CN112422653A - 基于位置服务的场景信息推送方法、***、存储介质及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种基于位置服务的场景信息推送方法、***、存储介质及设备，基于待处理场景的深度图，构建场景模型，根据场景模型确定信息推送范围；对信息推送范围内进行检测，确认是否有目标进入到设定的信息推送范围内，如果有，根据目标的定位信息，向目标推送实时的场景信息，如果没有目标进入信息推送范围或目标已经离开信息推送范围，不向目标推送场景信息；场景信息为基于目标实时所在位置，获得周围一定范围区域内的场景图；本发明能够根据用户的实时的位置信息向用户推送场景信息。

Description

基于位置服务的场景信息推送方法、***、存储介质及设备
技术领域
本发明属于信息推送技术领域，具体涉及一种基于位置服务的场景信息推送方法、***、存储介质及设备。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
当前，基于位置服务的消息推送已经在电子商务、旅游、社交、游戏等方面得到了广泛的应用，例如，当乘坐火车进入某一个城市，手机会接收到该城市推送的文旅信息。基于位置服务的消息推送技术建立了向用户主动推送消息的机制，提高了消息推送的实时性。然而，这类技术仍存在一定问题，如定位精度低造成的推送不准确、安全性低造成的消息泄露等，这些也成为该方向需要解决的问题。
发明内容
本发明为了解决上述问题，提出了一种基于位置服务的场景信息推送方法、***、存储介质及设备，本发明能够根据用户的实时的位置信息向用户推送场景信息。
根据一些实施例，本发明采用如下技术方案：
一种基于位置服务的场景信息推送方法，包括以下步骤：
基于待处理场景的深度图，构建场景模型，根据场景模型确定信息推送范围；
对所述信息推送范围内进行检测，确认是否有目标进入到设定的信息推送范围内，如果有，根据目标的定位信息，向目标推送实时的场景信息，如果没有目标进入信息推送范围或目标已经离开信息推送范围，不向目标推送场景信息；
所述场景信息为基于目标实时所在位置，获得周围一定范围区域内的场景图。
作为可选择的实施方式，基于待处理场景的深度图，构建场景模型的具体过程包括：基于目标场景的深度信息，将场景转化为点云信息，对点云信息进行匹配拼接，得到匹配拼接后的点云模型，对点云赋予对应RGB图像中的颜色信息，得到场景模型。
作为可选择的实施方式，对目标进行定位的具体过程包括：预先提前将检测区域分块，采集不同子区域内的定位信息；对每一个子区域内的定位信息进行聚类，得到聚类中心作为该子区域的位置向量；计算实际的定位信息与该位置所在子区域的位置向量的欧氏距离，若计算得到的距离小于设定阈值，则认为本次定位正确；若大于该阈值，则进行重新点位。
作为可选择的实施方式，所述场景图包括场景中各个实体目标的位置信息，以VR/AR的形式展示出目标实体信息。
具体过程包括：通过多个摄像头采场景内多个区域的图像，基于采集得到的多幅RGB图像，对图像中各个目标实体进行3D目标检测，得到不同目标的位置和空间占据，形成相应的场景图；将多个场景图进行全景拼接后推送到用户终端上，以VR/AR的方式进行展示。
作为可选择的实施方式，在场景图中，对每一个目标位置进行标记，并将目标利用立体框标注，基于所述目标的位置和立体框，通过像素与三维坐标之间的转换关系，求解出目标实体的实际空间位置和实际的三维方空间占据，以提供每一个目标实体的在当前场景中位置和目标的空间占据。
作为可选择的实施方式，将目标利用立体框标注的具体过程包括：利用两幅图像估计目标深度，然后将深度图转化为3D点云，然后利用VoteNet作为3D检测器实现空间立体检测，获得目标的位置和空间占据，根据像素与空间坐标的点对关系，求解出目标立体框实际的空间尺寸与到用户的距离。
一种基于位置服务的场景信息推送***，具体包括：
场景模型构建模块，被配置为基于待处理场景的深度图，构建场景模型，根据场景模型确定信息推送范围；
检测判断模块，被配置为对所述信息推送范围内进行检测，确认是否有目标进入到设定的信息推送范围内；
场景信息推送模块，被配置为如果目标进入到设定的信息推送范围内，根据目标的定位信息，向目标推送实时的场景信息，如果没有目标进入信息推送范围或目标已经离开信息推送范围，不向目标推送场景信息。
作为可选择的实施方式，所述***还包括客户端设备，所述设备包括：
定位模块，被配置为获取用户的位置信息；
通信模块，被配置为与服务器进行信息通信；
显示模块，被配置为显示推送的场景信息；
处理模块，被配置为对场景信息进行拼接处理；
输入模块，被配置为获取用户的输入指令。
作为可选择的实施方式，所述***还包括定位***，具体包括北斗定位模组和室内定位模组，所述北斗定位模组用于室外定位，向客户端设备发送北斗信号，获取位置信息；所述室内定位模组，被配置为在接收不到北斗信号时，提供位置信息。
一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，所述指令适于由终端设备的处理器加载并执行所述的一种基于位置服务的场景信息推送方法中的步骤。
一种终端设备，包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行所述的一种基于位置服务的场景信息推送方法中的步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明能够根据用户位置信息主动向用户推送场景信息，起到“即到即送”的效果，具有较好的实时性。
本发明通过设定识别区域，基于用户的位置信息是否符合消息推送要求，然后进行消息推送，离开设定区域则自动清空信息，达到“阅后即焚”的效果，安全性高；
本发明通过生成场景图，将场景内的目标实体及其位置空间占据等场景信息推送给用户，使用户能够全方面、多角度地了解场景信息。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为***工作流程图；
图2为场景三维模型及消息推送识别区示意图；
图3为场景信息推送流程图；
图4为场景图的生成流程示意图；
图5为场景图示意图；
图6为***各模块结构图。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
实施例一：
一种基于位置服务的场景信息推送方法，该方法能够根据用户的实时的位置信息向用户推送场景信息：当用户进入到设定的场景信息推送范围内后，***通过设备向用户推送实时的场景信息；当用户离开设定的场景范围后，不再向用户推送消息。该发明的工作流程如图1所示：
1、建立场景模型
首先建立目标场景的三维模型，用户能够通过本发明的设备接收目标场景的三维模型。场景的三维模型主要包括当前场景的固化结构如固定的建筑物、河流、树木等，不含活动或变化的目标实体如人、车辆等。因此，场景的三维模型可提前建立，建立方法包括但不限于摄像测量、激光雷达扫描、视觉三维重建等方法。场景模型的建立主要是向用户展示消息推送区域的范围及自己的所在位置，用户在设备终端上可从不同角度查看场景的三维模型。
不同于室内场景或者单个目标的三维重建，室外大场景的三维建模的区域覆盖范围更加广泛，计算更加耗时。在本发明中，场景三维模型的构建采用无人机搭载三线阵立体相机，得到目标场景的深度图。基于目标场景的深度信息，将场景转化为点云，即
Figure BDA0002765420280000071
在得到点云的基础上，进而对点云进行匹配拼接。在本发明中，采用3DMatch进行点云匹配，得到匹配拼接后的点云模型。同时对点云赋予对应RGB图像中的颜色信息，得到场景模型。
可以根据场景模型自行划定消息推送范围。例如在本实施例中，根据场景模型的边界，向外拓展一定距离，得到消息推送范围，如图2所示，。
2、目标实时定位
在本实施例中，可以通过用户所持的设备(客户端设备)实现目标的实时定位。
设备中包含高精度北斗定位模组和室内定位模组，能够室内外精准定位的无缝衔接。对于室外，设备能够接收到北斗信号，自动优先使用北斗定位模组获取位置信息；在室内时，无法接收北斗信号，自动切换为室内定位。通过在室内建立基准点，精确测量基准点的位置，将室外的高精度北斗定位引入室内。室内定位模组可以使用wifi、蓝牙、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、磁力计、加速度计和陀螺仪等，所述设备可以包含上述的一种或多种设备的组合。在本发明中，为实现厘米级的高精度定位，优化UWB定位技术实现室内定位。
在本实施例中，为了检测用户的实时位置，在室内顶部安装UWB定位基站，当用户手持标签进入基站信号覆盖范围内后，自动与基站建立联系，采用改进的TDOA测距定位算法实现定位。
不同于当前现有的TDOA定位算法，在本实施例中，为防止由于位置的定位误差而触发消息的误推送，增加了定位收敛检测：在实施中，提前将室内区域分块，采集不同子区域内的定位信息。对每一个子区域内的定位信息进行聚类，得到聚类中心作为该子区域的位置向量。计算实际的定位信息与该位置所在子区域的位置向量的欧氏距离，若计算得到的距离小于设定阈值，则认为本次定位正确；若大于该阈值，则将结果反馈给用户，进行重新点位。
3、消息推送判断
如图3所示，基于用户的实时位置，判断用户是否进入了消息推送范围。若用户进入了消息推送范围，则向用户发送场景信息推送通知，并根据用户的选择确定是否接受消息推送。当用户离开了消息推送区域，则自动停止推送，并清空以前的推送消息，达到“即到即送、阅后即焚”的效果。
4、生成场景图
向用户推送的消息主要是用户所在位置获得周围附近区域的场景信息，即场景图。
不同于全景图，本实施例中的场景图包括场景中各个实体目标的位置信息，能够以VR的形式展示出目标实体信息。
在本实施例中，通过摄像头实现场景信息的采集并生成场景图，具体实现流程如图4所示：首先通过多摄像头采集该场景的图像，基于采集得到的多幅RGB图像，对图像中各个目标实体进行3D目标检测，得到不同目标实体的位置和空间占据，形成场景图。将多个场景图进行全景拼接后推送到用户终端上，以VR的方式展示给用户。
不同于当前的位置信息推送技术，在推送的场景图中，本实施例中将每一个目标位置标记出来并用立方体框将目标检测出来，在图像中得到目标实体的位置和三维检测框后，通过像素与三维坐标之间的转换关系，求解出目标实体的实际空间位置和实际的三维方空间占据，用户可查看每一个目标实体的在当前场景中位置、目标的空间占据以及与用户的距离。
本实施例中，通过多图像检测目标的空间立方体框是确定其空间占据的重要技术。在本实施例中，提出一种端到端的3D检测方法。首先利用两幅图像估计目标深度，然后将深度图转化为3D点云，然后利用VoteNet作为3D检测器实现空间立体检测。这样就获得了目标的位置和空间占据。然后根据像素与空间坐标的点对关系，求解出目标立体框实际的空间尺寸与到用户的距离。
5、场景信息推送
基于用户的位置信息，将用户的实际位置坐标转化为场景坐标。在推送场景信息时，将用户定位到场景图中的位置上，用户可通过终端从720度的角度查看场景图，场景图中的每一个目标实体都有各自的位置信息和空间占据，用户可以获得每一个实体的位置、空间占据和距离，如图5所示。
6、场景消息注销
检测到用户离开推送区域后，向用户发送提醒通知，提醒用户即将注销并清空场景图。
实施例一提供的方法包括位置信息的获取、消息的推送以及消息的后处理几个步骤。本实施例在位置的获取问题上，主要是定位的准确性。为了实现高精度的定位，本实施例采用北斗定位模组，实现目标的高精度定位，同时在室内优化了UWB定位算法，降低了室内定位的误差；在消息的推送上，本实施例采用场景图作为推送内容，信息实时全面；在消息的后处理上，采用“阅后即焚”的处理机制，提高消息推送的安全性，防止场景信息的泄露。
实施例二：
提供一种基于位置服务的场景信息推送***，具体包括：
场景模型构建模块，被配置为基于待处理场景的深度图，构建场景模型，根据场景模型确定信息推送范围；
检测判断模块，被配置为对所述信息推送范围内进行检测，确认是否有目标进入到设定的信息推送范围内；
场景信息推送模块，被配置为如果目标进入到设定的信息推送范围内，根据目标的定位信息，向目标推送实时的场景信息，如果没有目标进入信息推送范围或目标已经离开信息推送范围，不向目标推送场景信息。
如图6所示，***还包括客户端设备，所述设备包括：
定位模块，被配置为获取用户的位置信息；
通信模块，被配置为与服务器进行信息通信；
显示模块，被配置为显示推送的场景信息；
处理模块，被配置为对场景信息进行拼接处理；
输入模块，被配置为获取用户的输入指令。
所述***还包括定位***，具体包括北斗定位模组和室内定位模组，所述北斗定位模组用于室外定位，向客户端设备发送北斗信号，获取位置信息；所述室内定位模组，被配置为在接收不到北斗信号时，提供位置信息。
当然，在部分实施例中，显示模块可以是但不限于液晶显示屏、LCD显示器、LED显示器等用于显示模块；定位模块主要包括北斗定位模组和室内定位模组，北斗定位模组主要为北斗信号接收芯片或者接收机，室内定位模组可以是UWB、WIFI、蓝牙、RFID等模组；通信模块主要用于接收场景信息，可以是4G/5G、也可以是wifi等；存储模块主要用于存储运行的程序及缓存数据，可以是RAM、ROM、硬盘、优盘等；输入模块是用户用来输入指令的部分，可以是触摸屏，也可以是屏幕设置的键盘；供电模块主要是用以为设备终端提供电源；处理模块指有一定计算能力的处理器，包括但不限于ARM、FPGA、GPU等处理单元，能够完成实施例一中涉及到的计算和命令执行。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种基于位置服务的场景信息推送方法，其特征是：包括以下步骤：
基于待处理场景的深度图，构建场景模型，根据场景模型确定信息推送范围；
对所述信息推送范围内进行检测，确认是否有目标进入到设定的信息推送范围内，如果有，根据目标的定位信息，向目标推送实时的场景信息，如果没有目标进入信息推送范围或目标已经离开信息推送范围，不向目标推送场景信息；
所述场景信息为基于目标实时所在位置，获得周围一定范围区域内的场景图。
2.如权利要求1所述的一种基于位置服务的场景信息推送方法，其特征是：基于待处理场景的深度图，构建场景模型的具体过程包括：基于目标场景的深度信息，将场景转化为点云信息，对点云信息进行匹配拼接，得到匹配拼接后的点云模型，对点云赋予对应RGB图像中的颜色信息，得到场景模型。
3.如权利要求1所述的一种基于位置服务的场景信息推送方法，其特征是：对目标进行定位的具体过程包括：预先提前将检测区域分块，采集不同子区域内的定位信息；对每一个子区域内的定位信息进行聚类，得到聚类中心作为该子区域的位置向量；计算实际的定位信息与该位置所在子区域的位置向量的欧氏距离，若计算得到的距离小于设定阈值，则认为本次定位正确；若大于该阈值，则进行重新点位。
4.如权利要求1所述的一种基于位置服务的场景信息推送方法，其特征是：所述场景图包括场景中各个实体目标的位置信息，以VR/AR的形式展示出目标实体信息；具体过程包括：通过多个摄像头采场景内多个区域的图像，基于采集得到的多幅RGB图像，对图像中各个目标实体进行3D目标检测，得到不同目标的位置和空间占据，形成相应的场景图；将多个场景图进行全景拼接后推送到用户终端上，以VR/AR的方式进行展示。
5.如权利要求1所述的一种基于位置服务的场景信息推送方法，其特征是：在场景图中，对每一个目标位置进行标记，并将目标利用立体框标注，基于所述目标的位置和立体框，通过像素与三维坐标之间的转换关系，求解出目标实体的实际空间位置和实际的三维方空间占据，以提供每一个目标实体的在当前场景中位置和目标的空间占据。
6.如权利要求1所述的一种基于位置服务的场景信息推送方法，其特征是：将目标利用立体框标注的具体过程包括：利用两幅图像估计目标深度，然后将深度图转化为3D点云，然后利用VoteNet作为3D检测器实现空间立体检测，获得目标的位置和空间占据，根据像素与空间坐标的点对关系，求解出目标立体框实际的空间尺寸与到用户的距离。
7.一种基于位置服务的场景信息推送***，其特征是：具体包括：
场景模型构建模块，被配置为基于待处理场景的深度图，构建场景模型，根据场景模型确定信息推送范围；
检测判断模块，被配置为对所述信息推送范围内进行检测，确认是否有目标进入到设定的信息推送范围内；
场景信息推送模块，被配置为如果目标进入到设定的信息推送范围内，根据目标的定位信息，向目标推送实时的场景信息，如果没有目标进入信息推送范围或目标已经离开信息推送范围，不向目标推送场景信息。
8.如权利要求7所述的一种基于位置服务的场景信息推送***，其特征是：所述***还包括客户端设备，所述设备包括：
定位模块，被配置为获取用户的位置信息；
通信模块，被配置为与服务器进行信息通信；
显示模块，被配置为显示推送的场景信息；
处理模块，被配置为对场景信息进行拼接处理；
输入模块，被配置为获取用户的输入指令。
9.如权利要求7所述的一种基于位置服务的场景信息推送***，其特征是：所述***还包括定位***，具体包括北斗定位模组和室内定位模组，所述北斗定位模组用于室外定位，向客户端设备发送北斗信号，获取位置信息；所述室内定位模组，被配置为在接收不到北斗信号时，提供位置信息。
10.一种终端设备，其特征是：包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1-6中任一项所述的一种基于位置服务的场景信息推送方法中的步骤。
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