CN112406459A - 用于户外作业的agv的加热***及其运行方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于户外作业的AGV的加热***的运行方法，包括以下步骤：AGV移动至户外执行任务；温度检测装置对AGV内部温度进行检测，若所述温度检测装置检测到温度值不低于检测阈值，AGV控制模块不唤醒温控子***运作；若所述温度检测装置检测到温度值低于检测阈值，AGV控制模块唤醒温控子***运作以对AGV内部进行加热，在所述温度检测装置检测到温度值从低于检测阈值上升至不低于低于检测阈值时，AGV控制模块控制温控子***停止工作。与现有技术相比，本发明的一种用于户外作业的AGV的加热***的运行方法，确保AGV能在极端天气的户外环境下执行生产任务。

Description

用于户外作业的AGV的加热***及其运行方法
技术领域
本发明涉及AGV装置领域，尤其是指一种用于户外作业的AGV的加热***及其运行方法。
背景技术
AGV是一种用于生产物资转移的自动运输设备，随着生产的发展，越来越多的AGV被应用于户外货物搬运，相比在室内环境内工作，由于户外的环境比较的复杂，对AGV的设计要求更加苛刻，例如在户外低温环境下，会出现AGV的锂电池的供能稳定性下降，锂电池的续航能力缩短，控制装置无法正常，零部件因过冻受损使电路部分出现故障，传感器的精度下降等问题，导致AGV的使用寿命缩短。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于户外作业的AGV的加热***以及其运行方法，确保AGV能在极端天气的户外环境下执行生产任务。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
用于户外作业的AGV的加热***，包括AGV控制模块、温控子***和供电控制子***，所述AGV控制模块设有温度检测装置，所述温度检测装置可将检测信号发送至所述AGV控制模块；所述温控子***包括温控模块和加热装置，所述温控模块与所述AGV控制模块通讯连接并控制所述加热装置开启或关闭；所述供电控制子***包括供电控制模块和若干供电模组，所述供电控制模块可根据所述加热装置的开启信号，选择任一供电模组向所述加热装置供电；所述温度检测装置检测到AGV内部温度值低于检测阈值时，所述AGV控制模块向所述温控模块和供电控制模块发送指令，以使所述加热装置启动。
与现有技术相比，本发明的一种用于户外作业的AGV的加热***，适用可用于户外作业的AGV，其具有以下有益效果：
(1)本发明通过利用温控子***调节AGV内部的温度，确保AGV位于低温的外环境时，其内部的电控装置(锂电池模组和AGV控制模块)依然处于适宜的温度环境下，使AGV内的电控装置能在不同天气环境下稳定运作；
(2)能确保温度检测和温度控制相对独立，从而在获取温度检测结果之后才判断是否需要启动温度控制，从而降低能耗。
优选的，若干供电模组包括锂电池模组、太阳能电池模组、超级电容模组和风力发电模组，所述供电控制模块可选择任一模组向所述AGV控制模块和温控子***进行供电。
由于设置了温控子***，为了避免温控子***的运作增加锂电池模组的负担，通过设置太阳能电池模组、超级电容模组和风力发电模组，并增设供电控制模块，利用供电控制模块根据实际情况选取锂电池模组、太阳能电池模组、超级电容模组和风力发电模组其中一个作为温控子***的供电来源，从而降低锂电池模组的负担，延长AGV的续航能力，另外，通过设置多个电池模组，从而便于供电控制模块根据预设顺序及储存电量选取合适的电池模组。
优选的，所述加热装置和所述温度检测装置设置在AGV控制模块和锂电池模组侧部。
这种设置方式便于所述温度检测装置精准检测AGV控制模块和锂电池模组的温度，且能缩短加热装置到AGV控制模块和锂电池模组的距离，提高加热效率和减少热量散失。
优选的，还包括隔热结构，所述隔热结构包括保温盒，所述保温盒由隔热材料制成，温控模块、AGV控制模块和锂电池模组设置在所述保温盒内。
由于现有的AGV没有针对车体做保温设计以确保AGV能在低温、雨雪天等环境下正常工作，导致AGV只能被限制在没有雨雪且温度适宜的环境中工作，通过设置所述隔热结构，降低AGV内部热量的散失，使热量以最大程度保留在该密闭空间内，对AGV内的电控装置进行保温，能确保AGV处于极端天气下仍能稳定工作，另外，隔热结构的设置避免温度向外扩散，从而减少加热所需的能耗。
优选的，所述AGV控制模块设有雨雪检测装置，所述雨雪检测装置可将检测信号发送至所述AGV控制模块，所述雨雪检测装置包括湿度检测元件和雨雪检测元件；所述雨雪检测装置检测到外环境为雨雪天气时，所述AGV控制模块控制AGV移动至室内。
当户外环境为雨雪天气时，会使AGV上的传感器的精度下降，同时雨雪会把货物淋湿以及增大AGV的负重，甚至导致电控装置断路，使AGV的使用寿命缩短，通过设置所述雨雪检测装置对外环境天气进行监测，确保户外环境为雨雪天气时，AGV能够回航至室内，从而避免内部零件和货物淋湿受损。
本发明另一目的在于提供一种上述一种用于户外作业的AGV的加热***的运行方法，包括以下步骤：
(a1)AGV移动至户外执行任务；
(a2)温度检测装置对AGV内部温度进行检测，若所述温度检测装置检测到温度值不低于检测阈值，AGV控制模块不唤醒温控子***运作；若所述温度检测装置检测到温度值低于检测阈值，AGV控制模块唤醒温控子***运作以对AGV内部进行加热，在所述温度检测装置检测到温度值从低于检测阈值上升至不低于低于检测阈值时，AGV控制模块控制温控子***停止工作。
与现有技术相比，本发明的一种用于户外作业的AGV的加热***的运行方法，通过利用设置在AGV上的和温控子***，对AGV内部温度进行检测，并在AGV内部温度低于检测阈值时对AGV内部温度进行升温，从而确保AGV的电控装置处于相适宜的环境温度下工作，避免AGV的电控装置受到低温环境的影响而无法正常工作，另外，在AGV内部温度到达适宜的环境温度后，温控子***停止工作，一方面能节约电量，降低生产成本，另一方面，能避免AGV内部温度温度过高，导致AGV内部过热而影响电控装置运作。
优选的，步骤(a2)中，若所述温度检测装置检测到温度值不低于检测阈值，AGV控制模块不唤醒温控模块运作，温控模块处于休眠状态；若所述温度检测装置检测到温度值低于检测阈值，AGV控制模块唤醒温控模块运作，温控模块控制加热装置工作发热工作，在所述温度检测装置检测到温度值从低于检测阈值上升至不低于低于检测阈值，AGV控制模块向温控模块发送指令，以使加热装置工作停止工作。
所述温控子***采用上述设置方式，实现获取温度检测结果之后才判断是否需要启动温度控制，避免所述温控子***长期处于待机或工作状态，从而降低能耗，延长温度控制的有效时间。
本发明提供两种供电控制模块的供电步骤：
第一种供电控制模块的工作方式：步骤(a2)中，所述供电控制模块的供电步骤包括：
(b1)所述供电控制模块选择由所述太阳能电池模组向所述温控子***供能，若所述太阳能电池模组输出的电压低于设定阈值，则进入(b2)；
(b2)所述供电控制模块选择由所述风力发电模组向所述温控子***供能，若所述风力发电模组输出的电压低于设定阈值，则进入(b3)；
(b3)所述供电控制模块选择由超级电容模组向所述温控子***供能；若所述超级电容模组输出的电压低于设定阈值，则进入(b4)；
(b4)所述供电控制模块选择由AGV的锂电池模组向所述温控子***供能。
上述供电控制模块的工作方式，能使在上的初始锂电池模组被耗尽后，供电控制模块再选择AGV的锂电池模组继续为温控子***进行供电，避免上的初始锂电池模组被耗尽后因温控子***停止工作导致AGV内部温度过低而影响电控装置运作。
第二种供电控制模块的工作方式：步骤(a2)中，所述供电控制模块的供电步骤包括：
(c1)所述供电控制模块选择由所述太阳能电池模组向所述温控子***供能，若所述太阳能电池模组输出的电压低于设定阈值，则进入(c2)；
(c2)所述供电控制模块选择由所述风力发电模组向所述温控子***供能，若所述风力发电模组输出的电压低于设定阈值，则进入(c3)；
(c3)所述供电控制模块选择由超级电容模组向所述温控子***供能；若所述超级电容模组输出的电压低于设定阈值，则进入(c4)；
(c4)供电控制模块进入循环检测模式，供电控制模块对太阳能电池模组和风力发电模组的电量进行检测，并择一选择供所述温控子***使用，若太阳能电池模组和风力发电模组的电量均不可供所述温控子***使用，则进入(c5)；
(c5)所述供电控制模块选择由AGV的锂电池模组向所述温控子***供能。
上述供电控制模块的工作方式，能使在上的初始锂电池模组被耗尽后，由于太阳能电池模组、风力发电模组持续运作而进行二次储能，通过再次对太阳能电池模组、风力发电模组的电量进行检测，并择一选择供所述温控子***使用，从而提高的供电效率。
优选的，步骤(c4)中，供电控制模块处于循环检测模式时，包括以下步骤：
(c4.1)所述供电控制模块对太阳能电池模组进行电量检测，若太阳能电池模组的电量可供所述温控子***使用，则所述供电控制模块选择由所述太阳能电池模组向所述温控子***供能，直至所述太阳能电池模组输出的电压低于设定阈值后对风力发电模组进行电量检测，否则进入(c4.2)；
(c4.2)所述供电控制模块对风力发电模组进行电量检测，若风力发电模组的电量可供所述温控子***使用，则所述供电控制模块选择由所述风力发电模组向所述温控子***供能，并在所述风力发电模组输出的电压低于设定阈值后进入(c4.3)，否则，进入(c5)；
(c4.3)所述供电控制模块再次对太阳能电池模组进行电量检测，若太阳能电池模组的电量可供所述温控子***使用，则所述供电控制模块选择由所述太阳能电池模组向所述温控子***供能，并在所述太阳能电池模组输出的电压低于设定阈值后，进入(c5)，否则，进入(c5)。
上述设置方式，能确保上储存的电量被完全耗尽后，供电控制模块再选择AGV的锂电池模组继续为温控子***进行供电。
本发明提供另一种用于户外作业的AGV的加热***的运行方法，包括以下步骤：
(d1)AGV移动至户外执行任务；
(d2)湿度检测元件对外环境进行检测，若湿度检测元件检测出外环境湿度不大于检测阈值，则AGV继续执行任务；若湿度检测元件检测出外环境湿度大于检测阈值，则AGV的AGV控制模块将启用雨雪检测元件对外环境进行检测，雨雪检测元件进入检测模式；若雨雪检测元件判断外环境为非雨雪天气，则AGV继续执行任务；若雨雪检测元件判断外环境为雨雪天气，则AGV进入至室内。
与现有技术相比，本发明的一种用于户外作业的AGV的加热***的运行方法，具有以下有益效果：
(1)能避免AGV在雨雪天气下仍在户外执行任务，从而降低AGV及其负载的货物接触雨雪的机率，则进而避免AGV内部零件和货物淋湿受损，延长AGV的使用寿命和保证货物的质量；
(2)通过利用湿度检测元件和雨雪检测元件分别检测湿度和雨雪天气，能够起到双重检测作用，从而提高雨雪检测装置对外环境天气的检测精准度，另外，湿度检测元件和雨雪检测元件按照优先等级启用，能避免雨雪检测装置检测检测数据过多，影响AGV的AGV控制模块的响应速度，且节省雨雪检测装置运作所需的电量。
附图说明
图1是加热***的示意图；
图2是设置有加热***的AGV的示意图；
图3是加热***的工作流程图；
图4是雨雪检测装置的工作流程图；
图5是温度检测装置和温控子***的工作流程图；
图6是供电控制模块和的第一种工作方式的流程图；
图7是供电控制模块和的第二种工作方式的流程图。
标号说明：
11温度检测装置，12雨雪检测装置，13湿度检测元件，14雨雪检测元件，2温控子***，21温控模块，22加热装置，23隔热结构，3供电控制模块，31电压检测模块，41太阳能电池模组，42风力发电模组，43超级电容模组，5 AGV，51驱动***，52导航***，53锂电池模组，54 AGV控制模块。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的实施方式：
实施例一
参见图1，本实施例的用于户外作业的AGV的加热***，应用于AGV，包括AGV控制模块54、温控子***2和供电控制子***，所述AGV控制模块54设有温度检测装置11和雨雪检测装置12，所述温度检测装置11、所述雨雪检测装置12可将检测信号发送至所述AGV控制模块54；所述温控子***2包括温控模块21和加热装置22，所述温控模块21与所述AGV控制模块54通讯连接并控制所述加热装置22开启或关闭；所述供电控制子***包括供电控制模块3和若干供电模组，所述供电控制模块3可根据所述加热装置22的开启信号，选择任一供电模组向所述加热装置22供电；所述温度检测装置11检测到AGV 5内部温度值低于检测阈值时，所述AGV控制模块54向所述温控模块21和供电控制模块3发送指令，以使所述加热装置22启动。
若干供电模组包括锂电池模组53、太阳能电池模组41、超级电容模组43和风力发电模组42，所述供电控制模块3可选择任一模组向所述AGV控制模块54和温控子***2进行供电。
由于设置了温控子***2，为了避免温控子***2的运作增加锂电池模组53的负担，通过设置太阳能电池模组41、超级电容模组43和风力发电模组42，并增设供电控制模块3，利用供电控制模块3根据实际情况选取锂电池模组53、太阳能电池模组41、超级电容模组43和风力发电模组42其中一个作为温控子***2的供电来源，从而降低锂电池模组53的负担，延长AGV 5的续航能力，另外，通过设置多个电池模组，从而便于供电控制模块3根据预设顺序及储存电量选取合适的电池模组。
所述温度检测装置11、所述雨雪检测装置12与锂电池模组53电连接；上述设置方式使温度检测装置11与雨雪检测装置12相互独立，避免两者的检验结果相互干涉影响AGV5的正常运作。
所述温度检测装置11用于检测温控模块21、锂电池模组53和AGV控制模块54的温度，其包括若干个温度检测元件(图中未示出)，所述温度检测元件设置在AGV控制模块54和锂电池模组53侧部，从而便于所述温度检测装置精准检测AGV控制模块和锂电池模组的温度。
所述加热装置22包括PCT加热元件(图中未示出)和铝基板(图中未示出)，所述PCT加热元件分布在温控模块21、锂电池模组53和AGV控制模块54侧部，所述铝基板覆盖温控模块21、锂电池模组53和AGV控制模块54。
这种设置方式能缩短加热装置到AGV控制模块和锂电池模组的距离，提高加热效率和减少热量散失。
由于现有的AGV 5上的部分元器件的工作温度要求在0°以上，且在超低环境下，AGV 5锂电池模组53的容量也会下降而导致AGV 5无法在低温环境下正常工作，通过利用温控子***2调节AGV 5内部的温度，确保AGV 5位于低温的外环境时，其内部的电控装置(锂电池模组53和AGV控制模块54)依然处于适宜的温度环境下，使AGV 5内的电控装置能在不同天气环境下稳定运作。
还包括隔热结构23，所述隔热结构23包括保温盒(图中未示出)，所述保温盒由隔热材料制成，温控模块21、AGV控制模块54和锂电池模组53设置在所述保温盒内。
由于现有的AGV没有针对车体做保温设计以确保AGV能在低温、雨雪天等环境下正常工作，导致AGV只能被限制在没有雨雪且温度适宜的环境中工作，通过设置所述隔热结构23，降低AGV 5内部热量的散失，使热量以最大程度保留在该密闭空间内，对AGV 5内的电控装置进行保温，能确保AGV 5处于极端天气下仍能稳定工作，另外，隔热结构23的设置避免温度向外扩散，从而减少加热所需的能耗。
AGV控制模块54对温控模块21控制过程：AGV 5的AGV控制模块54根据温度检测装置11的检测结果控制温控模块21的工作状态(休眠或唤醒)；AGV 5工作时，所述温度检测装置11将检测结果发送至与AGV 5的AGV控制模块54，AGV 5的AGV控制模块54控制温控模块21在休眠状态或唤醒状态中切换，若温控模块21处于唤醒状态，则温控模块21控制加热装置22的工作状态。
温控子***2的工作过程：(1)AGV 5处于启动状态时，AGV控制模块54和温度检测装置11处于运作状态，温度检测装置11监测温控模块21、锂电池模组53和AGV控制模块54所处的环境温度值，温控模块21处于休眠状态，等待唤醒；(2)若所述温度检测装置11检测到温度值不低于检测阈值，AGV控制模块54不唤醒温控模块21运作，温控模块21保持处于休眠状态；(3)若所述温度检测装置11检测到温度值低于检测阈值，AGV控制模块54唤醒温控模块21运作，温控模块21控制加热装置22工作发热工作；(4)若所述温度检测装置11检测到温度值从低于检测阈值上升至不低于低于检测阈值，AGV控制模块54向温控模块21发送指令，以使加热装置22工作停止工作，且若时间段t分钟(t＞0)内AGV控制模块54没有唤醒温控模块21运作，则温控模块21进入休眠状态；(5)AGV 5处于待命状态时，AGV控制模块54和温度检测装置11处于运作状态，AGV控制模块54根据温度检测装置11的检测结果控制温控模块21的工作状态，以保持温控模块21、锂电池模组53和AGV控制模块54所处的环境温度值；(6)AGV 5处于关机状态时，AGV控制模块54、温度检测装置11和温控模块21进入停机状态。
本实施例中，所述温度检测装置11的检测阈值为-5-5℃，最优值为0℃。
所述供电控制模块3上设置有电压检测模块31，所述电压检测模块31用于检测锂电池模组53、太阳能电池模组41、风力发电模组42和超级电容模组43输出的电压值。
所述太阳能电池模组41设置在AGV 5的上部，从而能在不影响AGV 5运行的情况下尽可能多地获取阳光产生更多的电量。
所述超级电容模组43包括由多个超级电容组成的超级电容组。
所述雨雪检测装置12包括湿度检测元件13和雨雪检测元件14；所述雨雪检测装置12检测到外环境为雨雪天气时，所述AGV控制模块54控制AGV 5移动至室内。
当户外环境为雨雪天气时，会使AGV 5上的传感器的精度下降，同时雨雪会把货物淋湿以及增大AGV 5的负重，甚至导致电控装置断路，使AGV 5的使用寿命缩短，通过设置所述雨雪检测装置12对外环境天气进行监测，确保户外环境为雨雪天气时，AGV 5能够回航至室内，从而避免内部零件和货物淋湿受损。
所述雨雪检测元件14相对水平面倾斜10-40°设置，避免雨雪检测元件14发生积水。
雨雪检测元件14可根据雨雪状况向AGV 5的AGV控制模块54发送“正常”与“警报”两种信号；若外环境不是处于下雨或下雪天气，雨雪检测元件14向AGV 5的AGV控制模块54发送“正常”信号，则AGV 5继续执行任务；若外环境处于下雨或下雪天气，雨雪检测元件14向AGV 5的AGV控制模块54发送“警报”信号，则AGV 5进入至室内。
所述雨雪检测装置12的工作过程：
(1)若湿度检测元件13检测出外环境湿度不大于检测阈值，湿度检测元件13判断室外为非雨雪天气，并将检测结果传输至AGV 5的AGV控制模块54，则AGV 5继续在户外执行任务；
(2)若湿度检测元件13检测出外环境湿度大于检测阈值，湿度检测元件13判断室外为雨雪天气，并将检测结果传输至AGV 5的AGV控制模块54，则AGV 5的AGV控制模块54将启用雨雪检测元件14检测出外环境，雨雪检测元件14进入检测模式，若雨雪检测元件14判断外环境为非雨雪天气，雨雪检测元件14将检测结果传输至AGV 5的AGV控制模块54，AGV 5继续执行任务；若雨雪检测元件14判断外环境为雨雪天气，雨雪检测元件14将检测结果传输至AGV 5的AGV控制模块54，AGV 5的AGV控制模块54控制AGV 5停止搬运货物并进入至室内，且AGV 5与中央调度***通讯，以开启雨雪天气警报；
(3)若室外环境的雨雪天气停了，中央调度***/人工消除雨雪天气警报，AGV 5继续执行任务。
本实施例中通过室外的雨雪传感器或人工观察判断室外环境的雨雪天气是否停止。
上述所述雨雪检测装置12的设置方式，通过将湿度检测元件13和雨雪检测元件14设置成根据优先等级启用，既节省雨雪检测装置12运作所需的电量，又减轻AGV 5的AGV控制模块54的运行计算的压力，另外，湿度检测元件13和雨雪检测元件14配合使用，能够起到双重检测作用，从而提高雨雪检测装置12对外环境天气的检测精准度。
与现有技术相比，本发明的一种用于户外作业的AGV的加热***，适用可用于户外作业的AGV，其具有以下有益效果：
(1)本发明通过利用温控子***2调节AGV 5内部的温度，确保AGV 5位于低温的外环境时，其内部的电控装置(锂电池模组53和AGV控制模块54)依然处于适宜的温度环境下，使AGV 5内的电控装置能在不同天气环境下稳定运作；
(2)能确保温度检测和温度控制相对独立，从而在获取温度检测结果之后才判断是否需要启动温度控制，从而降低能耗。
实施例二
参见图2，本实施例提供一种应用实施例一的用于户外作业的AGV的加热***的AGV 5，其包括车体(图中未示出)、驱动***51、导航***52和加热***。
驱动***51、导航***52和加热***设置在车体上，驱动***51用于驱动车体移动，导航***52用于向AGV控制模块54发送导航信息，驱动***51、导航***52、AGV控制模块54与锂电池模组53电连接。
实施例三
参见图3和图4，本实施例提供一种实施例一和实施例二的一种用于户外作业的AGV的加热***的运行方法，包括以下步骤：
(1)AGV移动至户外执行任务；
(2)湿度检测元件对外环境进行检测，若湿度检测元件检测出外环境湿度不大于检测阈值，则AGV继续执行任务，并进入(3)；若湿度检测元件检测出外环境湿度大于检测阈值，则AGV的AGV控制模块将启用雨雪检测元件对外环境进行检测，雨雪检测元件进入检测模式；若雨雪检测元件判断外环境为非雨雪天气，则AGV继续执行任务，并进入(3)；若雨雪检测元件判断外环境为雨雪天气，则AGV进入至室内；
(3)温度检测装置对AGV内部温度进行检测，若所述温度检测装置检测到温度值不低于检测阈值，AGV控制模块不唤醒温控子***运作；若所述温度检测装置检测到温度值低于检测阈值，AGV控制模块唤醒温控子***运作以对AGV内部进行加热，在所述温度检测装置检测到温度值从低于检测阈值上升至不低于低于检测阈值时，AGV控制模块控制温控子***停止工作；
(4)循环步骤(2)至(3)直至AGV完成任务。
步骤(2)中，所述雨雪检测元件的检测频率是N次/min，N≥1，当雨雪检测元件进入检测模式时，在T min(T＞0)内连续检测到NxT次外环境的环境检测值大于检测阈值，则所述雨雪检测元件判断外环境为雾天或下雨或下雪天气；或者，所述雨雪检测元件的检测频率是T min一次(T＞0)，当雨雪检测元件进入检测模式时，在T min内测到1次外环境的环境检测值大于检测阈值，则所述雨雪检测元件判断外环境为雾天或下雨或下雪天气。
上述雨雪检测元件的设置方式，能确保雨雪检测元件具有适当的检测灵敏度，避免雨雪检测元件检测过于灵敏，对AGV的AGV控制模块造成运算压力，影响AGV的正常工作，以及雪检测元件检测过于滞后，导致AGV因停留在雨雪环境下车体和负载的货物被淋湿。
雨雪检测装置的设置，具有以下有益效果：
(1)能避免AGV在雨雪天气下仍在户外执行任务，从而降低AGV及其负载的货物接触雨雪的机率，则进而避免AGV内部零件和货物淋湿受损，延长AGV的使用寿命和保证货物的质量；
(2)通过利用湿度检测元件和雨雪检测元件分别检测湿度和雨雪天气，能够起到双重检测作用，从而提高雨雪检测装置对外环境天气的检测精准度，另外，湿度检测元件和雨雪检测元件按照优先等级启用，能避免雨雪检测装置检测检测数据过多，影响AGV的AGV控制模块的响应速度，且节省雨雪检测装置运作所需的电量。
参见图5，步骤(3)中，若所述温度检测装置检测到温度值不低于检测阈值，AGV控制模块不唤醒温控模块运作，温控模块处于休眠状态；若所述温度检测装置检测到温度值低于检测阈值，AGV控制模块唤醒温控模块运作，温控模块控制加热装置工作发热工作，在所述温度检测装置检测到温度值从低于检测阈值上升至不低于低于检测阈值，AGV控制模块向温控模块发送指令，以使加热装置工作停止工作。
所述温控子***采用上述设置方式，能确保温度检测和温度控制相对独立，从而在获取温度检测结果之后才判断是否需要启动温度控制，避免所述温控子***长期处于待机或工作状态，从而降低能耗，延长温度控制的有效时间。
参见图5，在温控模块控制加热装置停止工作后，若时间段t分钟(t＞0)内AGV控制模块没有唤醒温控模块运作，则温控模块进入休眠状态，等待下一次的唤醒。
通过将温控模块设置成在时间段t分钟没有接到唤醒指令后自动进入休眠状态，从而降低能耗，同时避免温控模块长时间处于工作状态，导致温控模块的使用寿命缩短。
参见图6，步骤(3)中，所述供电控制模块的供电步骤包括：
(b1)所述供电控制模块选择由所述太阳能电池模组向所述温控子***供能，若所述太阳能电池模组输出的电压低于设定阈值，则进入(b2)；
(b2)所述供电控制模块选择由所述风力发电模组向所述温控子***供能，若所述风力发电模组输出的电压低于设定阈值，则进入(b3)；
(b3)所述供电控制模块选择由超级电容模组向所述温控子***供能；若所述超级电容模组输出的电压低于设定阈值，则进入(b4)；
(b4)所述供电控制模块选择由AGV的锂电池模组向所述温控子***供能。
上述供电控制模块的工作方式，能使太阳能电池模组、风力发电模组和超级电容模组上的初始锂电池模组被耗尽后，供电控制模块再选择AGV的锂电池模组继续为温控子***进行供电，避免太阳能电池模组、风力发电模组和超级电容模组上的初始电量被耗尽后因温控子***停止工作导致AGV内部温度过低而影响电控装置运作。
与现有技术相比，本发明的一种用于户外作业的AGV的加热***的运行方法，通过利用设置在AGV上的温控子***，对AGV内部温度进行检测，并在AGV内部温度低于检测阈值时对AGV内部温度进行升温，从而确保AGV的电控装置处于相适宜的环境温度下工作，避免AGV的电控装置受到低温环境的影响而无法正常工作，另外，在AGV内部温度到达适宜的环境温度后，温控子***停止工作，一方面能节约电量，降低生产成本，另一方面，能避免AGV内部温度温度过高，导致AGV内部过热而影响电控装置运作。
实施例四
参见图7，本实施例作为实施例三种改进方案，与实施例三的区别在于：供电控制模块的工作方式：
本实施例中的步骤(3)中，所述供电控制模块的供电步骤包括：
(c1)所述供电控制模块选择由所述太阳能电池模组向所述温控子***供能，若所述太阳能电池模组输出的电压低于设定阈值，则进入(c2)；
(c2)所述供电控制模块选择由所述风力发电模组向所述温控子***供能，若所述风力发电模组输出的电压低于设定阈值，则进入(c3)；
(c3)所述供电控制模块选择由超级电容模组向所述温控子***供能；若所述超级电容模组输出的电压低于设定阈值，则进入(c4)；
(c4)供电控制模块进入循环检测模式，供电控制模块对太阳能电池模组和风力发电模组的电量进行检测，并择一选择供所述温控子***使用，若太阳能电池模组和风力发电模组的电量均不可供所述温控子***使用，则进入(c5)；
(c5)所述供电控制模块选择由AGV的锂电池模组向所述温控子***供能。
上述供电控制模块的工作方式，能使太阳能电池模组、风力发电模组和超级电容模组上的初始电量被耗尽后，由于太阳能电池模组、风力发电模组持续运作而进行二次储能，通过再次对太阳能电池模组、风力发电模组的电量进行检测，并择一选择供所述温控子***使用，从而提高的供电效率。
优选的，步骤(c4)中，供电控制模块处于循环检测模式时，包括以下步骤：
(c4.1)所述供电控制模块对太阳能电池模组进行电量检测，若太阳能电池模组的电量可供所述温控子***使用，则所述供电控制模块选择由所述太阳能电池模组向所述温控子***供能，直至所述太阳能电池模组输出的电压低于设定阈值后对风力发电模组进行电量检测，否则进入(c4.2)；
(c4.2)所述供电控制模块对风力发电模组进行电量检测，若风力发电模组的电量可供所述温控子***使用，则所述供电控制模块选择由所述风力发电模组向所述温控子***供能，并在所述风力发电模组输出的电压低于设定阈值后进入(c4.3)，否则进入(c5)；
(c4.3)所述供电控制模块再次对太阳能电池模组进行电量检测，若太阳能电池模组的电量可供所述温控子***使用，则所述供电控制模块选择由所述太阳能电池模组向所述温控子***供能，并在所述太阳能电池模组输出的电压低于设定阈值后，进入(c5)，否则，进入(c5)。
上述设置方式，能确保太阳能电池模组、风力发电模组和超级电容模组上储存的电量被完全耗尽后，供电控制模块再选择AGV的锂电池模组继续为温控子***进行供电。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.用于户外作业的AGV的加热***，包括：
AGV控制模块，所述AGV控制模块设有温度检测装置，所述温度检测装置可将检测信号发送至所述AGV控制模块；
温控子***，所述温控子***包括温控模块和加热装置，所述温控模块与所述AGV控制模块通讯连接并控制所述加热装置开启或关闭；
供电控制子***，所述供电控制子***包括供电控制模块和若干供电模组，所述供电控制模块可根据所述加热装置的开启信号，选择任一供电模组向所述加热装置供电；
所述温度检测装置检测到AGV内部温度值低于检测阈值时，所述AGV控制模块向所述温控模块和供电控制模块发送指令，以使所述加热装置启动。
2.根据权利要求1所述的一种用于户外作业的AGV的加热***，其特征在于，若干供电模组包括锂电池模组、太阳能电池模组、超级电容模组和风力发电模组，所述供电控制模块可选择任一模组向所述AGV控制模块和温控子***进行供电。
3.根据权利要求2所述的一种用于户外作业的AGV的加热***，其特征在于，所述加热装置和所述温度检测装置设置在AGV控制模块和锂电池模组侧部。
4.根据权利要求2所述的一种用于户外作业的AGV的加热***，其特征在于，还包括隔热结构，所述隔热结构包括保温盒，所述保温盒由隔热材料制成，温控模块、AGV控制模块和锂电池模组设置在所述保温盒内。
5.根据权利要求1所述的一种用于户外作业的AGV的加热***，其特征在于，所述AGV控制模块设有雨雪检测装置，所述雨雪检测装置可将检测信号发送至所述AGV控制模块，所述雨雪检测装置包括湿度检测元件和雨雪检测元件；
所述雨雪检测装置检测到外环境为雨雪天气时，所述AGV控制模块控制AGV移动至室内。
6.一种应用权利要求1至5任一项所述的加热***的运行方法，包括以下步骤：
(a1)AGV移动至户外执行任务；
(a2)温度检测装置对AGV内部温度进行检测，若所述温度检测装置检测到温度值低于检测阈值，AGV控制模块唤醒温控子***运作以对AGV内部进行加热，在所述温度检测装置检测到温度值从低于检测阈值上升至不低于低于检测阈值时，AGV控制模块控制温控子***停止工作。
7.根据权利要求6所述的加热***的运行方法，其特征在于，步骤(a2)中，若所述温度检测装置检测到温度值不低于检测阈值，AGV控制模块不唤醒温控模块运作，温控模块处于休眠状态；若所述温度检测装置检测到温度值低于检测阈值，AGV控制模块唤醒温控模块运作，温控模块控制加热装置工作发热工作，在所述温度检测装置检测到温度值从低于检测阈值上升至不低于低于检测阈值，AGV控制模块向温控模块发送指令，以使加热装置工作停止工作。
8.根据权利要求6所述的加热***的运行方法，其特征在于，步骤(a2)中，所述供电控制模块的供电步骤包括：
(c1)所述供电控制模块选择由所述太阳能电池模组向所述温控子***供能，若所述太阳能电池模组输出的电压低于设定阈值，则进入(c2)；
(c2)所述供电控制模块选择由所述风力发电模组向所述温控子***供能，若所述风力发电模组输出的电压低于设定阈值，则进入(c3)；
(c3)所述供电控制模块选择由超级电容模组向所述温控子***供能；若所述超级电容模组输出的电压低于设定阈值，则进入(c4)；
(c4)供电控制模块进入循环检测模式，供电控制模块对太阳能电池模组和风力发电模组的电量进行检测，并择一选择供所述温控子***使用，若太阳能电池模组和风力发电模组的电量均不可供所述温控子***使用，则进入(c5)；
(c5)所述供电控制模块选择由AGV的锂电池模组向所述温控子***供能。
9.根据权利要求8所述的加热***的运行方法，其特征在于，步骤(c4)中，供电控制模块处于循环检测模式时，包括以下步骤：
(c4.1)所述供电控制模块对太阳能电池模组进行电量检测，若太阳能电池模组的电量可供所述温控子***使用，则所述供电控制模块选择由所述太阳能电池模组向所述温控子***供能，直至所述太阳能电池模组输出的电压低于设定阈值后对风力发电模组进行电量检测，否则进入(c4.2)；
(c4.2)所述供电控制模块对风力发电模组进行电量检测，若风力发电模组的电量可供所述温控子***使用，则所述供电控制模块选择由所述风力发电模组向所述温控子***供能，并在所述风力发电模组输出的电压低于设定阈值后进入(c4.3)，否则，进入(c5)；
(c4.3)所述供电控制模块再次对太阳能电池模组进行电量检测，若太阳能电池模组的电量可供所述温控子***使用，则所述供电控制模块选择由所述太阳能电池模组向所述温控子***供能，并在所述太阳能电池模组输出的电压低于设定阈值后，进入(c5)，否则，进入(c5)。
10.一种应用权利要求5所述的加热***的AGV的运行方法，包括以下步骤：
(d1)AGV移动至户外执行任务；
(d2)湿度检测元件对外环境进行检测，若湿度检测元件检测出外环境湿度不大于检测阈值，则AGV继续执行任务；若湿度检测元件检测出外环境湿度大于检测阈值，则AGV的AGV控制模块将启用雨雪检测元件对外环境进行检测，雨雪检测元件进入检测模式；若雨雪检测元件判断外环境为非雨雪天气，则AGV继续执行任务；若雨雪检测元件判断外环境为雨雪天气，则AGV进入至室内。
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