CN112408001A - 一种散装机移动装置及其控制方法 - Google Patents

一种散装机移动装置及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112408001A
CN112408001A CN202011163799.8A CN202011163799A CN112408001A CN 112408001 A CN112408001 A CN 112408001A CN 202011163799 A CN202011163799 A CN 202011163799A CN 112408001 A CN112408001 A CN 112408001A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bulk
stepping motor
base
ball screw
bulk machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011163799.8A
Other languages
English (en)
Inventor
侯友夫
贾均红
孙晋明
李庆
吴芬
贾晓华
高寒
翟鹏飞
候志刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Tianwo Heavy Industry Technology Co ltd
Jiangsu Wuyang Parking Industry Group Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu Tianwo Heavy Industry Technology Co ltd
Jiangsu Wuyang Parking Industry Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Tianwo Heavy Industry Technology Co ltd, Jiangsu Wuyang Parking Industry Group Co Ltd filed Critical Jiangsu Tianwo Heavy Industry Technology Co ltd
Priority to CN202011163799.8A priority Critical patent/CN112408001A/zh
Publication of CN112408001A publication Critical patent/CN112408001A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/04—Loading land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/04—Bulk
    • B65G2201/042—Granular material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Filling Or Emptying Of Bunkers, Hoppers, And Tanks (AREA)

Abstract

本发明公开了一种散装机移动装置及其控制方法，包括支架Ⅰ、支架Ⅱ、底座、移动小车、滚珠丝杠Ⅰ、滚珠丝杠Ⅱ、摄像头Ⅰ和摄像头Ⅱ，支架Ⅰ和移动小车固定连接，滚珠丝杠Ⅰ和底座连接，滚珠丝杠Ⅱ和移动小车连接，散装机安装在底座上，当摄像头Ⅰ和摄像头Ⅱ监控到罐装车罐口时，将拍摄的图像传到计算机，计算机通过图像处理技术获取罐口的三维坐标，通过PLC控制步进电机，步进电机驱动滚珠丝杠Ⅰ和滚珠丝杠Ⅱ转动，进而底座与移动小车实现X向和Y向的位移，使散装头到达罐装口的上方；此时，PLC控制提升电机转动使散装头下降，完成散装头和罐口的对接。本发明结构简单，散装机通过步进电机驱动滚珠丝杠进行移动，定位精密，效率高，可以实现散装机的全自动化卸料。

Description

一种散装机移动装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及散装机技术领域，具体为一种散装机移动装置及其控制方法。
背景技术
散装机是一种将物料库内的物体转移到散装罐车上的通道式载体，在沙料、粮食、水泥等运输应用广泛。当散装机将粒状物体输送到罐装车上时，需要将散装头对准散装车的罐装口，通常这种操作都是通过现场人工控制来实现的。但散装机采用人工控制不方便，效率较低，且作业环境恶劣，不利于工人的健康。
申请号为CN108116902A的中国专利提出了一种三维移动散装机，与库侧或库底卸料设备、收尘设备配合使用，可以实现散装机的半自动化装料，但仍需要工人现场操纵，效率低，且移动机构定位精度不高。
发明内容
本发明的目的就是针对上述技术的不足，提供一种散装机移动装置及其控制方法，实现散装机装料的自动定位，定位精度高，无需人工操作，提高了散装机的装料效率。
本发明解决其技术问题所采取的的技术方案是：一种散装机移动装置，包括支架Ⅰ、支架Ⅱ、底座、移动小车、滚珠丝杠Ⅰ和滚珠丝杠Ⅱ，其特征在于，所述支架Ⅰ和支架Ⅱ垂直布置，所述支架Ⅰ和移动小车固定连接；
所述步进电机Ⅰ和步进电机Ⅱ平行布置在支架Ⅱ的顶端，步进电机Ⅲ和步进电机Ⅳ平行布置在支架Ⅰ的顶端；
所述底座位于支架Ⅰ上方，所述滚珠丝杠Ⅰ转动的同时使底座实现X方向的位移，所述滚珠丝杠Ⅱ转动的同时使移动小车实现Y方向的位移。
进一步的，所述两个限位开关Ⅰ装在底座的左右两侧，所述两个限位开关Ⅱ装在移动小车的前后两侧，所述移动小车或底座触碰到限位开关时停止移动，对散装机移动装置进行终端保护。
进一步的，所述底座上有提升电机、减速器、中心转轴、槽轮和导向轮，所述提升电机和中心转轴中间有减速器，所述槽轮中心转轴上有三个槽轮，所述槽轮、导向轮和钢丝绳中心线位于同一条直线上，所述提升电机带动中心转轴转动，可以实现散装头高度的调节。
进一步的，所述摄像头Ⅰ和摄像头Ⅱ分别位于支架Ⅱ的对角，用于对散装车罐口位置的监控。
一种散装机移动装置的控制方法，当摄像头Ⅰ和摄像头Ⅱ监控到罐装车静止在散装头下端时，将拍摄的图像传到计算机，通过图像处理获取罐装车上的罐口的三维坐标。计算机将三维坐标传给PLC，PLC根据罐口X向坐标计算出电机所需的脉冲信号并控制步进电机Ⅰ和步进电机Ⅱ同速旋转，使底座沿着支架Ⅰ移动，同时PLC根据罐口Y向坐标计算出电机所需的脉冲信号并控制步进电机Ⅲ和步进电机Ⅳ同速旋转，使移动小车沿着支架Ⅱ移动；散装头到达散装车罐口的上方时，PLC根据罐口的高度控制提升电机转动，使散装头下降到罐口的高度，进而完成散装头与罐口的自动对准。料位计监测到物料装满后，散装机停止卸料，PLC控制提升电机反向转动，散装头回到起始的高度，等待下一次的卸料。
本发明的有益效果为：
（1）本发明结构简单，效率高，无需人工操作，可以实现散装机的全自动化卸料；
（2）散装机通过步进电机驱动滚珠丝杠进行移动，定位精密。
附图说明
图1为本发明自动装料的散装机的俯视图；
图2为本发明自动装料的散装机的侧视图；
图中：
1-步进电机Ⅰ，2-摄像头Ⅰ，3-步进电机Ⅰ，4-支架Ⅰ，5-滚珠丝杠Ⅰ，6-底座，7-提升电机，8-减速器，9-步进电机Ⅳ，10-滚珠丝杠Ⅱ，11-支架Ⅱ，12-移动小车12，13-摄像头Ⅱ，14-限位开关Ⅰ，15-中心转轴，16-槽轮，17-步进电机Ⅱ，18-限位开关Ⅱ，19-导向轮，20-钢丝绳，21-散装头，22-料位计。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。
如图1-2所示的一种散装机移动装置，包括支架Ⅰ4、支架Ⅱ11、底座6、移动小车12、滚珠丝杠Ⅰ5和滚珠丝杠Ⅱ10，其特征在于，所述支架Ⅰ4和支架Ⅱ11垂直布置，所述支架Ⅰ4和移动小车12固定连接，所述底座6位于支架Ⅰ4上方；所述步进电机Ⅰ3和步进电机Ⅱ17平行布置在支架Ⅱ11的顶端，步进电机Ⅲ1和步进电机Ⅳ9平行布置在支架Ⅰ4的顶端；所述两根滚珠丝杠Ⅰ5分别由步进电机Ⅰ3和步进电机Ⅱ17直接驱动，所述两根滚珠丝杠Ⅱ10分别由步进电机Ⅲ1和步进电机Ⅳ9直接驱动；所述滚珠丝杠Ⅰ5转动的同时使底座6进行X方向的位移，所述滚珠丝杠Ⅱ10转动的同时使移动小车12进行Y方向的位移。
所述两个限位开关Ⅰ14装在底座6的左右两侧，所述两个限位开关Ⅱ20装在移动小车12的前后两侧，所述移动小车12或底座6在限位开关被触碰时停止移动，对散装机移动装置进行终端保护。
所述底座6上有提升电机7、减速器8、中心转轴15、槽轮16和导向轮19，所述提升电机7和中心转轴5垂直布置，所述提升电机7和中心转轴15中间有减速器8，所述中心转轴15上有三个间距相等的槽轮16，所述槽轮16、导向轮19和钢丝绳20中心线位于同一条直线上，所述中心转轴15转动时带动散装头21的升降。
所述摄像头Ⅰ2和摄像头Ⅱ13分别位于支架Ⅱ11的对角，用于对散装车罐口位置的监控，并将其图像传到计算机。
一种散装机移动装置的控制方法，当摄像头Ⅰ2和摄像头Ⅱ13监控到罐装车静止在散装头下端时，将拍摄的图像传到计算机，通过图像处理获取罐装车上的罐口的三维坐标。计算机将三维坐标传给PLC，PLC根据罐口X向坐标计算出电机所需的脉冲信号并控制步进电机Ⅰ3和步进电机Ⅱ17同速旋转，使底座6沿着支架Ⅰ4移动，同时PLC根据罐口Y向坐标计算出电机所需的脉冲信号并控制步进电机Ⅲ1和步进电机Ⅳ9同速旋转，使移动小车12沿着支架Ⅱ11移动；散装头21到达散装车罐口的上方时，PLC根据罐口的高度控制提升电机7转动，使散装头21下降到罐口的高度，进而完成散装头与罐口的自动对准。料位计22监测到物料装满后，PLC控制提升电机7反向转动，散装头21回到起始的高度。下一次散装机卸料时，PLC重新根据罐装车的罐口位置驱动步进电机Ⅰ3、步进电机Ⅱ17、步进电机Ⅲ1、步进电机Ⅳ9和提升电机7，完成散装头21与罐口位置的自动对准。
本发明结构简单，可以实现散装机的全自动化卸料，提高了卸料料的效率，降低了工人劳动强度；散装机通过步进电机驱动滚珠丝杠进行移动，定位精密。
上述实施方式为本发明优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种散装机移动装置，包括支架Ⅰ（4）、支架Ⅱ（11）、底座（6）、移动小车（12）、滚珠丝杠Ⅰ（5）和滚珠丝杠Ⅱ（10），其特征在于，所述支架Ⅰ（4）和支架Ⅱ（11）垂直布置，所述支架Ⅰ（4）和移动小车（12）固定连接，所述底座（6）上布置散装机；所述步进电机Ⅰ（3）和步进电机Ⅱ（17）平行布置在支架Ⅱ（11）的顶端，步进电机Ⅲ（1）和步进电机Ⅳ（9）平行布置在支架Ⅰ（4）的顶端；所述两根滚珠丝杠Ⅰ（5）分别由步进电机Ⅰ（3）和步进电机Ⅱ（17）直接驱动，所述两根滚珠丝杠Ⅱ（10）分别由步进电机Ⅲ（1）和步进电机Ⅳ（9）直接驱动；所述滚珠丝杠Ⅰ（5）转动的同时使底座（6）平移，所述滚珠丝杠Ⅱ（10）转动的同时使移动小车（12）平移。
2.根据权利要求1所述的一种散装机移动装置 ，其特征在于，所述两个限位开关Ⅰ（14）装在底座（6）的左右两侧，所述两个限位开关Ⅱ（20）装在移动小车（12）的前后两侧，所述底座（6）或移动小车（12）在限位开关被触碰时停止移动。
3.根据权利要求1所述的一种散装机移动装置，其特征在于，所述底座（6）上有提升电机（7）、减速器（8）、中心转轴（15）、槽轮（16）和导向轮（19），所述提升电机（7）和中心转轴（15）中间连接有减速器（8），所述中心转轴（15）上有三个槽轮（16），所述槽轮（16）、导向轮（19）和钢丝绳（20）中心线位于同一条直线上，所述中心转轴（15）转动实现散装头（21）的升降。
4.根据权利要求1所述的一种散装机移动装置，其特征在于，所述摄像头Ⅰ（2）和摄像头Ⅱ（13）分别位于支架Ⅱ（11）的对角，用于对散装车罐口位置的监控。
5.一种散装机移动装置的控制方法，利用任一权利要求1-4所述的自动装料的散装机，其特征在于，当摄像头Ⅰ（2）和摄像头Ⅱ（13）监控到罐装车静止在散装头下端时，将拍摄的图像传到计算机，通过图像处理获取罐装车上的罐口的三维坐标；计算机将三维坐标传给PLC，PLC根据罐口X向坐标计算出电机所需的脉冲信号并控制步进电机Ⅰ（3）和步进电机Ⅱ（17）同速旋转，使底座（6）进行X方向的位移，同时PLC根据罐口Y向坐标计算出电机所需的脉冲信号并控制步进电机Ⅲ（1）和步进电机Ⅳ（9）同速旋转，使移动小车（12）进行Y方向的位移；散装头（21）到达散装车罐口的上方时，PLC根据罐口的Z向坐标控制提升电机（7）转动，使散装头（21）恰好下降到罐口的高度，完成散装头与罐口的对准；当料位计（22）监测到物料装满后，散装机停止装料，PLC控制提升电机（7）反向转动，控制散装头（21）回到起始的高度，等待散装机的下一次卸料。
CN202011163799.8A 2020-10-27 2020-10-27 一种散装机移动装置及其控制方法 Pending CN112408001A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011163799.8A CN112408001A (zh) 2020-10-27 2020-10-27 一种散装机移动装置及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011163799.8A CN112408001A (zh) 2020-10-27 2020-10-27 一种散装机移动装置及其控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112408001A true CN112408001A (zh) 2021-02-26

Family

ID=74841137

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011163799.8A Pending CN112408001A (zh) 2020-10-27 2020-10-27 一种散装机移动装置及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112408001A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113277338A (zh) * 2021-04-30 2021-08-20 国电汉川发电有限公司 一种煤粉灰无人作业装车方法及***
CN113501487A (zh) * 2021-06-02 2021-10-15 深圳市奥图威尔科技有限公司 流体装卸臂的全自动对位复位方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0531683A (ja) * 1991-07-25 1993-02-09 Takeshi Yanagisawa 運動機構
CN103707292A (zh) * 2013-12-30 2014-04-09 上海交通大学 基于xyz直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人
CN205526734U (zh) * 2016-04-19 2016-08-31 上海亿博机电设备有限公司 散装机的输料装置
CN106276335A (zh) * 2016-08-15 2017-01-04 江苏绿叶机械有限公司 移动式散装无尘装车机
CN107902437A (zh) * 2017-11-07 2018-04-13 烟台博特自动化设备有限公司 一种基于桁架式的随动供货台袋装物料智能装车机
CN108116902A (zh) * 2017-12-22 2018-06-05 南通升辉建材科技有限公司 一种三维移动散装机
CN207650321U (zh) * 2017-12-28 2018-07-24 郑州鼎为实业有限公司 基于滑台的触摸面板自动化测试装置
CN109160315A (zh) * 2018-09-29 2019-01-08 中国矿业大学 一种干粉砂浆生产线智能散装装车***及方法
CN110385702A (zh) * 2019-07-23 2019-10-29 唐山学院 门梁式冶金锯片自动翻转机械手
CN209739830U (zh) * 2018-11-30 2019-12-06 浙江华电环保***工程有限公司 一种灰库和渣库卸料***专用干灰散装机
CN111646241A (zh) * 2020-06-04 2020-09-11 龙合智能装备制造有限公司 码垛货物装车***及其控制方法

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0531683A (ja) * 1991-07-25 1993-02-09 Takeshi Yanagisawa 運動機構
CN103707292A (zh) * 2013-12-30 2014-04-09 上海交通大学 基于xyz直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人
CN205526734U (zh) * 2016-04-19 2016-08-31 上海亿博机电设备有限公司 散装机的输料装置
CN106276335A (zh) * 2016-08-15 2017-01-04 江苏绿叶机械有限公司 移动式散装无尘装车机
CN107902437A (zh) * 2017-11-07 2018-04-13 烟台博特自动化设备有限公司 一种基于桁架式的随动供货台袋装物料智能装车机
CN108116902A (zh) * 2017-12-22 2018-06-05 南通升辉建材科技有限公司 一种三维移动散装机
CN207650321U (zh) * 2017-12-28 2018-07-24 郑州鼎为实业有限公司 基于滑台的触摸面板自动化测试装置
CN109160315A (zh) * 2018-09-29 2019-01-08 中国矿业大学 一种干粉砂浆生产线智能散装装车***及方法
CN209739830U (zh) * 2018-11-30 2019-12-06 浙江华电环保***工程有限公司 一种灰库和渣库卸料***专用干灰散装机
CN110385702A (zh) * 2019-07-23 2019-10-29 唐山学院 门梁式冶金锯片自动翻转机械手
CN111646241A (zh) * 2020-06-04 2020-09-11 龙合智能装备制造有限公司 码垛货物装车***及其控制方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113277338A (zh) * 2021-04-30 2021-08-20 国电汉川发电有限公司 一种煤粉灰无人作业装车方法及***
CN113501487A (zh) * 2021-06-02 2021-10-15 深圳市奥图威尔科技有限公司 流体装卸臂的全自动对位复位方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107738930A (zh) 一种龙门式可升降供货台袋装物料智能装车机
CN112408001A (zh) 一种散装机移动装置及其控制方法
CN103896108B (zh) 一种龙门式绞线机工字轮自动搬运***
CN107082291B (zh) 一种饲料袋装车码垛装置及码垛方法、存储介质
CN103567586B (zh) 一种变压器的自动焊接方法及自动焊接设备
CN202671127U (zh) 一种电动升降移动平台
CN105692249A (zh) 一种袋装水泥智能化装车***及其装车方法
CN201505718U (zh) 一种自动浇注设备
CN205968535U (zh) 一种全自动抛光设备
CN108032290A (zh) 一种具有双伺服同步运动的桁架装置
CN111792538A (zh) 一种高炉水渣高效抓渣***
CN102896546A (zh) 自动上下料装置
CN109825832A (zh) 一种激光熔覆自动化设备及其控制方法
CN208485326U (zh) 一种自动装车机
CN104528458B (zh) 盘管装置
CN108840122A (zh) 一种自动装车机
CN106976706A (zh) 一种纱卷悬挂线取料装置
CN218639278U (zh) 一种镜片粗胚铣磨设备
CN207943597U (zh) 一种厂房内袋装物料装车机上的折叠式输送装置
CN217198459U (zh) 一种零件自动补给随行装置
CN206050918U (zh) 一种机器人自动装卸生胎***
CN211759320U (zh) 一种激光切割机的自动上下料装置
CN212269263U (zh) 一种高炉水渣高效抓渣***
CN111842869B (zh) 一种钢水集成处理装置及其***
CN210816782U (zh) 三轴机械手输送装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20210226