CN112396660B - 一种摄像机光心的确定方法及*** - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种摄像机光心的确定方法及***，用以解决确定的摄像机光心位置不准确的问题。在摄像机的取景范围内设置有标定板，以及与标定板相对位置固定的标定物，标定板具有标定面，标定物具有第一标定点；光心确定装置在标定面上确定第二标定点，并且保证第二标定点在摄像机拍摄取景范围的画面得到的图像中与第一标定点重合；也就是说所述第一标定点、所述第二标定点以及所述摄像机光心共轴，从而所述光心确定装置根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标。无需依赖摄像机的内参矩阵以及外参矩阵，从而可以提高确定的摄像机光心的准确度。
Description
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种摄像机光心的确定方法及***。
背景技术
摄像机成像时，光线通过摄像机镜头汇聚于一点，该点即为摄像机光心。在视频定位方案中，需要使用到摄像机光心在世界坐标系中的准确位置，世界坐标系为在环境中选择用于描述摄像机和物体的位置的参考坐标系。如果摄像机光心的标定位置存在较大误差时，则后续在对待定位对象进行定位时，会造成很大的计算误差，对定位的精度产生影响。因此，准确地求解摄像机光心位置是精准定位的必要前提。
现有方案中，一般利用摄像机所拍摄到的图像与物理空间中的物体之间所满足的映射关系来对摄像机的光心进行标定。这种映射关系通过内参矩阵和外参矩阵来表示。确定摄像机的光心坐标时，先通过迭代方式来求解内参矩阵以及外参矩阵，然后通过内参矩阵和外参矩阵求取摄像机光心在世界坐标系中的坐标。通过迭代方式来求解内参矩阵以及外参矩阵可能陷入局部最优而导致计算出现误差，导致确定的摄像机光心位置不准确。
发明内容
本申请实施例提供一种摄像机光心的确定方法及***，用以解决的确定的摄像机光心位置不准确的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种摄像机光心的确定方法，所述摄像机的取景范围内设置有标定板，以及与所述标定板相对位置固定的标定物，所述标定板具有标定面，所述标定物具有第一标定点；在垂直方向上所述第一标定点与所述摄像机的距离小于所述标定面与所述摄像机的距离；光心确定装置在所述标定面上确定第二标定点，其中，所述第二标定点在所述摄像机拍摄所述取景范围的画面得到的图像中与所述第一标定点重合；所述光心确定装置根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标。
其中，所述第二标定点在所述摄像机拍摄所述取景范围的画面得到的图像中与所述第一标定点重合，也就是说所述第一标定点、所述第二标定点以及所述摄像机光心共轴。从而所述光心确定装置依据设定关系，根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标；其中，所述设定关系为所述第一标定点、所述第二标定点以及所述摄像机光心共轴。
通过本申请实施例提供的方案，通过摄像机取景范围内的特殊结构，保证第一标定点和第二标定点在摄像机拍摄的图像中重合，从而根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标，无需依赖摄像机的内参矩阵以及外参矩阵，从而可以提高确定的摄像机光心的准确度。
在一种可能的设计中，所述光心确定装置在所述标定面上确定第二标定点之前，还包括：所述光心确定装置向所述摄像机发送控制指令，所述控制指令指示摄像机向所述光心确定装置发送拍摄取景范围内的画面得到的图像；所述光心确定装置接收所述摄像机发送的所述摄像机拍摄取景范围内的画面得到的图像；所述光心确定装置在确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标后，将所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标发送给所述摄像机。
上述设计中光心确定装置独立于摄像机，并且能够与摄像机通信。通过光心确定装置在给摄像机发送指令来拍摄图像来确定第一标定点与第二标定点是否重合，进而能够将确定的光心位置发送给摄像机。
在一种可能的设计中，所述标定面上设置有显示屏，所述显示屏上显示有带有固定发光标记的发光点；所述光心确定装置在所述标定面上确定第二标定点时，通过如下方式实现：所述光心确定装置确定在所述摄像机拍摄取景范围内的画面得到的图像中，所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置是否与所述第一标定点重合，当不重合时，调整所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置，直到调整后的发光点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合；其中，所述第二标定点为所述带有固定发光标记的发光点，且所述第二标定点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合。
上述设计通过标定面上的显示屏来准确的获取第二标定点的位置，可以提高确定摄像机光心的准确度。
在一种可能的设计中，所述标定面上具有固定物理尺寸的图案；所述光心确定装置在所述标定面上确定第二标定点，可以通过如下方式实现：所述光心确定装置确定在所述摄像机拍摄得到的图像中，具有固定物理尺寸的图案上与所述第一标定点重合的点为所述第二标定点。
上述设计通过标定面上的固定物理尺寸的团来准确的获取第二标定点的位置，可以提高确定摄像机关心的准确度。
在一种可能的设计中，所述标定板上设置有水平仪，所述光心确定装置在所述标定面上确定第二标定点之前，还包括：所述光心确定装置根据水平仪调整所述标定板，使得所述标定面平行于水平面。
示例性地，水平仪可以设置于标定板的标定面上，也可以设置于标定面的背面。通过水平仪来保证标定面平行于水平面，从而准确的确定第二标定点的位置。
在一种可能的设计中，所述标定板和所述标定物安装于标定装置的支架上，所述支架上安装有底座，所述底座下方还固定安装有可驱动的万向轮；所述底座的下表面安装有摄像头以及N个激光灯，其中，N为大于1的整数；所述标定装置所处的预设范围内的地面上具有M个标记点，M为大于1的整数，所述光心确定装置在所述标定面上确定第二标定点之前，还包括：所述光心确定装置根据所述底座下安装的摄像头拍摄的画面中所述N个激光灯中的L个激光灯照射到在地面上的发光点的位置，与所述M个标记点中的L个标记点的位置，驱动所述万向轮移动，使得摄像头拍摄的画面中所述L个激光灯照射到地面上的发光点与所述L个标记点一一重合，所述L为大于1的整数，且所述L小于或者等于N，所述L小于或者等于M；所述光心确定装置根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标，包括：根据所述L个标记点在世界坐标系中的坐标、以及所述标定装置的拓扑结构的参数信息确定所述第一标定点在世界坐标系中的坐标和所述第二标定点在世界坐标系中的坐标；并根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标；其中，所述标定装置的拓扑结构的参数信息表征所述标定装置中的各个部件之间的相对位置关系和相对姿态。
通过上述设计使得标定装置准确的移动到地面上已知世界坐标系坐标的位置上，从而根据标定装置的拓扑结构的参数信息能够分别确定第一标定点和第二标定点在世界坐标系的坐标。
第二方面，基于与第一方面同样的发明构思，本申请实施例提供一种摄像机光心的标定***，包括标定装置和光心确定装置；其中，所述标定装置包括标定板，所述标定板具有标定面；所述标定装置还包括固定在所述标定面上的标定物，且所述标定物上具有第一标定点，所述第一标定点与所述标定面间隔设定距离；所述光心确定装置，用于通过所述摄像机拍摄取景范围的画面得到的图像在所述标定面上确定第二标定点，其中，所述第二标定点在所述摄像机拍摄所述取景范围的画面得到的图像中与所述第一标定点重合；所述光心确定装置，还用于根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标。
需要说明的是，标定物也可以不固定于标定板上，标定物被设置在与标定板相对位置固定的位置。
在一种可能的设计中，所述光心确定装置可以固定安装于所述标定装置上，还可以独立于标定装置。光心确定装置还可以设置于摄像机内部。
在一种可能的设计中，所述标定装置还包括水平调节器以及设置于所述标定板上的水平仪，所述标定板安装于所述水平调节器上，以在所述水平调节器的调节作用下使得所述标定板的标定面与水平面平行。
示例性地，调节标定板的标定面可以由标定装置的光心确定装置来确定。当光心确定装置设置于摄像机内部时，还可以设置控制装置，控制装置可以安装在于标定装置上，并与水平调节器以及水平仪建立连接，控制装置基于水平仪调节水平调节器使得标定板的标定面。
在一种可能的设计中，光心确定装置独立于摄像机，所述光心确定装置中具有与所述摄像机通信的通信模块，所述光心确定装置，还用于：在所述标定面上确定第二标定点之前，通过所述通信模块向所述摄像机发送控制指令，所述控制指令指示摄像机向所述光心确定装置发送拍摄取景范围内的画面得到的图像，并接收所述摄像机发送的所述摄像机拍摄取景范围内的画面得到的图像。
在一种可能的设计中，所述标定面具有与所述光心确定装置耦合的显示屏，所述显示屏上显示有带有固定发光标记的发光点；所述光心确定装置，具体用于确定在所述摄像机拍摄取景范围内的画面得到的图像中，所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置是否与所述第一标定点重合，当不重合时，调整所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置，直到调整后的发光点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合；其中，所述第二标定点为所述带有固定发光标记的发光点，且所述第二标定点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合。
上述光心确定装置可以独立于摄像机，还可以设置于摄像机内部。示例性地，当光心确定装置设置于摄像机内部时，可以由设置于独立于摄像机的控制装置与显示屏建立连接，来调节显示屏上发光点的位置。控制装置可以安装在于标定装置上，或者设置于标定装置外。
在一种可能的设计中，所述标定面上具有固定物理尺寸的图案；所述光心确定装置，具体用于确定在所述摄像机拍摄得到的图像中，具有固定物理尺寸的图案上与所述第一标定点重合的点为所述第二标定点。
上述光心确定装置可以独立于摄像机，还可以设置于摄像机内部。示例性地，当光心确定装置设置于摄像机内部时，可以由设置于独立于摄像机的控制装置与摄像机建立连接，在所述摄像机拍摄得到的图像中，具有固定物理尺寸的图案上与所述第一标定点重合的点为所述第二标定点。控制装置可以安装在于标定装置上，或者设置于标定装置外。
在一种可能的设计中，所述标定板上设置有水平仪，所述光心确定装置还用于根据水平仪调整所述标定板，使得所述标定面平行于水平面。示例性地，水平仪可以设置于标定板的标定面上，也可以设置于标定面的背面。通过水平仪来保证标定面平行于水平面，从而准确的确定第二标定点的位置。
在一种可能的设计中，所述标定装置还包括与所述光心确定装置耦合的***，所述***安装于所述标定板上；所述光心确定装置还用于根据所述***接收到的定位信号确定所述第一标定点在世界坐标系的坐标与所述第二标定点在世界坐标系的坐标。
在一种可能的设计中，所述标定板和所述标定物安装于所述标定装置的支架上，所述支架上安装有底座，所述底座下方还固定安装有万向轮，所述底座的下表面安装有摄像头以及N个激光灯，其中，N为大于1的整数；所述光心确定装置，还用于根据摄像头拍摄的画面中N个激光灯中的L个激光灯照射到在地面上的发光点的位置，和在地面上预设的M个固定标记点中的L个标记点的位置，驱动所述万向轮移动，使得摄像头拍摄的画面中所述L个激光灯照射到地面上的发光点与所述L个标记点一一重合；其中，所述M为大于1的整数，所述L为大于1的整数，且所述L小于或者等于N，所述L小于或者等于M；所述光心确定装置，具体用于根据所述L个标记点在世界坐标系中的坐标、以及所述标定装置的拓扑结构的参数信息确定所述第一标定点在世界坐标系中的坐标和所述第二标定点在世界坐标系中的坐标；并根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标；其中，所述标定装置的拓扑结构的参数信息表征所述标定装置中的各个部件之间的相对位置关系和相对姿态。
在一种可能的设计中，所述光心确定装置，具体用于依据设定关系，根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标；其中，所述设定关系为所述第一标定点、所述第二标定点以及所述摄像机光心共轴。
第三方面，基于与第一方面同样的发明构思，本申请实施例提供一种摄像机光心的标定***，包括标定板、与所述标定板分离且相对位置固定的标定物以及光心确定装置；所述标定板具有标定面，所述标定物上具有第一标定点，所述第一标定点与所述标定面间隔设定距离；所述光心确定装置，用于通过所述摄像机拍摄取景范围的画面得到的图像在所述标定面上确定第二标定点，其中，所述第二标定点在所述摄像机拍摄所述取景范围的画面得到的图像中与所述第一标定点重合；所述光心确定装置，还用于根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标。
第四方面，本申请实施例提供一种光心确定装置，有益效果可以参见第一方面的描述此处不再赘述。所述光心确定装置的结构中包括处理器和存储器，所述处理器被配置为支持所述光心确定装置执行上述第一方面方法中相应的功能。所述存储器与所述处理器耦合，其保存所述通信装置必要的程序指令和数据。所述通信装置的结构中还包括通信模块，用于与其他设备进行通信，比如与水平仪，摄像头、激光灯等通信。
具体的，所述处理器用于执行所述存储器所存储的计算机执行指令，以在标定面上确定第二标定点；其中，所述标定面位于标定板上，所述标定板设置于待确定光心的摄像机的取景范围内，所述摄像机的取景范围内还设置有所述标定板相对位置固定的标定物，所述标定板具有标定面，所述标定物具有第一标定点；在垂直方向上所述第一标定点与所述摄像机的距离小于所述标定面与所述摄像机的距离；所述第二标定点在所述摄像机拍摄所述取景范围的画面得到的图像中与所述第一标定点重合；
所述处理器，还用于根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标。
在一种可能的设计中，所述光心确定装置还包括通信模块；
所述通信模块用于向所述摄像机发送控制指令，所述控制指令指示摄像机向所述光心确定装置发送拍摄取景范围内的画面得到的图像；并接收所述摄像机发送的所述摄像机拍摄取景范围内的画面得到的图像；
所述通信模块，还用于在所述处理器确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标后，将所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标发送给所述摄像机。
在一种可能的设计中，所述标定面上设置有显示屏，所述显示屏上显示有带有固定发光标记的发光点；所述处理器，具体用于确定在所述摄像机拍摄取景范围内的画面得到的图像中，所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置是否与所述第一标定点重合，当不重合时，调整所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置，直到调整后的发光点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合；
其中，所述第二标定点为所述带有固定发光标记的发光点，且所述第二标定点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合。
在一种可能的设计中，所述标定面上具有固定物理尺寸的图案；
所述处理器，具体用于确定在所述摄像机拍摄得到的图像中，具有固定物理尺寸的图案上与所述第一标定点重合的点为所述第二标定点。
在一种可能的设计中，所述标定板上设置有水平仪，所述处理器，还用于在所述标定面上确定第二标定点之前，根据水平仪调整所述标定板，使得所述标定面平行于水平面。
在一种可能的设计中，所述标定板和所述标定物安装于标定装置的支架上，所述支架上安装有底座，所述底座下方还固定安装有可驱动的万向轮；所述底座的下表面安装有摄像头以及N个激光灯，其中，N为大于1的整数；所述标定装置所处的预设范围内的地面上具有M个标记点，M为大于1的整数；
所述处理器，还用于在所述标定面上确定第二标定点之前，根据所述底座下安装的摄像头拍摄的画面中所述N个激光灯中的L个激光灯照射到在地面上的发光点的位置，与所述M个标记点中的L个标记点的位置，驱动所述万向轮移动，使得摄像头拍摄的画面中所述L个激光灯照射到地面上的发光点与所述L个标记点一一重合，所述L为大于1的整数，且所述L小于或者等于N，所述L小于或者等于M；所述处理器在根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标时，具体用于根据所述L个标记点在世界坐标系中的坐标、以及所述标定装置的拓扑结构的参数信息确定所述第一标定点在世界坐标系中的坐标和所述第二标定点在世界坐标系中的坐标；并根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标；
其中，所述标定装置的拓扑结构的参数信息表征所述标定装置中的各个部件之间的相对位置关系和相对姿态。
在一种可能的设计中，所述处理器，在根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标时，具体用于：依据设定关系，根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标；其中，所述设定关系为所述第一标定点、所述第二标定点以及所述摄像机光心共轴。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在某一计算机或处理器上执行时，将会使计算机或处理器实现上述第一方面实施例、方法实施例的任意一种可能的设计中所涉及的功能。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储程序、指令，这些程序、指令在计算机中被调用执行时，可以使得计算机执行上述第一方面所述方法实施例、方法实施例的任意一种可能的设计中所涉及的功能。
第七方面，本申请实施例提供了一种芯片***，该芯片***中包括处理器，还可以包括存储器，用于实现上述方法中所涉及的功能。该芯片***可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
附图说明
图1为本申请一实施例中图像物理坐标系示意图；
图2为本申请一实施例中摄像机坐标系示意图；
图3为本申请一实施例中相对于标定板的水平仪位置示意图；
图4为本申请一实施例中标定装置的一种第二部分结构示意图；
图5为本申请一实施例中标定装置的另一种第二部分结构示意图；
图6为本申请一实施例中标定装置的第三部分结构示意图；
图7A和图7B为本申请一实施例中标定物和标定板结构示意图；
图8为本申请一实施例中标定面示意图；
图9A和图9B为本申请一实施例中标定装置相对应摄像机的位置的结构示意图；
图10A为本申请一实施例中一种摄像机光心的确定方法流程示意图；
图10B为本申请一实施例中摄像机之间标定装置的通信结构示意图；
图11A为本申请一实施例中另一种摄像机光心的确定方法流程示意图；
图11B为本申请一实施例中摄像机图像中第一标定点和第二标定点示意图；
图12为本申请实一施例中又一种摄像机光心的确定方法流程示意图；
图13为本申请实一施例中又一种摄像机光心的确定方法流程示意图。
具体实施方式
下面首先对本申请中涉及的几个技术概念进行说明。
1)图像物理坐标系。
一个图像物理坐标系的具体示例可以参见图1所示，Oi点为相机光轴与相机成像平面的交点，其为图像物理坐标系的原点。(u，v)表示像素的列数和行数，其中，(Op,u,v)构成了像素平面坐标系。像素平面坐标系的原点Op位于相机成像平面的左上角，两个坐标轴(Opu轴和Opv轴)分别指向右方和下方。图像物理坐标系的原点Oi位于像素平面坐标系的中心，坐标为(u0,v0)，两个坐标轴(Oix轴和Oiy轴)分别指向右方和下方。令dx和dy分别表示一个像素沿u轴和v轴方向上的物理尺寸，则像素平面坐标系中和图像物理坐标系的关系如公式(1)所示。
上述公式(1)可以进一步表示为公式(2)
2)摄像机坐标系。
一个摄像机坐标系的具体示例可以参见图2所示，摄像机坐标系为空间坐标系，其原点Oc位于摄像机光心处。Oi点为相机光轴与相机成像平面的交点，即图像物理坐标系的原点。如图2所示，摄像机坐标系的Ocxc轴和Ocyc轴分别平行于图像物理坐标系的Oix轴和Oiy轴,Oczc轴通过点Oi，点Oi到点Oc的距离即为焦距，用f表示。根据成像投影关系可知摄像机坐标系与图像物理坐标系满足如下公式(3)所示的关系
3)世界坐标系。
在环境中选择一个参考坐标系来描述摄像机和物体的位置，该坐标系可以称为世界坐标系。摄像机坐标系和世界坐标系之间的关系可用旋转矩阵R与平移向量T来描述。由此，空间中一点P在世界坐标系和摄像机坐标系下的齐次坐标分别为(xw,yw,zw)和(xc,yc,zc)，满足如下公式(4)所示的关系
其中，R是3×3的旋转矩阵，T是3×1的平移向量。
基于上述像素平面坐标系、图像物理坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系的关系，公式(5)所示的关系。
公式(5)中，为内参矩阵，等号右边/>为外参矩阵。
目前在采用基于摄像机内参矩阵和外参矩阵来求解摄像机的光心的情况下，通过摄像机拍摄画面得到图像，然后再求得上述公式(5)中的内参矩阵和外参矩阵，然后再基于内参矩阵和外参具体以及图像中像素坐标得到摄像机光心的坐标。通过摄像机拍摄得到的图像可能存在畸变，因此需要对图像进行变形处理来消除畸变，但是变形处理并一定能够完全消除畸变，进而可能导致确定的摄像机光心坐标存在误差。另外，求解内参矩阵和外参矩阵时，一般采用迭代方式，但是采用迭代方式来求解内参矩阵以及外参矩阵时可能陷入局部最优而导致计算出现误差。基于此，本申请实施例提供一种摄像机光心的确定方法及***，不依赖求解摄像机内参和外参的方式，能够较准确的确定摄像机光心在世界坐标系的坐标。本申请实施例通过设置固定形状的标定装置来辅助确定摄像机光心位置在世界坐标系的坐标。标定装置中至少包括标定板以及标定物，且标定物上具有第一标定点，第一标定点与标定面间隔设定距离，也就是说第一标定点与标定面不在一个水平面上。第一标定点的数量可以是一个或者多个，本申请对此不作限定。
在结合标定装置确定摄像机光心在世界坐标系的坐标时，可以通过如下两种方式来实现：
第一种可能的方式，由设置于摄像机外并能够与摄像机建立通信的光心确定装置，结合标定装置来执行计算摄像机光心在世界坐标系的坐标的操作。
光心确定装置可以包括用于执行计算摄像机光心在世界坐标系的坐标的操作的处理器。示例性地，本申请实施例涉及的处理器可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processing unit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。
示例性地，摄像机和光心确定装置还可以均配置通信模块，从而双方可以通过通信模块建立通信。通信模块可以采用蓝牙、红外、无线保真(wireless fidelity，WiFi)、紫蜂协议(ZigBee)通信、超带宽(ultra wide band，UWB)或者近场通信(near fieldcommunication，NFC)等通信技术中的任一技术实现通信。
第二种可能的方式，由摄像机结合标定装置来执行计算摄像机光心在世界坐标系的坐标的操作，从而光心确定装置可以设置于摄像机内部，比如设置于摄像机内部的光心确定装置可以是摄像机内部的处理器。
在以上两种可能的实施方式中，标定装置可以放置在摄像机的取景范围内，从而光心确定装置通过摄像机拍摄取景范围的画面得到的图像在标定面上确定第二标定点，其中，第二标定点在摄像机拍摄取景范围的画面得到的图像中与第一标定点重合；然后根据第一标定点在世界坐标系中的坐标以及第二标定点在世界坐标系的坐标确定摄像机的光心在世界坐标系的坐标，具体的，依据设定关系根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标，其中，所述设定关系为所述第一标定点、所述第二标定点以及所述摄像机光心共轴。也就是通过保证第一标定点和第二标定点位于摄像机的光心的光轴上，即满足光心、第一标定点和第二标定点位于同一条直线上。
下面对本申请实施例提供的标定装置的结构进行详细说明。本申请实施例提供的标定装置中至少包括第一部分，第一部分包括上述的标定板和标定物，标定板具有标定面；标定物可以固定在标定面上，也可以不固定在标定面上，但标定物与标定面的相对位置固定，且标定物上具有第一标定点，第一标定点与标定面间隔设定距离。标定板为平板结构，形状可以是矩形、三角形、圆形等规则图形，还可以是其它不规则图形，如下描述时以矩形为例。标定物可以是杆状结构、板状结构或者是其它结构比如三角柱体结构。标定物为杆状结构时，为了描述方便将杆状结构的标定物称为标定杆，标定杆的一端可以是尖状，尖状的顶部可以作为第一标定点，标定装置中可以包括一个或者多个标定杆，多个标定杆中的尖状顶部与标定面的距离可以均相同也可以不同，但距离均为已知。标定杆可以是圆形柱也可以是方形柱。再比如，标定物为标定板，标定板的一端可以是锯齿形状，锯齿上的每个尖状顶部均可以作为第一标定点。
在一种可能的实施方式中，标定装置中还可以包括第二部分，第二部分中包括支架。上述标定板安装于支架上。支架可以是不可调节的，还可以是可调节的，比如支架为折叠式的升降杆，或者支架为直立式可上下调节的升降杆。可调节的支架可以调节标定板的高度。第二部分中还可以包括水平调节器(后续会详细介绍)和水平仪，上述标定板固定在水平调节器上。水平仪安装在标定板上，比如安装于标定板背面，参见图3所示，图3中以标定物为标定杆为例。水平仪用于辅助水平调节器将标定面调节到水平面。水平调节器用于在水平仪的辅助下将标定面调节为水平面，从而便于确定标定面上第二标定点在世界坐标系中的坐标。为了便于标定装置移动，支架下方可以安装底座，底座下方固定安装车轮。车轮可以是万向轮，可以是可驱动的万向轮，可驱动的万向轮可以在光心确定装置的驱动下进行移动。
需要说明的是，标定装置的第二部分可以不包含水平调节器，第二部分中可以包括用于测量折叠式升降杆转动角度的传感器。在该情况下，无需调节标定面到水平面上，可以根据传感器得到标定面的姿态信息，即得到标定面倾斜水平面的角度，从而用于后续确定第一标定点和第二标定点在世界坐标系的坐标。
作为一种示例，参见图4和图5为标定装置的第二部分的示例图。需要说明的是，图4和图5中未示意标定装置中的标定物。
参见图4所示，支架为直立式升降杆，由于折叠式升降杆不具有转动功能，因此，水平调节器可以分为内环和外环。内环上具有内转轴，外环上具有外转轴，水平调节器可以针对标定板分别以内转轴为轴以及以外转轴为轴的两个方向上的角度进行调节，从而将标定板的标定面调节为水平面。外环上还安装有套环，用于连接直立式升降杆，并对标定板的高度进行调节。
参见图5所示，支架为折叠式升降杆，可以调节标定板的高度。水平调节器可以仅包括内环，内环上具有内转轴。水平调节器不具有外环，仅具有外转轴，外转轴可以与升降杆连接。水平调节器可以通过对标定板分别以内转轴为轴以及以外转轴为轴的两个方向上的角度进行调整，从而将标定板的标定面调节为水平面。
在一种可能的实施方式中，标定装置中还可以包括第三部分。第三部分可以用于确定标定面上第二标定点在世界坐标系上的坐标。
第三部分的第一种示例，参见图6所示，第三部分可以包括摄像头、以及N个激光灯，N为大于1的整数，图6以N为4为例。摄像头以及N个激光灯安装在底座背面，即底座朝下的一面。
在待标定光心的摄像机前方的某一处地面上，可以配置M个标记点，M为大于1的整数。这些标记点在世界坐标系中的位置均为已知，且标记点之间的相对位置关系与底座上激光灯之间的相对位置关系可以保持一致。光心确定装置可以通过底座摄像头确定激光照射到地面上的发光点及地面上M个标记点中的L个标记点的位置，通过驱动万向轮自动调整标定装置的位置，使得N个激光灯中的L个激光灯照射到地面上的L个发光点与地面上的L个标记点一一对齐，由此可以得到各个激光灯在世界坐标系中的坐标，进一步根据标定装置中的各个部件之间的相对位置关系，可以得到标定装置上任意一点在世界坐标系中的坐标，即可以得到第一标定点和第二标定点在世界坐标系中的坐标。L为大于1的整数，且L小于或者等于M、L小于或者等于N。
第三部分的第二种示例，第三部分可以包括***，***安装于标定装置上，比如可以安装在标定板上。光心确定装置可以根据所述***接收到的定位信号确定所述第一标定点与所述第二标定点在世界坐标系的坐标。具体的，可以根据***接收到的定位信号将标定装置移动到摄像机的取景范围内的固定位置上，并且根据***的定位信号可以确定***所在位置在世界坐标系的坐标，进而根据标定装置中的各个部件的相对位置关系，可以得到标定装置上任意一点在世界坐标系中的坐标，即可以得到第一标定点和第二标定点在世界坐标系中的坐标，与第一种示例所达到的目的相同。***可以采用超宽带(ultra wideband，UWB)技术定位，或者采用实时动态(real-time kinematic，RTK)载波相位差分技术定位，或者采用全球定位***(global positioning system，GPS)定位等。
第三部分的第三种示例中，第三部分可以包括辅助元件，该辅助元件放置于地面的固定位置上(固定位置可以位于摄像机取景范围内)，固定位置在世界坐标系中的坐标为已知。辅助元件与光心确定装置耦合。辅助元件比如可以是感光元件、感压元件、通信元件等等。辅助元件通过与光心确定装置之间通信，来辅助标定装置移动到地面的固定位置，从而根据地面的固定位置在世界坐标系的坐标以及标定装置中的各个部件的相对位置关系，可以得到标定装置上任意一点在世界坐标系中的坐标，即可以得到第一标定点和第二标定点在世界坐标系中的坐标，与第一种示例所达到的目的相同。
应理解的是，标定装置中也可以不包括该第三部分，而是通过人工移动该标定装置到固定位置。固定位置在世界坐标系中的坐标为已知。在采用人工移动标定装置的方式时，标定装置可以包括第二部分也可以不包括第二部分。当包括第二部分时，第二部分中可以仅包括支架，该支架可以为可调节的，也可以为不可调节的；当然为了便于标定装置移动，第二部分也可以包括底座和车轮，在该情况下，标定装置上还可以配置有卡槽，用于在标定装置移动到指定位置时，通过卡槽来固定标定装置，防止标定装置移动。
在一种可能的实施方式中，在上述标定装置包括第二部分和/或第三部分的情况下，若光心确定装置位于摄像机内时，摄像机外还可以设置控制装置，控制装置可以与摄像机内的光心确定装置通信，并且控制装置与第二部分和/或第三部分建立连接，从而控制装置可以对标定装置中的第二部分和/或第三部分进行控制，比如控制装置可以通过标定装置的底座摄像头确定激光照射到地面上的发光点及地面上M个标记点中的L个标记点的位置，再驱动万向轮自动调整标定装置的位置，再比如，控制装置基于水平仪调节水平调节器，使得标定面位于水平面。控制装置可以安装于标定装置上、还可以独立于标定装置。
控制装置可以包括处理器和通信模块。在设置控制装置的情况下，可以不再由摄像机内部的光心确定装置控制第二部分和/或第三部分，而是由控制装置来控制。当然，在光心确定装置位于摄像机外时，由光心确定装置控制第二部分和/或第三部分，则不需要设置控制装置。
标定装置可以放置在摄像机的取景范围内，并且在垂直方向上第一标定点与摄像机的距离小于标定面与摄像机的距离，即保证从摄像机角度，第一标定点的投影位于标定面上。一种方式，摄像机镜头可以向上倾斜，从而摄像机取景范围包括天空或者天花板，在该方式下，第一标定点所在的平面低于标定面所在的平面。另一种方式，摄像机镜头也可以向下倾斜，从而摄像机取景范围包括地面，在该方式下，第一标定点所在的平面高于标定面所在的平面。参见图7A和图7B所示。图7A和图7B中以标定物为标定杆为例进行示意。图7A所示为摄像机镜头采用向下倾斜的方式下，标定板+标定杆的正视图和俯视图。图7B所示为摄像机镜头采用向上倾斜的方式下，标定板+标定杆的正视图和仰视图。
标定装置中，标定面可以有如下两种实现方式。一种示例中，标定面上包括显示屏，显示屏能够显示固定发光标记的发光点，如图8(a)所示。可以通过显示屏的固定尺寸来确定显示屏上第二标定点的坐标。具体确定第二标定点的方式后续会详细描述，此处不再赘述。示例性地，固定发光标记可以是不同的颜色。或者是显示屏中部分像素点发光，这些发光点用于确定第二标定点。另外，显示屏上还可以显示固定物理尺寸的图案，在该情况下，确定第二标定点的方式与标定面上具有固定物理尺寸的图案的确定方式类似，可以参见如下标定面上具有固定物理尺寸的图案时，第二标定点的确定方式。
另一种示例中，标定面上具有固定物理尺寸的图案，比如低秩纹理图案，如具有横平竖直(例如，方格纹理，参见图8(b)所示)、对称特性的图案、或者点状图案。通过固定物理尺寸的图案来确定标定面上第二标定点的坐标，具体确定第二标定点方式后续会详细描述，此处不再赘述。图8以摄像机镜头采用向下倾斜的方式为例。
需要说明的是，光心确定装置独立于摄像机时，可以安装于标定装置上，光心确定装置可以安装于标定装置的任意部分，当然光心确定装置也可以独立于标定装置。
下面结合上述标定装置，对本申请实施例提供的摄像机光心的标定方案进行详细说明。标定装置的第一部分位于摄像机的取景范围内。例如，参见图9A和图9B所示。图9A和图9B示例性地描述了包括第一部分、第二部分以及第三部分的标定装置的结构示意图。图9A为摄像机镜头采用向下倾斜的方式下的标定装置的结构示意图，图9B为摄像机镜头采用向上倾斜的方式下的标定装置的结构示意图。
下面首先针对第一种可能的方式进行详细描述。即由光心确定装置，结合标定装置来执行计算摄像机光心在世界坐标系的坐标的操作。在这种实现方式中，光心确定装置安装于标定装置上。
示例1，以标定板上为显示屏为例进行说明。参见图10A所示，摄像机光心的确定方法包括：
S901，光心确定装置控制标定装置移动至位于摄像机镜头前方的固定位置上。
需要说明的是，标定装置不包括第三部分时，可以通过人工移动标定装置至该固定位置。示例性地，光心确定装置还可以与遥控器建立连接，通过遥控器指示光心确定装置，从而光心确定装置控制标定装置移动到指定位置上。
当标定装置的第三部分采用第一种示例的方式时，即第三部分包括摄像头、以及N个激光灯，在摄像机前方的固定位置可以配置M个标记点，M个标记点在世界坐标系中的位置均为已知。标定装置上的车轮为可驱动的万向轮。参见图10B所示，待标定的摄像机与标定装置(包括光心确定装置、摄像头、可驱动的万向轮、以及激光灯)建立通信连接。所述光心确定装置根据标定装置上的摄像头拍摄的画面中所述N个激光灯中的L个激光灯照射到在地面上的发光点的位置，与所述M个标记点中的L个标记点的位置，驱动所述万向轮移动，使得摄像头拍摄的画面中所述L个激光灯照射到地面上的发光点与所述L个标记点一一重合，保证至少两个激光灯照射地面的发光点与地面上的至少两个标记点一一重合，并且保证第一标定点和标定面均位于摄像机的光轴的同一侧，另外从摄像机角度来看，第一标定点的投影位于标定面上，从而可以根据标记点在世界坐标系的坐标确定与标记点重合的激光灯在世界坐标系的坐标。
作为一种示例，可以在地面上设置特殊图案，当摄像头拍摄到的图像中，至少两个激光灯照射地面的发光点与地面上的至少两个标记点一一重合，并且特殊图案的位置位于图像中的固定位置时，确定标定装置移动至固定位置。作为另一种示例，可以设置不同的激光灯发射不同颜色的光，当摄像头拍摄到的图像中，至少两个特定颜色的光照射到地面上的发光点与地面上的至少两个特定的标记点一一重合时，确定标定装置移动至固定位置。上述示例性地描述两种方式，当然还有其它可能的方式，本申请实施例不再一一例举。
示例性地，第三部分可以不包括摄像头，可以仅包括激光灯。光心确定装置可以与遥控器建立连接，通过遥控器指示光心确定装置，从而光心确定装置驱动万向轮移动，从而控制标定装置上的L个激光灯照射到地面上的发光点与所述L个标记点一一重合。
当标定装置的第三部分采用第二种示例的方式时，即，第三部分包括***时，可以将标定装置放置在摄像机取景范围内，并且在垂直方向上第一标定点与摄像机的距离小于标定面与摄像机的距离，即保证摄像机拍摄的画面中第一标定点位于标定面上方即可，换句话说从摄像机的角度，第一标定点的投影位于标定面上。基于此，能够根据***来确定第一标定点以及第二标定点在世界坐标系的坐标。
当标定装置的第三部分采用第三种示例的方式时，即第三部分包括辅助元件，光心确定装置接收辅助元件的信号，来驱动标定装置的万向轮，使得标定装置移动到地面的固定位置。
S902，光心确定装置向摄像机发送控制指令，所述控制指令用于指示摄像机向所述光心确定装置发送拍摄取景范围内的画面得到的图像。
S903，摄像机接收到控制指令后，拍摄取景范围内的画面，得到图像并发送给光心确定装置。
S904，光心确定装置接收到来自摄像机的图像，确定显示屏上带有固定发光标记的发光点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点是否重合，若否，执行S905，若是，执行S906。
S905，光心确定装置调整所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置，执行S902。
在所述显示屏显示的带有固定发光标记的且在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合的发光点为第二标定点。比如，参见图9A所示的第一标定点和第二标定点。
S906，光心确定装置确定第一标定点在世界坐标系的坐标以及第二标定点在世界坐标系的坐标。
当采用标定装置放置在固定位置的方式时，可以根据固定位置在世界坐标系的坐标，以及标定装置的拓扑结构的参数信息来确定第一标定点在世界坐标系的坐标以及第二标定点在世界坐标系的坐标。其中，所述标定装置的拓扑结构的参数信息表征所述标定装置中的各个部件之间的相对位置关系和相对姿态。
在本申请实施例中，标定装置的拓扑结构的参数信息可以包括标定板的尺寸、显示屏的尺寸、分辨率、支架的尺寸、底座的尺寸、底座上激光灯的位置、底座到地面的高度等等信息。
当采用***定位的方式时，可以根据***获取到所放置位置在世界坐标系的坐标，以及标定装置的拓扑结构的参数信息确定第一标定点以及第二标定点在世界坐标系的坐标。
S907，光心确定装置根据第一标定点在世界坐标系的坐标以及第二标定点在世界坐标系的坐标确定摄像机光心在世界坐标系的坐标。
具体可为，假设，在世界坐标系下，第一标定点坐标(xi,yi,zi)、及第二标定点坐标(x′i,yi′,zi′),i＝1,2,…,n,n≥2；第一标定点的数量为n。n可以取值为大于0的正整数。
摄像机光心坐标(x0,y0,z0)，由于摄像机光心、第一标定点及第二标定点，满足三点一线，则有公式(6)所示的关系：
进一步，对公式(6)进行转换后满足(7)所示的关系：
其中A和B分别为3n×3和3n×1的矩阵，
通过上述公式(6)和公式(7)可以确定，基于n个第一标定点的坐标以及n个第二标定点的坐标可以得到摄像机光心在该世界坐标系中的位置。
S908，光心确定装置将摄像机光心在世界坐标系的坐标发送给摄像机。
在一种可能的实现方式中，摄像机可以实时拍摄图像发送给光心确定装置，从而光心确定装置实时调整带有固定发光标记的发光点的位置。具体的，光心确定装置向摄像机发送的控制指令指示摄像机向所述光心确定装置发送实时拍摄取景范围内的画面得到的图像构成的视频流，所述光心确定装置根据实时接收到的所述视频流，调整所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置，使得调整后的发光点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合；所述第二标定点为在所述显示屏显示的带有固定发光标记的发光点，且在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合。进而确定第一标定点以及第二标定点在世界坐标系的坐标，然后根据第一标定点在世界坐标系的坐标以及第二标定点在世界坐标系的坐标确定摄像机光心在世界坐标系的坐标，并将摄像机光心在世界坐标系的坐标发送给摄像机。从而摄像机接收到摄像机光心在世界坐标系的坐标时，停止实时拍摄图像。可选地，光心确定装置在确定与第一标定点重合的第二标定点时，可以向摄像机发送控制指令反馈，控制指令反馈用于指示摄像机停止实时拍摄图像。
示例2，以标定板上包括具有固定物理尺寸的图案为例进行说明。参见图11A所示，摄像机光心的确定方法包括：
S1001-S1003，参见S901-S903，此处不再赘述。
S1004，所述光心确定装置确定在所述摄像机拍摄得到的图像中，具有固定物理尺寸的图案上与所述第一标定点重合的点为所述第二标定点，比如参见图11B所示。
S1005，光心确定装置根据标定装置的拓扑结构的参数信息以及标定面上的图案的固定物理尺寸确定第一标定点在世界坐标系的坐标和第二标定点在世界坐标系的坐标。
具体的，当采用标定装置放置在固定位置的方式时，可以根据固定位置在世界坐标系的坐标，以及标定装置的拓扑结构的参数信息、标定面上的图案的固定物理尺寸来确定第一标定点以及第二标定点在世界坐标系的坐标。
当采用***定位的方式时，可以根据***获取到所放置位置在世界坐标系的坐标，以及标定装置的拓扑结构的参数信息、标定面上的图案的固定物理尺寸确定第一标定点以及第二标定点在世界坐标系的坐标。
S1006-S1007，参见S907-S908，此处不再赘述。
下面针对第二种可能的方式进行详细描述。即由摄像机，结合标定装置来执行计算摄像机光心在世界坐标系的坐标的操作。在这种实现方式中，光心确定装置安装于摄像机上，摄像机外可以设置控制装置，此处以控制装置位于标定装置上为例。
示例3，以标定板上为显示屏为例进行说明。参见图12所示，摄像机光心的确定方法包括：
S1101，标定装置移动至位于摄像机镜头前方的固定位置上。具体的，可以由标定装置中的控制装置控制标定装置移动至位于摄像机镜头前方的固定位置上。
控制装置控制标定装置移动至位于摄像机镜头前方的固定位置上的方式，与步骤S901中光心确定装置的控制方式类似，可以参见S901中的光心确定装置的控制方式的描述，此处不再赘述。
S1102，标定装置中的控制装置向摄像机发送控制指令，所述控制指令用于指示摄像机向所述标定装置发送拍摄取景范围内的画面得到的图像。
S1103，摄像机接收到控制指令后，拍摄取景范围内的画面，得到图像并发送给标定装置。
S1104，标定装置中的控制装置接收到来自摄像机的图像，确定显示屏上带有固定发光标记的发光点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点是否重合，若否，执行S1105，若是，执行S1106。
S1105，标定装置中的控制装置调整所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置，执行S1102。
S1106，标定装置中的控制装置将标定装置的拓扑结构的参数信息发送给摄像机。
S1107，所述摄像机根据所述标定装置的拓扑结构的参数信息确定第一标定点在世界坐标系的坐标，以及在标定面与第一标定点重合的第二标定点在世界坐标系的坐标。
当采用标定装置放置在固定位置的方式时，在S1106中，控制装置还将固定位置在世界坐标系中的坐标发送给摄像机，从而在执行S1107时，摄像机可以根据固定位置在世界坐标系的坐标，以及标定装置的拓扑结构的参数信息来确定第一标定点在世界坐标系的坐标以及第二标定点在世界坐标系的坐标。
当采用***定位的方式时，在S1106中，控制装置还将***所在位置在世界坐标系中的坐标发送给摄像机，从而在执行S1107时，摄像机可以根据***所在位置的坐标，以及标定装置的拓扑结构的参数信息来确定第一标定点以及第二标定点在世界坐标系的坐标。
S1108，摄像机根据第一标定点在世界坐标系的坐标以及第二标定点在世界坐标系的坐标确定摄像机光心在世界坐标系的坐标。
在一种可能的实现方式中，摄像机可以实时拍摄图像发送给标定装置，从而标定装置中的控制装置接收到图像后，实时调整带有固定发光标记的发光点的位置。具体的，控制装置向摄像头发送的控制指令指示摄像机向所述控制装置发送实时拍摄取景范围内的画面得到的图像构成的视频流，所述控制装置根据实时接收到的所述视频流，调整所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置，使得调整后的发光点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合；所述第二标定点为在所述显示屏显示的带有固定发光标记的且在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合的发光点。进而将标定装置的拓扑结构的参数信息发送给摄像机，摄像机在接收到拓扑结构的参数信息，停止拍摄图像。可选地，控制装置在确定与第一标定点重合的第二标定点时，可以向摄像机发送控制指令反馈，控制指令反馈用于指示摄像机停止实时拍摄图像。
示例4，以标定板上包括具有固定物理尺寸的图案为例进行说明。在这种实现方式中，光心确定装置安装于摄像机上，摄像机外可以设置控制装置，此处以控制装置位于标定装置上为例。参见图13所示，摄像机光心的确定方法包括：
S1201，参见S1101，此处不再赘述。
S1202，标定装置中的控制装置将标定装置的拓扑结构的参数信息，以及标定面上的图案的固定物理尺寸发送给摄像机。
S1203，所述摄像机根据所述标定装置的拓扑结构的参数信息、标定面上的图案的固定物理尺寸确定第一标定点在世界坐标系中的坐标，以及在标定面与第一标定点重合的第二标定点的在世界坐标系的坐标。
当采用标定装置放置在固定位置的方式时，在S1202中，控制装置还将固定位置在世界坐标系中的坐标发送给摄像机，从而在执行S1203时，摄像机可以根据固定位置在世界坐标系的坐标，以及标定装置的拓扑结构的参数信息来确定第一标定点以及第二标定点在世界坐标系的坐标。
当采用***定位的方式时，在S1202中，控制装置还将***所在位置在世界坐标系中的坐标发送给摄像机，从而在执行S1203时，摄像机可以根据***所在位置的坐标，以及标定装置的拓扑结构的参数信息来确定第一标定点以及第二标定点在世界坐标系的坐标。
S1204，摄像机根据第一标定点在世界坐标系的坐标以及第二标定点在世界坐标系的坐标确定摄像机光心在世界坐标系的坐标。
在一种可能的实施方式中，标定装置可以仅包括第一部分，或者在包括第一部分的基础上还包括支架，第一部分中的标定面安装于支架上。在该情况下，可以人工将标定装置放置在固定位置，并且预先可以将标定装置的拓扑结构的参数信息、固定位置在世界坐标系的坐标、以及标定面上的图案的固定物理尺寸存储在摄像机中，在该情况下，在摄像机外无需配置控制装置。摄像机内部可以配置控制装置，从而摄像机内部的控制装置根据所述标定装置的拓扑结构的参数信息、标定面上的图案的固定物理尺寸以及固定位置在世界坐标系的坐标确定第一标定点以及摄像机拍摄的图像中在标定面与第一标定点重合的第二标定点的在世界坐标系的坐标。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”、“一个实现方式”、“一个实施方式”或“一示例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一种实施例中”、“一种实现方式”、“一种实施方式”或“在一示例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请涉及的术语“多个”，是指两个，或两个以上，即包括两个、三个及以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。以及，除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。此外，本申请实施例和权利要求书及附图中的术语“包括”和“具有”不是排他的。例如，包括了一系列步骤或模块的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，还可以包括没有列出的步骤或模块。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请实施例的范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (24)
1.一种摄像机光心的确定方法，其特征在于，所述摄像机的取景范围内设置有标定板，以及与所述标定板相对位置固定的标定物，所述标定板具有标定面，所述标定物具有第一标定点；在垂直方向上所述第一标定点与所述摄像机的距离小于所述标定面与所述摄像机的距离；
光心确定装置在所述标定面上确定第二标定点，其中，所述第二标定点在所述摄像机拍摄所述取景范围的画面得到的图像中与所述第一标定点重合；
所述光心确定装置根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光心确定装置在所述标定面上确定第二标定点之前，还包括：
所述光心确定装置向所述摄像机发送控制指令，所述控制指令指示摄像机向所述光心确定装置发送拍摄取景范围内的画面得到的图像；
所述光心确定装置接收所述摄像机发送的所述摄像机拍摄取景范围内的画面得到的图像；
所述光心确定装置在确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标后，将所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标发送给所述摄像机。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述标定面上设置有显示屏，所述显示屏上显示有带有固定发光标记的发光点；
所述光心确定装置在所述标定面上确定第二标定点，包括：
所述光心确定装置确定在所述摄像机拍摄取景范围内的画面得到的图像中，所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置是否与所述第一标定点重合，当不重合时，调整所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置，直到调整后的发光点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合；
其中，所述第二标定点为所述带有固定发光标记的发光点，且所述第二标定点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合。
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述标定面上具有固定物理尺寸的图案；
所述光心确定装置在所述标定面上确定第二标定点，包括：
所述光心确定装置确定在所述摄像机拍摄得到的图像中，具有固定物理尺寸的图案上与所述第一标定点重合的点为所述第二标定点。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述标定板上设置有水平仪，所述光心确定装置在所述标定面上确定第二标定点之前，还包括：
所述光心确定装置根据水平仪调整所述标定板，使得所述标定面平行于水平面。
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述标定板和所述标定物安装于标定装置的支架上，所述支架上安装有底座，所述底座下方还固定安装有可驱动的万向轮；所述底座的下表面安装有摄像头以及N个激光灯，其中，N为大于1的整数；
所述标定装置所处的预设范围内的地面上具有M个标记点，M为大于1的整数，所述光心确定装置在所述标定面上确定第二标定点之前，还包括：
所述光心确定装置根据所述底座下安装的摄像头拍摄的画面中所述N个激光灯中的L个激光灯照射到在地面上的发光点的位置，与所述M个标记点中的L个标记点的位置，驱动所述万向轮移动，使得摄像头拍摄的画面中所述L个激光灯照射到地面上的发光点与所述L个标记点一一重合，所述L为大于1的整数，且所述L小于或者等于N，所述L小于或者等于M；
所述光心确定装置根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标，包括：
根据所述L个标记点在世界坐标系中的坐标、以及所述标定装置的拓扑结构的参数信息确定所述第一标定点在世界坐标系中的坐标和所述第二标定点在世界坐标系中的坐标；并根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标；
其中，所述标定装置的拓扑结构的参数信息表征所述标定装置中的各个部件之间的相对位置关系和相对姿态。
7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述光心确定装置根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标，包括：
所述光心确定装置依据设定关系，根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标；
其中，所述设定关系为所述第一标定点、所述第二标定点以及所述摄像机光心共轴。
8.一种摄像机光心的标定***，其特征在于，包括标定装置和光心确定装置；其中，
所述标定装置包括标定板，所述标定板具有标定面；所述标定装置还包括固定在所述标定面上的标定物，且所述标定物上具有第一标定点，在垂直方向上所述第一标定点与所述摄像机的距离小于所述标定面与所述摄像机的距离；
所述光心确定装置，用于通过所述摄像机拍摄取景范围的画面得到的图像在所述标定面上确定第二标定点，其中，所述第二标定点在所述摄像机拍摄所述取景范围的画面得到的图像中与所述第一标定点重合；
所述光心确定装置，还用于根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标。
9.如权利要求8所述的***，其特征在于，所述光心确定装置固定安装于所述标定装置上。
10.如权利要求8或9所述的***，其特征在于，所述标定装置还包括水平调节器以及设置于所述标定板上的水平仪，所述标定板安装于所述水平调节器上，以在所述水平调节器的调节作用下使得所述标定板的标定面与水平面平行。
11.如权利要求8-10任一项所述的***，其特征在于，所述光心确定装置中具有与所述摄像机通信的通信模块，所述光心确定装置，还用于：
在所述标定面上确定第二标定点之前，通过所述通信模块向所述摄像机发送控制指令，所述控制指令指示摄像机向所述光心确定装置发送拍摄取景范围内的画面得到的图像，并接收所述摄像机发送的所述摄像机拍摄取景范围内的画面得到的图像。
12.如权利要求8-11任一项所述的***，其特征在于，所述标定面具有与所述光心确定装置耦合的显示屏，所述显示屏上显示有带有固定发光标记的发光点；
所述光心确定装置，具体用于确定在所述摄像机拍摄取景范围内的画面得到的图像中，所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置是否与所述第一标定点重合，当不重合时，调整所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置，直到调整后的发光点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合；
其中，所述第二标定点为所述带有固定发光标记的发光点，且所述第二标定点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合。
13.如权利要求8-11任一项所述的***，其特征在于，所述标定面上具有固定物理尺寸的图案；所述光心确定装置，具体用于确定在所述摄像机拍摄得到的图像中，具有固定物理尺寸的图案上与所述第一标定点重合的点为所述第二标定点。
14.如权利要求8-13任一项所述的***，其特征在于，所述标定装置还包括与所述光心确定装置耦合的***，所述***安装于所述标定板上；所述光心确定装置还用于根据所述***接收到的定位信号确定所述第一标定点在世界坐标系的坐标与所述第二标定点在世界坐标系的坐标。
15.如权利要求8-13任一项所述的***，其特征在于，所述标定板和所述标定物安装于所述标定装置的支架上，所述支架上安装有底座，所述底座下方还固定安装有万向轮，所述底座的下表面安装有摄像头以及N个激光灯，其中，N为大于1的整数；
所述光心确定装置，还用于根据摄像头拍摄的画面中N个激光灯中的L个激光灯照射到在地面上的发光点的位置，和在地面上预设的M个固定标记点中的L个标记点的位置，驱动所述万向轮移动，使得摄像头拍摄的画面中所述L个激光灯照射到地面上的发光点与所述L个标记点一一重合；
其中，所述M为大于1的整数，所述L为大于1的整数，且所述L小于或者等于N，所述L小于或者等于M；
所述光心确定装置，具体用于根据所述L个标记点在世界坐标系中的坐标、以及所述标定装置的拓扑结构的参数信息确定所述第一标定点在世界坐标系中的坐标和所述第二标定点在世界坐标系中的坐标；并根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标；
其中，所述标定装置的拓扑结构的参数信息表征所述标定装置中的各个部件之间的相对位置关系和相对姿态。
16.如权利要求8-15任一项所述的***，其特征在于，所述光心确定装置，具体用于：
依据设定关系，根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标；
其中，所述设定关系为所述第一标定点、所述第二标定点以及所述摄像机光心共轴。
17.一种光心确定装置，其特征在于，包括处理器和存储器；
所述存储器用于存储计算机执行指令；
所述处理器用于执行所述存储器所存储的计算机执行指令，以在标定面上确定第二标定点；
其中，所述标定面位于标定板上，所述标定板设置于待确定光心的摄像机的取景范围内，所述摄像机的取景范围内还设置有所述标定板相对位置固定的标定物，所述标定板具有标定面，所述标定物具有第一标定点；在垂直方向上所述第一标定点与所述摄像机的距离小于所述标定面与所述摄像机的距离；所述第二标定点在所述摄像机拍摄所述取景范围的画面得到的图像中与所述第一标定点重合；
所述处理器，还用于根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标。
18.如权利要求17所述的光心确定装置，其特征在于，所述光心确定装置还包括通信模块；
所述通信模块用于向所述摄像机发送控制指令，所述控制指令指示摄像机向所述光心确定装置发送拍摄取景范围内的画面得到的图像；并接收所述摄像机发送的所述摄像机拍摄取景范围内的画面得到的图像；
所述通信模块，还用于在所述处理器确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标后，将所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标发送给所述摄像机。
19.如权利要求17或18所述的光心确定装置，其特征在于，所述标定面上设置有显示屏，所述显示屏上显示有带有固定发光标记的发光点；
所述处理器，具体用于确定在所述摄像机拍摄取景范围内的画面得到的图像中，所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置是否与所述第一标定点重合，当不重合时，调整所述显示屏所显示的带有固定发光标记的发光点的位置，直到调整后的发光点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合；
其中，所述第二标定点为所述带有固定发光标记的发光点，且所述第二标定点在所述摄像机拍摄得到的图像中与所述第一标定点重合。
20.如权利要求17或18所述的光心确定装置，其特征在于，所述标定面上具有固定物理尺寸的图案；
所述处理器，具体用于确定在所述摄像机拍摄得到的图像中，具有固定物理尺寸的图案上与所述第一标定点重合的点为所述第二标定点。
21.如权利要求17-20任一项所述的光心确定装置，其特征在于，所述标定板上设置有水平仪，所述处理器，还用于在所述标定面上确定第二标定点之前，根据水平仪调整所述标定板，使得所述标定面平行于水平面。
22.如权利要求17-21任一项所述的光心确定装置，其特征在于，所述标定板和所述标定物安装于标定装置的支架上，所述支架上安装有底座，所述底座下方还固定安装有可驱动的万向轮；所述底座的下表面安装有摄像头以及N个激光灯，其中，N为大于1的整数；所述标定装置所处的预设范围内的地面上具有M个标记点，M为大于1的整数；
所述处理器，还用于在所述标定面上确定第二标定点之前，根据所述底座下安装的摄像头拍摄的画面中所述N个激光灯中的L个激光灯照射到在地面上的发光点的位置，与所述M个标记点中的L个标记点的位置，驱动所述万向轮移动，使得摄像头拍摄的画面中所述L个激光灯照射到地面上的发光点与所述L个标记点一一重合，所述L为大于1的整数，且所述L小于或者等于N，所述L小于或者等于M；
所述处理器在根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标时，具体用于根据所述L个标记点在世界坐标系中的坐标、以及所述标定装置的拓扑结构的参数信息确定所述第一标定点在世界坐标系中的坐标和所述第二标定点在世界坐标系中的坐标；并根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标；
其中，所述标定装置的拓扑结构的参数信息表征所述标定装置中的各个部件之间的相对位置关系和相对姿态。
23.如权利要求17-22任一项所述的光心确定装置，其特征在于，所述处理器，在根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标时，具体用于：
依据设定关系，根据所述第一标定点在世界坐标系中的坐标以及所述第二标定点在所述世界坐标系的坐标确定所述摄像机的光心在所述世界坐标系的坐标；
其中，所述设定关系为所述第一标定点、所述第二标定点以及所述摄像机光心共轴。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被光心确定装置执行时，使得所述光心确定装置执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
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