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于在车辆进入驻坡模式时，获取当前电机转速信息，根据所述当前电机转速信息确定电机转速变化率信息；
生成模块，用于根据所述电机转速变化率信息生成扭矩调节指令；
发送模块，用于将所述扭矩调节指令发送至电机控制***，以使所述电机控制***根据所述扭矩调节指令将车辆的驱动扭矩调整至坡道阻力矩，以实现坡道驻车。
9.一种汽车驻坡设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的汽车驻坡程序，所述汽车驻坡程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的汽车驻坡方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有汽车驻坡程序，所述汽车驻坡程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的汽车驻坡方法的步骤。
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