CN112426289A - 助老助残智能轮椅 - Google Patents

助老助残智能轮椅 Download PDF

Info

Publication number
CN112426289A
CN112426289A CN202011170120.8A CN202011170120A CN112426289A CN 112426289 A CN112426289 A CN 112426289A CN 202011170120 A CN202011170120 A CN 202011170120A CN 112426289 A CN112426289 A CN 112426289A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheelchair
chair
data
value
old
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011170120.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112426289B (zh
Inventor
盖胜男
高甡
冯景舒
张旭
年炬
易榕仙
任佳祥
琚振盟
张钊
陈树君
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing University of Technology
Original Assignee
Beijing University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing University of Technology filed Critical Beijing University of Technology
Priority to CN202011170120.8A priority Critical patent/CN112426289B/zh
Publication of CN112426289A publication Critical patent/CN112426289A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112426289B publication Critical patent/CN112426289B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1051—Arrangements for steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A61G2203/32—General characteristics of devices characterised by sensor means for force
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A61G2203/40—General characteristics of devices characterised by sensor means for distance

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明是一种助老助残智能轮椅。本发明中通过传感器获取人体的不同姿态，利用上位机处理数据并将数据传送至伺服电机，从而控制轮椅行进方向，实现了轮椅的体感控制和避障跟随。本发明可以帮助老人自主出行，老人可以更直接便捷地对轮椅走向进行操作，以提高老年人生活质量。

Description

助老助残智能轮椅
技术领域
本发明是一种应用于助老助残领域的智能控制轮椅，此发明特别适用于老年人和残疾人的日常生活以及出行。
背景技术
目前，我国老龄人口绝对数量大，发展态势迅猛，高龄化人口加剧，且地区间发展不均衡。对于老年群体来说，随着年龄的增大，其免疫功能、生理功能开始退化，腿部力量减弱，体力大幅下降，外出长时间行走难以进行。另一方面，我国传统家庭结构模式发生改变，家庭养老功能弱化，子女难以在更繁忙的工作中抽出大量时间照顾老人。面对这种情况，市面上已出现了根据传统手推轮椅改进的手杆操作电动控制轮椅，且针对智能轮椅的研究已成为当下研究热点之一。但是，市面上的大部分轮椅仍然难以满足老年人的需要：大部分电动轮椅需要手感操作，老人需要保证手部可正常活动才可出行，另外，由于需要坐立身体保持操作，使得使用该轮椅的舒适度大大下降。
如果能够为难以出行的老年人提供一款体感操作，同时支持自动跟随的轮椅，就可以帮助老年人自主出行，在轮椅行驶过程中，老人可以更直接便捷地对轮椅走向进行操作，以提高老年人生活质量。
发明内容
本发明的目的在于设计一种可以根据使用者姿态来控制的模块化智能轮椅。
本发明的轮椅，包含椅架机构——作为轮椅主体、椅载力传感器——作为姿态控制模块和椅载二维激光测距仪——作为自动控制模块。
所述椅架包括设于所述轮椅的伺服驱动电机、椅载主控单元及椅载串口通信模块，根据本发明，提供了一种可用于轮椅功能部件模块化装载的的椅架机构，通过椅载串口通信的普遍适用性与专用于其数据处理的主控单元的高度扩展性，得益于串口通信代码的模块化开发，使其可对接任何一种市面上采用串口通信的量产模块。所述模块位于椅架中的不同位置，互不干涉，以便于实现不同功能。
所述椅载主控单元与所述轮椅的伺服驱动电机、力传感器通过椅载串口通信模块连接；所述椅载主控单元内预设有驱动控制模式、转向控制模式和急停模式；所述椅载主控单元根据所述椅载力传感器模块获得的数据进行进入所述驱动控制模式、所述转向控制模式和所述急停模式，根据所述椅载力传感器模块控制所述伺服驱动电机，根据椅载二位激光测距仪获得的数据进入所述避障模式。
所述椅载力传感器模块包括力传感器、传感器主控单元和传感器串口通信单元；所述椅载力传感器模块模块设于所述轮椅靠背、座位下方和右侧扶手。
所述椅载二维激光测距仪模块位于所述轮椅的靠背后方。
本发明改进了普通的电动轮椅，将电动轮椅中的无刷直流电机改用伺服驱动电机。
进一步的，由于采用了与普通电动轮椅不同的伺服驱动电机，设计了一对位于轮椅主体上的支撑架，将所述伺服驱动电机和所述主控单元搭载在该支撑架上，用所述伺服驱动电机控制所述轮椅的轮子转动。
通过人机交互界面按钮切换体感控制模式和自动跟随模式。
体感控制模式中，通过倾斜身体的策略控制轮椅，其中包括有意识地倾斜身体和无意识地倾斜身体；所述轮椅通过有意识地倾斜身体动作进入所述驱动控制模式和所述转向控制模式。
在体感模式时，为了区分轮椅工作时的不同状态，我们定义了5个不同的结果值范围，这些值通过以下简单的方法进行计算，并分为3个优先级。并将采集到的数据进行比较后，执行相应的任务。同时，优先级高的数据将作为输出数据发送。将贴于座位下方左右两侧传感器记录的数据记为S1、S2，将贴于座位下方前部传感器记录的数据记S0，将贴于轮椅靠背和右侧扶手的传感器记录的数据分为记为S3、S4。
为了便于下位机处理数据，上位机将传感器输入的数据处理成8位字符串，***将目标用户的实时位置解析为跟随线速度和角速度，并对这两个参数进行编码，按固定格式输出给下位机，形成运动指令，形如“+100+100”的九位字符串，第一、五位为左右轮方向控制位，“100”代表驱动电机以1转/秒的线速度运动。下位机接收到指令进行解码并对电机进行驱动，通过PID调节，控制左右轮转速(SLSR)。前4个字符发送到左侧伺服电机，其余4个字符发送到右侧伺服电机。通过判断由每个传感器发送的数据的模数转换得到的数值中的哪一个，输出相应的控制指令串。
Figure BDA0002747022990000031
表(1)
在实际应用中，初值不为0，因此判断时，和的差值应加上初值(以下简称I0)，且(1)可改为(2)
Figure BDA0002747022990000032
表(2)
其中S0用于识别用户是否已经坐下，当其值由0变为20时，整个***在5秒内记录一个初始值：(S1-S2)
进一步的，智能轮椅的运动由STM32实现，包括用PID算法控制电机速度和上下位机之间的通讯。采用PID算法可以使伺服电机平稳运行，避免了转速突变的问题。本发明采用基于位置的PID。
进一步，根据传感***记录下的数据标记：将S1与S2的差值记为“a”，S3的值记为“b”，S4的值记“c”。
进行实验，将急停功能设为高优先级，判断“c”值是否大于60。如果值大于60，轮椅将执行紧急停止操作。将左转和右转功能设为中间优先级，只判断“a”值的绝对值与稳态差是否大于20。大于20时，可实现左转和右转。设置前进功能为低优先级，只判断“b”值是否大于80，大于80则轮椅向前移动，小于80时轮椅后退。根据上述算法，我们使用QT编写程序，通过改变轮椅的位置和姿态来控制智能轮椅的运动状态。
在自动跟随模式时进行实验，运行程序，打开人机交互界面，通过上位机串口通讯界面，输入相应COM口号并点击“打开”，激光测距仪测量并回传数据，通过SVDD分类算法对环境信息进行分析识别，区分障碍物和锁定目标用户(当目标用户的躯干部位距激光测距仪正前方50CM时，静止5秒内对目标用户进行判断和锁定)，语音提示功能启动：目标识别成功。下位机接收到指令进行解码并对电机进行驱动，通过PID调节，实现随人同速运动并稳定避障的效果，遇到目标用户被障碍遮挡的情况时，轮椅只改变运动角速度，线速度置零。当目标用户脱离激光测距仪量程时，上位机发送急停指令给下位机，并原地语音报警：目标丢失。在“目标丢失”之前，轮椅均可保持距目标用户一米距离稳定跟随。
由于智能轮椅上下位机连接模式更适应模块化开发，智能轮椅可装载大量模块化部件，通过椅载串口的通信的普遍适用性与专用于数据处理的主控单元的可拓展性，来对接任何一种市面上成熟的、采用串口通信的模块。
附图说明
图1是本发明实施例1的智能轮椅及传感***示意图；
图2是本发明实施例1的支撑板和连接件示意图；
图3是本发明实施例1的运作逻辑流程图。
具体实施方式
实施例1
请参阅图1，助老助残智能轮椅1，包含椅架机构和椅载力传感器。
所述椅架包括设于所述轮椅的伺服驱动电机、椅载主控单元及椅载串口通信模块，根据本发明，提供了一种可用于轮椅功能部件模块化装载的的椅架机构，通过椅载串口通信的普遍适用性与专用于其数据处理的主控单元的高可扩展性，得益于串口通信代码的模块化开发，使其可对接任何一种市面上成熟的、采用串口通信的模块。
所述椅载主控单元与所述轮椅的伺服驱动电机、力传感器通过椅载串口通信模块连接；所述椅载主控单元内预设有驱动控制模式、转向控制模式和急停模式；所述椅载主控单元根据所述椅载力传感器模块模块获得的数据进行进入所述驱动控制模式、所述转向控制模式和所述急停模式，根据所述椅载力传感器模块模块控制所述伺服驱动电机。
所述椅载力传感器模块模块包括力传感器、传感器主控单元和传感器串口通信单元；所述椅载力传感器模块模块设于所述轮椅靠背2、座位下方4和右侧扶手3。
在一个实施例中，所述力传感器采用RP—C电阻式压力传感器；在选取压力传感器优先选用在满足获取数据的要求下不影响用户体验的压力传感器，满足轮椅承载体重在0-80KG的范围内，其灵敏度至少应达到可检测出0.76N的偏差值变化的标砖；RP—C电阻式压力传感器作为一款力传感器，具有超薄、柔性的特征，能够保证在不影响用户体验的情况下测量出力的大小；更耐久、更实用，使用在实际生产中可以更加方便；压力检测范围广，响应速度快，响应时间小于10ms，使用RP—C电阻式压力传感器可以拓展使用人群范围，柔性压力传感器可以感受到微弱的动态或静态力。
本实施例使用的电池优先选用锂电池。
所述椅载主控单元采用了STM32F1 V3开发板；STM32F1 V3开发板属于微型计算机，具有体积小、功耗低、功能丰富等的特点。
所述椅载主控单元和所述力传感器的通信优先选用串口通信。
相较于目前技术，本发明的智能轮椅将所述椅载力传感器模块模块的数据运用到轮椅的工作模式中，并采用身体控制轮椅运动的策略；所述轮椅在所述驱动控制模式下，使用者正常观察道路情况，当使用者只意图直行时，可将后背靠在所述轮椅靠背上，使所述轮椅进入所述驱动控制模式；当使用者意图后退时，可将后背直立离开所述轮椅靠背，此时，轮椅则匀速后退。若使用者意图对轮椅进行急停操作，则可按下右侧力传感器，则所述轮椅则可进入所述急停模式，使所述轮椅立即停止。当使用者意图转向时，可通过身体向左或向右倾斜，使所述轮椅进入所述转向控制模式，在该模式下，使用者可通过倾斜身体控制所述轮椅的转向。在一个实施例中，所述倾斜身体的策略包括有意识地倾斜身体和无意识地倾斜身体；所述轮椅通过有意识地倾斜身体动作进入所述驱动控制模式和所述转向控制模式。
使用者由于坐姿发生变化而导致不同部位坐垫承受的力发生变化，这种变化可以被设置于座位底下力传感器直接检测到。椅载力传感器模块模块安装在所述轮椅作为下方，可直接获取使用者指令，并将其隐藏在座位下方，方便美观。在一个实施例中，所述力传感器3设于轮椅靠背后；力传感器4设于轮椅右侧扶手上；力传感器0、1和2设于轮椅坐垫下；所述力传感器的可以直接接受到使用者由于坐姿改变带来的力的变化。
本实施例中，所述力传感器的信号每0.5秒采集一次，首先采集位于座位下方的传感器，即获得数据S0并判断其是否大于20，若大于20则为使用者坐下，并记录本次使用座位下方第一次左右两侧传感器数据差值，即获得S1-S2的初始值，之后0.5s间隔记录S1-S2的差值；记录座椅靠背传感器数据，即S3；记录右侧扶手传感器数据，即S4。通过判断(S1-S2)与第一次初始值的差是否大于20或S3是否大于等于80，判断目前的行为是否为有意识地倾斜身体动作或后靠动作，在多次采样的的策略下，可消除扰动，提高稳定性；通过采用子策略优先级不同的方式，判断同一时间不同行为的优先级，所述主控单元根据优先级不同对信号进行判断与处理，控制所述轮椅的轮子转速；为了消除不同使用者对同一轮椅的使用时采集的数据不同而造成的***误判，对不同使用者进行同一行为时传感器的输出值进行重新判断和处理，满足80％以上使用者的使用，降低了后续处理的时间复杂度，保证在不同使用者的同一使用感受。相比于普通电动轮椅通过手杆控制轮椅转向，所述轮椅通过在电动轮椅上增设所述椅载力传感器模块模块对所述轮椅的转向进行控制运作。进一步的，根据所做的大量实验，确定在所述模式下，根据使用者的身体前后左右的倾斜，使其自动进入所述驱动控制模式，这种策略可以让使用者更主动的决定所述轮椅轮子的转向，可以实现更加精准的转向操作，配合所述轮椅应用的服驱动电机，可大大减小由于电机和所述主控***之间的通信带来的延迟，使所述轮椅更快的进入下一模式，并完成下一指令。
本发明改进了普通的电动轮椅，将电动轮椅中的无刷直流电机改用伺服驱动电机。
所述伺服驱动电机分别与左右两侧的轮子配合安装，左侧型号为80ZY24-340D/88JC32G1760-02；右侧型号为80ZY24-340D/88JC32G1760-01。伺服驱动电机采用位置、速度和力矩的闭环控制，具有较高的精度，可以实现较精准的控制，具有在运行阶段相较于步进电机更平稳等优势。在本发明中，应用伺服驱动电机可以写入或获得所述轮椅轮子的实时转速，可直接反馈到主控单元中，对所述轮椅状态及时进行修正；另外，应用伺服驱动电机可以减少轮椅加速或减速过程，将加速或减速过程时间压缩到毫秒级，提升了使用体验，让使用者可以更自如的操纵轮椅。
进一步的，由于采用了与普通电动轮椅不同的伺服驱动电机，设计了一对支撑架，将所述伺服驱动电机和所述主控单元搭载在该支撑架5上，用所述伺服驱动电机控制所述轮椅的轮子转动。
进一步的，在一个实施例中，运行程序，打开人机交互界面，通过上位机串口通讯界面，输入相应COM口号并点击“打开”，激光测距仪测量并回传数据，通过SVDD分类算法对环境信息进行分析识别，区分障碍物和锁定目标用户(当目标用户的躯干部位距激光测距仪正前方50CM时，静止5秒内对目标用户进行判断和锁定)，语音提示功能启动：目标识别成功。下位机接收到指令进行解码并对电机进行驱动，通过PID调节，实现随人同速运动并稳定避障的效果，遇到目标用户被障碍遮挡的情况时，轮椅只改变运动角速度，线速度置零。当目标用户脱离激光测距仪量程时，上位机发送急停指令给下位机，并原地语音报警：目标丢失。在“目标丢失”之前，轮椅均可保持距目标用户一米距离稳定跟随。

Claims (8)

1.助老助残智能轮椅，其特征在于：
包含椅架——作为轮椅主体、椅载力传感器——作为姿态控制模块和椅载二维激光测距仪——作为自动控制模块；
所述椅架包括设于所述轮椅的伺服驱动电机、椅载主控单元及椅载串口通信模块，
所述椅载主控单元与所述轮椅的伺服驱动电机、力传感器通过椅载串口通信模块连接；所述椅载主控单元内预设有驱动控制模式、转向控制模式和急停模式；所述椅载主控单元根据所述椅载力传感器模块获得的数据进行进入所述驱动控制模式、所述转向控制模式和所述急停模式，根据所述椅载力传感器模块控制所述伺服驱动电机，根据椅载二位激光测距仪获得的数据进入所述避障模式；
所述椅载力传感器模块包括力传感器、传感器主控单元和传感器串口通信单元；所述椅载力传感器模块模块设于所述轮椅靠背、座位下方和右侧扶手；
所述椅载二维激光测距仪模块位于所述轮椅的靠背后方。
2.根据权利要求1所述的助老助残智能轮椅，其特征在于：
设计了一对位于轮椅主体上的支撑架，将所述伺服驱动电机和所述椅载主控单元搭载在该支撑架上，用所述伺服驱动电机控制轮椅的轮子转动。
3.根据权利要求1所述的助老助残智能轮椅，其特征在于：
通过人机交互界面按钮切换体感控制模式和自动跟随模式；
体感控制模式中，通过倾斜身体的策略控制轮椅，其中包括有意识地倾斜身体和无意识地倾斜身体；所述轮椅通过有意识地倾斜身体动作进入所述驱动控制模式和所述转向控制模式；
在体感模式时，为了区分轮椅工作时的不同状态，定义了5个不同的结果值范围，这些值通过以下简单的方法进行计算，并分为3个优先级；并将采集到的数据进行比较后，执行相应的任务；同时，优先级高的数据将作为输出数据发送；将贴于座位下方左右两侧传感器记录的数据记为S1、S2，将贴于座位下方前部传感器记录的数据记S0，将贴于轮椅靠背和右侧扶手的传感器记录的数据分为记为S3、S4。
4.根据权利要求3所述的助老助残智能轮椅，其特征在于：
将力传感器输入的数据处理成8位字符串，将目标用户的实时位置解析为跟随线速度和角速度，并对这两个参数进行编码，按固定格式输出形成运动指令，形如“+100+100”的字符串，第一、五位为左右轮方向控制位，“100”代表驱动电机以1转/秒的线速度运动，其余数据按照相应比例换算速度即可；接收到指令进行解码并对电机进行驱动，通过PID调节，控制左右轮转速；前4个字符发送到左侧伺服电机，其余4个字符发送到右侧伺服电机；通过判断由每个传感器发送的数据的模数转换得到的数值中的哪一个，输出相应的控制指令串；
在实际应用中，初值不为0，因此判断时，和的差值应加上初值I0，I0为左右两侧传感器初始就存在的数据差值；
左右轮转速(SLSR)传感器接收数值范围的输出指令串
Figure FDA0002747022980000021
5.根据权利要求3所述的助老助残智能轮椅，其特征在于：
其中S0用于识别用户是否已经坐下，当其值由0变为20时，在5秒内记录一个初始值：(S1-S2)。
6.根据权利要求3所述的助老助残智能轮椅，其特征在于：
根据传感***记录下的数据标记：将S1与S2的差值记为“a”，S3的值记为“b”，S4的值记“c”；
进行实验，将急停功能设为高优先级，判断“c”值是否大于60；如果值大于60，轮椅将执行紧急停止操作；将左转和右转功能设为中间优先级，只判断“a”值的绝对值与稳态差是否大于20；大于20时，实现左转和右转；设置前进功能为低优先级，只判断“b”值是否大于80，大于80则轮椅向前移动，小于80时轮椅后退。
7.根据权利要求3所述的助老助残智能轮椅，其特征在于：
在自动跟随模式时进行实验，运行程序，打开人机交互界面，通过上位机串口通讯界面，激光测距仪测量并回传数据，通过SVDD分类算法对环境信息进行分析识别，区分障碍物和锁定目标用户，目标识别成功后，下位机接收到指令进行解码并对电机进行驱动，通过PID调节，实现随人同速运动并稳定避障的效果，遇到目标用户被障碍遮挡的情况时，轮椅只改变运动角速度，线速度置零；当目标用户脱离激光测距仪量程时，上位机发送急停指令给下位机，并原地语音报警：目标丢失；在“目标丢失”之前，轮椅均保持距目标用户一米距离稳定跟随。
8.根据权利要求1所述的助老助残智能轮椅，其特征在于：
智能轮椅的运动由STM32实现，用PID算法控制电机速度和上下位机之间的通讯。
CN202011170120.8A 2020-10-28 2020-10-28 助老助残智能轮椅 Active CN112426289B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011170120.8A CN112426289B (zh) 2020-10-28 2020-10-28 助老助残智能轮椅

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011170120.8A CN112426289B (zh) 2020-10-28 2020-10-28 助老助残智能轮椅

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112426289A true CN112426289A (zh) 2021-03-02
CN112426289B CN112426289B (zh) 2023-05-12

Family

ID=74696326

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011170120.8A Active CN112426289B (zh) 2020-10-28 2020-10-28 助老助残智能轮椅

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112426289B (zh)

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101375226A (zh) * 2006-09-04 2009-02-25 丰田自动车株式会社 移动体以及移动体的控制方法
CN203915264U (zh) * 2014-05-29 2014-11-05 东北大学 一种自动跟随轮椅
CN106038106A (zh) * 2016-06-24 2016-10-26 张学海 基于激光测距的爬楼轮椅控制***及方法
CN106420202A (zh) * 2016-11-03 2017-02-22 国家康复辅具研究中心 动平衡电动轮椅
CN108272565A (zh) * 2018-02-02 2018-07-13 南京邮电大学 智能安全轮椅及其智能安全控制方法
CN109568034A (zh) * 2018-11-21 2019-04-05 河海大学常州校区 一种基于ros的智能轮椅及其使用方法
CN110025437A (zh) * 2019-03-28 2019-07-19 房歆哲 一种智能轮椅
CN110353899A (zh) * 2019-04-30 2019-10-22 华南师范大学 一种智能轮椅
CN110496002A (zh) * 2019-10-12 2019-11-26 常州兰迪科技有限公司 一种图像识别方法控制的智能轮椅
WO2019240664A1 (en) * 2018-06-12 2019-12-19 St Engineering Land Systems Ltd. Convoying system based on fusion of data from vision sensors and lidar
CN210991253U (zh) * 2019-07-18 2020-07-14 广州赛通移动科技有限公司 一种可提醒上下斜坡的电动轮椅控制器
CN211433749U (zh) * 2019-08-16 2020-09-08 陕西科技大学 一种具有目标跟踪和摔倒检测功能的智能轮椅控制***
CN111708368A (zh) * 2020-07-07 2020-09-25 上海工程技术大学 一种基于激光与视觉slam融合的智能轮椅
CN111714299A (zh) * 2020-06-22 2020-09-29 西安交通大学医学院第一附属医院 一种智能助老椅及其使用方法
CN211610406U (zh) * 2019-06-12 2020-10-02 汤玄 一种眼动式智能康复轮椅
CN111759598A (zh) * 2019-03-27 2020-10-13 中国计量大学 一种智能安全避障轮椅

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101375226A (zh) * 2006-09-04 2009-02-25 丰田自动车株式会社 移动体以及移动体的控制方法
CN203915264U (zh) * 2014-05-29 2014-11-05 东北大学 一种自动跟随轮椅
CN106038106A (zh) * 2016-06-24 2016-10-26 张学海 基于激光测距的爬楼轮椅控制***及方法
CN106420202A (zh) * 2016-11-03 2017-02-22 国家康复辅具研究中心 动平衡电动轮椅
CN108272565A (zh) * 2018-02-02 2018-07-13 南京邮电大学 智能安全轮椅及其智能安全控制方法
WO2019240664A1 (en) * 2018-06-12 2019-12-19 St Engineering Land Systems Ltd. Convoying system based on fusion of data from vision sensors and lidar
CN109568034A (zh) * 2018-11-21 2019-04-05 河海大学常州校区 一种基于ros的智能轮椅及其使用方法
CN111759598A (zh) * 2019-03-27 2020-10-13 中国计量大学 一种智能安全避障轮椅
CN110025437A (zh) * 2019-03-28 2019-07-19 房歆哲 一种智能轮椅
CN110353899A (zh) * 2019-04-30 2019-10-22 华南师范大学 一种智能轮椅
CN211610406U (zh) * 2019-06-12 2020-10-02 汤玄 一种眼动式智能康复轮椅
CN210991253U (zh) * 2019-07-18 2020-07-14 广州赛通移动科技有限公司 一种可提醒上下斜坡的电动轮椅控制器
CN211433749U (zh) * 2019-08-16 2020-09-08 陕西科技大学 一种具有目标跟踪和摔倒检测功能的智能轮椅控制***
CN110496002A (zh) * 2019-10-12 2019-11-26 常州兰迪科技有限公司 一种图像识别方法控制的智能轮椅
CN111714299A (zh) * 2020-06-22 2020-09-29 西安交通大学医学院第一附属医院 一种智能助老椅及其使用方法
CN111708368A (zh) * 2020-07-07 2020-09-25 上海工程技术大学 一种基于激光与视觉slam融合的智能轮椅

Also Published As

Publication number Publication date
CN112426289B (zh) 2023-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111516618B (zh) 电气组件和操作电气组件的方法
CN106038106B (zh) 基于激光测距的爬楼轮椅控制***及方法
CN108272565A (zh) 智能安全轮椅及其智能安全控制方法
CN102874135B (zh) 汽车座椅调节控制器及其控制方法
US20100324753A1 (en) Vehicle, system including the same, vehicle motion producing method
Njah et al. Wheelchair obstacle avoidance based on fuzzy controller and ultrasonic sensors
CN112426289B (zh) 助老助残智能轮椅
CN102451062A (zh) 一种智能轮椅多模态控制***
CN103612695B (zh) 一种双控型两轮自平衡智能车
Hirata et al. Motion control of intelligent walker based on renew of estimation parameters for user state
CN113317937A (zh) 基于物联网的老人居家辅助智能轮椅及控制方法
CN113244062B (zh) 一种基于双陀螺仪智能轮椅的姿态控制方法和装置
Takahashi et al. Soft raising and lowering of front wheels for inverse pendulum control wheel chair robot
Wahyufitriyani et al. Review of intelligent wheelchair technology control development in the last 12 years
Al-Okby et al. Development and testing of intelligent wheelchair controller for quadriplegic patients
CN109846615B (zh) 辅助制动装置及包括其的电动平衡轮椅
Zhang et al. The development of walking assistant robot for the elderly
D’Souza et al. Design & Implementation of Novel AI Based Hand Gestured Smart Wheelchair
Takahashi et al. Human riding experiments on soft front wheel raising of robotic wheelchair with inverse pendulum control
Ikehara et al. Usability Evaluation of Operating Devices for Electric Wheelchairs
KR20010026033A (ko) 엘리베이터 제어장치 및 방법
KR102643693B1 (ko) 지자계 조이스틱을 이용한 환경 감응형 전동 휠체어 시스템
CN117618196A (zh) 一种基于上身运动方向预测控制的缓行载具及其控制方法
CN114701409B (zh) 一种手势交互式智能座椅调节方法和***
KR102635017B1 (ko) 탑승자에 따른 빅데이터 기반 스마트 휠체어 동력보조장치 Gain 제어 시스템 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant