CN112393720A - 目标设备的定位方法及装置、存储介质、电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种目标设备的定位方法及装置、存储介质、电子装置，该方法包括：在目标设备移动的过程中使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息；检测第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息；在检测到第一定位模块连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息。通过本发明，解决了定位对场景的变化鲁棒性比较差的问题，达到在不同场景下对无人驾驶车辆准确定位的效果。

Description

目标设备的定位方法及装置、存储介质、电子装置

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种目标设备的定位方法及装置、存储介质、电子装置。

背景技术

在现有的定位方法中，是通过设定一些几何标准选取特征点，将这些特征点在事先建立的激光特征点地图中利用点云匹配算法进行匹配，得到当前的位姿。这种方法计算时间较长、对场景变化鲁棒性不高、需要初始值作为输入的缺陷。

针对上述技术问题，相关技术中尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标设备的定位方法，以至少解决相关技术中定位对场景的变化鲁棒性比较差的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种目标设备的定位方法，包括：在目标设备移动的过程中使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息，其中，上述第一定位模块用于对上述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据上述物体的点云数据的特征向量获取上述目标设备的定位信息；检测上述第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息；在检测到上述第一定位模块连续上述多个周期或超过上述第一预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息，其中，上述第二定位模块用于将上述光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据上述特征匹配得到的匹配结果获取上述目标设备的定位信息。

可选地，在使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息的过程中，上述方法还包括：继续使用上述第一定位模块获取上述目标设备的定位信息；在继续使用上述第一定位模块获取上述目标设备的定位信息之后，上述方法还包括：在使用上述第一定位模块成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，停止使用上述第二定位模块获取上述目标设备的定位信息。

可选地，在使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息之后，还包括：在上述第二定位模块无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的激光里程计获取上述目标设备的定位信息；或者，初次获取到所述目标设备的定位信息后在上述第二定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的激光里程计获取上述目标设备的定位信息。

可选地，在使用上述目标设备上的激光里程计获取上述目标设备的定位信息的过程中，上述方法还包括：继续使用上述第一定位模块获取上述目标设备的定位信息；在继续使用上述第一定位模块获取上述目标设备的定位信息之后，上述方法还包括：在使用上述第一定位模块成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，停止使用上述激光里程计获取上述目标设备的定位信息。

可选地，其特征在于，上述使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息，包括：通过上述第一定位模块获取在上述目标设备行驶预定距离时上述光学传感器感测到的点云数据形成的上述局部点云地图；通过上述第一定位模块对上述局部点云地图中的物体进行点云分割，得到上述物体的点云数据的特征向量；通过上述第一定位模块将上述物体的点云数据的特征向量与预先建立的地图中的不同物体的点云数据的特征向量进行匹配，以确定上述不同物体中与上述物体对应的目标物体；通过上述第一定位模块根据上述目标物体在上述地图中的位置确定上述目标设备的定位信息。

可选地，上述使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息，还包括：通过上述第二定位模块获取上述光学传感器感测到的点云数据；通过上述第二定位模块将上述光学传感器感测到的点云数据与预先建立的地图中的不同物体的点云数据进行特征匹配，得到上述匹配结果；通过上述第二定位模块根据上述匹配结果获取上述目标设备的定位信息。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种目标设备的定位方法，包括：在目标设备移动的过程中使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息，其中，上述第二定位模块用于将上述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据上述特征匹配得到的匹配结果获取上述目标设备的定位信息；检测上述第二定位模块是否连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息；在检测到上述第二定位模块连续上述多个周期或超过上述第二预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息，其中，上述第一定位模块用于对上述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据上述物体的点云数据的特征向量获取上述目标设备的定位信息。

可选地，在使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息的过程中，上述方法还包括：继续使用上述第二定位模块获取上述目标设备的定位信息；在继续使用上述第二定位模块获取上述目标设备的定位信息之后，上述方法还包括：在使用上述第二定位模块成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，停止使用上述第一定位模块获取上述目标设备的定位信息。

可选地，在使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息之后，还包括：在上述第一定位模块无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的激光里程计获取上述目标设备的定位信息；或者，在上述第一定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的激光里程计获取上述目标设备的定位信息。

可选地，在使用上述目标设备上的激光里程计获取上述目标设备的定位信息的过程中，上述方法还包括：继续使用上述第二定位模块获取上述目标设备的定位信息；在继续使用上述第二定位模块获取上述目标设备的定位信息之后，上述方法还包括：在使用上述第二定位模块成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，停止使用上述激光里程计获取上述目标设备的定位信息。

可选地，上述使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息，包括：通过上述第二定位模块获取在上述目标设备行驶预定距离时上述光学传感器感测到的点云数据形成的上述局部点云地图；通过上述第二定位模块对上述局部点云地图中的物体进行点云分割，得到上述物体的点云数据的特征向量；通过上述第二定位模块将上述物体的点云数据的特征向量与预先建立的地图中的不同物体的点云数据的特征向量进行匹配，以确定上述不同物体中与上述物体对应的目标物体；通过上述第二定位模块根据上述目标物体在上述地图中的位置确定上述目标设备的定位信息。

可选地，上述使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息，还包括：通过上述第一定位模块获取上述光学传感器感测到的点云数据；通过上述第一定位模块将上述光学传感器感测到的点云数据与预先建立的地图中的不同物体的点云数据进行特征匹配，得到上述匹配结果；通过上述第一定位模块根据上述匹配结果获取上述目标设备的定位信息。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种目标设备的定位装置，包括：第一获取模块，用于在目标设备移动的过程中使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息，其中，上述第一定位模块用于对上述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据上述物体的点云数据的特征向量获取上述目标设备的定位信息；第一检测模块，用于检测上述第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息；第二获取模块，用于在检测到上述第一定位模块连续上述多个周期或超过上述第一预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息，其中，上述第二定位模块用于将上述光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据上述特征匹配得到的匹配结果获取上述目标设备的定位信息。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种目标设备的定位装置，包括：第三获取模块，用于在目标设备移动的过程中使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息，其中，上述第二定位模块用于将上述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据上述特征匹配得到的匹配结果获取上述目标设备的定位信息；第二检测模块，用于检测上述第二定位模块是否连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息；第四获取模块，用于在检测到上述第二定位模块连续上述多个周期或超过上述第二预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息，其中，上述第一定位模块用于对上述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据上述物体的点云数据的特征向量获取上述目标设备的定位信息。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，由于在目标设备移动的过程中使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第一定位模块用于对目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据物体的点云数据的特征向量获取目标设备的定位信息；检测第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息；在检测到第一定位模块连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第二定位模块用于将光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据特征匹配得到的匹配结果获取目标设备的定位信息。实现了利用第一定位模块和第二定位模块在不同的场景下对目标设备进行定位的目的。因此，可以解决相关技术中定位对场景的变化鲁棒性比较差的问题，达到在不同场景下对目标设备准确定位的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种目标设备的定位方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的目标设备的定位方法的流程图(一)；

图3是根据本发明实施例的目标设备的定位方法的流程图(二)；

图4是根据本发明实施例的目标设备的定位装置的结构框图(一)；

图5是根据本发明实施例的目标设备的定位装置的结构框图(二)。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种目标设备的定位方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的目标设备的定位方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种目标设备的定位方法，图2是根据本发明实施例的目标设备的定位方法的流程图(一)，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，在目标设备移动的过程中使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第一定位模块用于对目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据物体的点云数据的特征向量获取目标设备的定位信息；

步骤S204，检测第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息；

步骤S206，在检测到第一定位模块连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第二定位模块用于将光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据特征匹配得到的匹配结果获取目标设备的定位信息。

可选地，上述步骤的执行主体可以为终端等，但不限于此。

可选地，在本实施例中，目标设备包括但不限于可以移动的设备，例如，无人驾驶车辆。

可选地，在本实施例中，上述目标设备的定位方法可以但不限于应用于定位的场景中。例如，目标设备行驶过程中的定位。其中，定位信息可以但不限于目标设备的经度信息、纬度信息、距离信息等。第一定位模块和第二定位模块包括但不限于设置在车辆上的定位装置中，定位装置中设置有光学传感器设备；第一定位模块和第二定位模块所执行的逻辑步骤，也可由上述定位方法的执行主体直接执行并获得相应定位信息。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。

可选地，第一定位模块和第二定位模块可以是定位装置中的两个组成部分，分别执行不同的定位操作。也可以是两个单独的定位装置，但不限于此。

可选地，多个周期包括空间距离的周期、时间周期等等。

可选地，光学传感器设备利用光学雷达(Light Detection and Ranging，LiDAR)获取定位信息，LiDAR是一种光学遥感技术，它通过向目标照射一束光，通常是一束脉冲激光来测量目标的距离等参数。光学传感器设备包括但不限于应用与测绘学、考古学、地理学、地貌、地震、林业、遥感以及大气物理、目标设备等领域。

可选地，点云分割(Points Segmentation)是处理三维点云的方法，能够从点云中提取出不同的物体，从而分别对其进行处理。常用的点云分割方法有基于欧式距离的分割，基于深度神经网络的分割方法等等。例如，在本实施例中，对目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据物体的点云数据的特征向量获取目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，目标设备在不同的场景中会遇到不同的情况，如果只采用一种定位方式，则不能适应于多种场景。例如，目标设备在拥堵的路上行驶，第一定位模块出现故障，不能继续进行定位。如果不更换定位方式，则会造成目标设备的失控，造成不良影响。此时，在检测到第一定位模块无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息，从而保证了车辆的正常行驶。

可选地，第一定位模块用于对目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据物体的点云数据的特征向量获取目标设备的定位信息。本实施例对于具有一定几何特征的环境例如如平面、边缘较为有效，适用于视野较为窄的区域、空间物体较为单调的环境例如建筑物之间的过道。

第二定位模块用于将光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据特征匹配得到的匹配结果获取目标设备的定位信息。本实施例对环境中有较多的空间上分离的物体例如树木、路灯、路牌的场景具有优异的效果，且不需要依赖其他传感器、计算时间短，可实现实时全局定位。

通过本实施例，通过结合第一定位模块和第二地位模块的特点对目标设备进行定位，使得目标设备可以适用于不同的环境，增加对目标设备定位的准确性。提高了定位的鲁棒性。

在一个可选的实施例中，在使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息的过程中，方法还包括：

S1，继续使用第一定位模块获取目标设备的定位信息；

在继续使用第一定位模块获取目标设备的定位信息之后，方法还包括：

S2，在使用第一定位模块成功获取目标设备的定位信息的情况下，停止使用第二定位模块获取目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，在启动第二定位模块定位之后，并不需要将第一定位模块进行关闭。也就是说，第一定位模块和第二定位模块可以同时工作。

通过本实施例，通过第一定位模块和第二定位模块同时进行定位，选取优先获取定位数据的模块，增加了目标设备定位的及时性、准确性。

在一个可选的实施例中，在使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息之后，还包括：

S1，在第二定位模块无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的激光里程计获取目标设备的定位信息；或者，

S2，初次获取到目标设备的定位信息后，在第二定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的激光里程计获取目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，在第二定位模块无法获取目标设备的定位信息的情况下，可以借助激光里程计获取目标设备的定位信息。

可选地，激光里程计可以实时估计目标设备的空间变换，得到目标设备的一段光学传感器的运动轨迹，即一段六自由度的位姿，同时，将载波相位差分技术(Real-timekinermatic，实时动态)RTK的轨迹和该轨迹在二维平面上通过发射光谱仪ICP方法计算相对转换，将RTK的轨迹和目标设备的一段光学传感器的运动轨迹对齐。在轨迹对齐之后，将每个RTK点加入光学传感器位姿所构成的位姿图中进行优化，以减少激光里程计的误差。当目标设备再次行驶到曾经行驶到的位置时，可将当前的激光点云和已经构造的点云地图进行匹配，优化累计误差，如此得到用于建图的光学传感器位姿。将光学传感器的位姿结合三维点云特征点和三维点云分割，可建立全局三维特征点地图和全局三维点云分割地图，且两种地图坐标系一致。

通过本实施例，通过对激光里程计辅助对目标设备进行定位，进一步的提高了目标设备定位的准确性，和适应不同环境的鲁棒性。

在一个可选的实施例中，在使用目标设备上的激光里程计获取目标设备的定位信息的过程中，方法还包括：

S1，继续使用第一定位模块获取目标设备的定位信息；

在继续使用第一定位模块获取目标设备的定位信息之后，方法还包括：

S2，在使用第一定位模块成功获取目标设备的定位信息的情况下，停止使用激光里程计获取目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，在启动激光里程计定位之后，并不需要将第一定位模块进行关闭。也就是说，第一定位模块和激光里程计可以同时工作。

通过本实施例，通过第一定位模块和启动激光里程计同时进行定位，选取优先获取定位数据的模块，增加了目标设备定位的及时性、准确性。

在一个可选的实施例中，使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息，包括：

S1，通过第一定位模块获取在目标设备行驶预定距离时光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图；

S2，通过第一定位模块对局部点云地图中的物体进行点云分割，得到物体的点云数据的特征向量；

S3，通过第一定位模块将物体的点云数据的特征向量与预先建立的地图中的不同物体的点云数据的特征向量进行匹配，以确定不同物体中与物体对应的目标物体；

S4，通过第一定位模块根据目标物体在地图中的位置确定目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，在确定出目标设备的初始定位(可通过视觉定位、激光和RTK实现)之后，目标设备开始自主导航行驶，同时构建局部的三维点云分割地图，在全局三维点云分割地图中进行定位。同时，检测该方法距离上一次成功定位的空间距离和时间间隔，当该距离大于一阈值或时间间隔大于某一阈值时，将当前时刻的定位结果输入给基于三维特征点的第一定位模块，第一定位模块结合位姿信息以及当前的光学传感器点云在全局三维点云特征地图中进行匹配，输出定位结果。

通过本实施例，通过第一定位模块根据目标物体在地图中的位置确定目标设备的定位信息，可以实现精确定位目标设备的效果。

在一个可选的实施例中，使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息，还包括：

S1，通过第二定位模块获取光学传感器感测到的点云数据；

S2，通过第二定位模块将光学传感器感测到的点云数据与预先建立的地图中的不同物体的点云数据进行特征匹配，得到匹配结果；

S3，通过第二定位模块根据匹配结果获取目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，预先建立的地图中的不同物体的点云数据可以表示不同物体的形状、属性等信息，从而可以通过匹配得到目标设备的点云数据，以确定出目标设备的坐标位置。

通过本实施例，通过第二定位模块将光学传感器感测到的点云数据与预先建立的地图中的不同物体的点云数据进行特征匹配，得到匹配结果，根据匹配结果获取目标设备的定位信息，从未精确了对目标设备的定位。

在本实施例中提供了一种目标设备的定位方法，图3是根据本发明实施例的目标设备的定位方法的流程图(二)，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤S302，在目标设备移动的过程中使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第二定位模块用于将目标设备上的光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据特征匹配得到的匹配结果获取目标设备的定位信息；

步骤S304，检测第二定位模块是否连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取目标设备的定位信息；

步骤S306，在检测到第二定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第一定位模块用于对目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据物体的点云数据的特征向量获取目标设备的定位信息。

可选地，上述步骤的执行主体可以为终端等，但不限于此。

可选地，在本实施例中，目标设备包括但不限于可以移动的设备，例如，无人驾驶车辆。

可选地，多个周期包括空间距离的周期、时间周期等等。

可选地，在本实施例中，上述目标设备的定位方法可以但不限于应用于定位的场景中。例如，目标设备行驶过程中的定位。其中，定位信息可以但不限于目标设备的经度信息、维度信息、距离信息等。第一定位模块和第二定位模块包括但不限于设置在车辆上的定位装置中，定位装置中设置有光学传感器设备。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。

可选地，光学传感器设备利用光学雷达(Light Detection and Ranging,LiDAR)获取定位信息，LiDAR是一种光学遥感技术，它通过向目标照射一束光，通常是一束脉冲激光来测量目标的距离等参数。光学传感器设备包括但不限于应用与测绘学、考古学、地理学、地貌、地震、林业、遥感以及大气物理、目标设备等领域。

可选地，点云分割(Points Segmentation)是处理三维点云的方法，能够从点云中提取出不同的物体，从而分别对其进行处理。常用的点云分割方法有基于欧式距离的分割，基于深度神经网络的分割方法等等。例如，在本实施例中，对目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据物体的点云数据的特征向量获取目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，目标设备在不同的场景中会遇到不同的情况，如果只采用一种定位方式，则不能适应于多种场景。例如，目标设备在拥堵的路上行驶，第一定位模块出现故障，不能继续进行定位。如果不更换定位方式，则会造成目标设备的失控，造成不良影响。此时，在检测到第一定位模块无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息，从而保证了车辆的正常行驶。

可选地，第一定位模块用于对目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据物体的点云数据的特征向量获取目标设备的定位信息。本实施例对于具有一定几何特征的环境(如平面、边缘)较为有效，适用于视野较为窄的区域、空间物体较为单调的环境(如建筑物之间的过道)。

第二定位模块用于将光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据特征匹配得到的匹配结果获取目标设备的定位信息。本实施例对环境中有较多的空间上分离的物体(如树木、路灯、路牌)的场景具有优异的效果，且不需要依赖其他传感器、计算时间短，可实现实时全局定位。

通过本实施例，通过结合第一定位模块和第二地位模块的特点对目标设备进行定位，使得目标设备可以适用于不同的环境，增加对目标设备定位的准确性。提高了定位的鲁棒性。

在一个可选的实施例中，在使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息的过程中，方法还包括：

S1，继续使用第二定位模块获取目标设备的定位信息；

在继续使用第二定位模块获取目标设备的定位信息之后，方法还包括：

S2，在使用第二定位模块成功获取目标设备的定位信息的情况下，停止使用第一定位模块获取目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，在启动第二定位模块定位之后，并不需要将第一定位模块进行关闭。也就是说，第一定位模块和第二定位模块可以同时工作。

通过本实施例，通过第一定位模块和第二定位模块同时进行定位，选取优先获取定位数据的模块，增加了目标设备定位的及时性、准确性。

在一个可选的实施例中，在使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息之后，还包括：

S1，在第一定位模块无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的激光里程计获取目标设备的定位信息；或者，

S2，在第一定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的激光里程计获取目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，在第二定位模块无法获取目标设备的定位信息的情况下，可以借助激光里程计获取目标设备的定位信息。

可选地，激光里程计可以实时估计目标设备的空间变换，得到目标设备的一段光学传感器的运动轨迹，即一段六自由度的位姿，同时，将载波相位差分技术(Real-timekinermatic，实时动态)RTK的轨迹和该轨迹在二维平面上通过发射光谱仪ICP方法计算相对转换，将RTK轨迹和光学传感器设备对齐。在轨迹对齐之后，将每个RTK点加入光学传感器位姿所构成的位姿图中进行优化，以减少激光里程计的误差。当目标设备再次行驶到曾经行驶到的位置时，可将当前的激光点云和已经构造的点云地图进行匹配，优化累计误差，如此得到用于建图的光学传感器位姿。将光学传感器的位姿结合三维点云特征点和三维点云分割，可建立全局三维特征点地图和全局三维点云分割地图，且两种地图坐标系一致。

通过本实施例，通过对激光里程计辅助对目标设备进行定位，进一步的提高了目标设备定位的准确性，和适应不同环境的鲁棒性。

在一个可选的实施例中，在使用目标设备上的激光里程计获取目标设备的定位信息的过程中，方法还包括：

S1，继续使用第二定位模块获取目标设备的定位信息；

在继续使用第二定位模块获取目标设备的定位信息之后，方法还包括：

S2，在使用第二定位模块成功获取目标设备的定位信息的情况下，停止使用激光里程计获取目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，在启动激光里程计定位之后，并不需要将第一定位模块进行关闭。也就是说，第一定位模块和激光里程计可以同时工作。

通过本实施例，通过第一定位模块和启动激光里程计同时进行定位，选取优先获取定位数据的模块，增加了目标设备定位的及时性、准确性。

在一个可选的实施例中，使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息，包括：

S1，通过第二定位模块获取在目标设备行驶预定距离时光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图；

S2，通过第二定位模块对局部点云地图中的物体进行点云分割，得到物体的点云数据的特征向量；

S3，通过第二定位模块将物体的点云数据的特征向量与预先建立的地图中的不同物体的点云数据的特征向量进行匹配，以确定不同物体中与物体对应的目标物体；

S4，通过第二定位模块根据目标物体在地图中的位置确定目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，在确定出目标设备的初始定位(可通过视觉定位、激光和RTK实现)之后，目标设备开始自主导航行驶，同时构建局部的三维点云分割地图，在全局三维点云分割地图中进行定位。同时，检测该方法距离上一次成功定位的空间距离和时间间隔，当该距离大于一阈值或时间间隔大于某一阈值时，将当前时刻的定位结果输入给基于三维特征点的第一定位模块，第一定位模块结合位姿信息以及当前的光学传感器点云在全局三维点云特征地图中进行匹配，输出定位结果。

通过本实施例，通过第二定位模块根据目标物体在地图中的位置确定目标设备的定位信息，可以实现精确定位目标设备的效果。

在一个可选的实施例中，使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息，还包括：

S1，通过第一定位模块获取光学传感器感测到的点云数据；

S2，通过第一定位模块将光学传感器感测到的点云数据与预先建立的地图中的不同物体的点云数据进行特征匹配，得到匹配结果；

S3，通过第一定位模块根据匹配结果获取目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，预先建立的地图中的不同物体的点云数据可以表示不同物体的形状、属性等信息，从而可以通过匹配得到目标设备的点云数据，以确定出目标设备的坐标位置。

通过本实施例，通过第一定位模块将光学传感器感测到的点云数据与预先建立的地图中的不同物体的点云数据进行特征匹配，得到匹配结果，根据匹配结果获取目标设备的定位信息，从未精确了对目标设备的定位。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种目标设备的定位装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图4是根据本发明实施例的目标设备的定位装置的结构框图(一)，如图4所示，该装置包括：

第一获取模块42，用于在目标设备移动的过程中使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第一定位模块用于对目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据物体的点云数据的特征向量获取目标设备的定位信息；

第一检测模块44，用于检测第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息；

第二获取模块46，用于在检测到第一定位模块连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第二定位模块用于将光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据特征匹配得到的匹配结果获取目标设备的定位信息。

可选地，上述装置还包括：第五获取模块，用于在使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息的过程中，继续使用第一定位模块获取目标设备的定位信息；

第一停止模块，用于在继续使用第一定位模块获取目标设备的定位信息之后，在使用第一定位模块成功获取目标设备的定位信息的情况下，停止使用第二定位模块获取目标设备的定位信息。

可选地，上述装置还包括：

第六获取模块，用于在使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息之后，在第二定位模块无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的激光里程计获取目标设备的定位信息；或者，

第七获取模块，用于在初次获取到目标设备的定位信息后，第二定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的激光里程计获取目标设备的定位信息。

可选地，上述装置还包括：

第八获取模块，用于在使用目标设备上的激光里程计获取目标设备的定位信息的过程中，继续使用第一定位模块获取目标设备的定位信息；

第二停止模块，用于在继续使用第一定位模块获取目标设备的定位信息之后，在使用第一定位模块成功获取目标设备的定位信息的情况下，停止使用激光里程计获取目标设备的定位信息。

可选地，上述第一获取模块，包括：

第一获取单元，用于通过第一定位模块获取在目标设备行驶预定距离时光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图；

第一确定单元，用于通过第一定位模块对局部点云地图中的物体进行点云分割，得到物体的点云数据的特征向量；

第二确定单元，用于通过第一定位模块将物体的点云数据的特征向量与预先建立的地图中的不同物体的点云数据的特征向量进行匹配，以确定不同物体中与物体对应的目标物体；

第三确定单元，用于通过第一定位模块根据目标物体在地图中的位置确定目标设备的定位信息。

可选地，上述第二获取模块，包括：

第二获取单元，用于通过第二定位模块获取光学传感器感测到的点云数据；

第四确定单元，用于通过第二定位模块将光学传感器感测到的点云数据与预先建立的地图中的不同物体的点云数据进行特征匹配，得到匹配结果；

第三获取单元，用于通过第二定位模块根据匹配结果获取目标设备的定位信息。

具体实施方式与上述实施例相同，在此不再赘述。

图5是根据本发明实施例的目标设备的定位装置的结构框图(二)，如图5所示，该装置包括：

第三获取模块52，用于在目标设备移动的过程中使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第二定位模块用于将目标设备上的光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据特征匹配得到的匹配结果获取目标设备的定位信息；

第二检测模块54，用于检测第二定位模块是否连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取目标设备的定位信息；

第四获取模块56，用于在检测到第二定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第一定位模块用于对目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据物体的点云数据的特征向量获取目标设备的定位信息。

可选地，上述装置还包括：

第九获取模块，用于在使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息的过程中，继续使用第二定位模块获取目标设备的定位信息；

第三停止模块，用于在继续使用第二定位模块获取目标设备的定位信息之后，在使用第二定位模块成功获取目标设备的定位信息的情况下，停止使用第一定位模块获取目标设备的定位信息。

可选地，上述装置还包括：

第十获取模块，用于在使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息之后，在第一定位模块无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的激光里程计获取目标设备的定位信息；或者，

第十一获取模块，用于在第一定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的激光里程计获取目标设备的定位信息。

可选地，上述装置还包括：

第十二获取模块，用于在使用目标设备上的激光里程计获取目标设备的定位信息的过程中，继续使用第二定位模块获取目标设备的定位信息；

第四停止模块，用于在继续使用第二定位模块获取目标设备的定位信息之后，在使用第二定位模块成功获取目标设备的定位信息的情况下，停止使用激光里程计获取目标设备的定位信息。

可选地，第三获取模块，包括：

第四获取单元，用于通过第二定位模块获取在目标设备行驶预定距离时光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图；

第五确定单元，用于通过第二定位模块对局部点云地图中的物体进行点云分割，得到物体的点云数据的特征向量；

第六确定单元，用于通过第二定位模块将物体的点云数据的特征向量与预先建立的地图中的不同物体的点云数据的特征向量进行匹配，以确定不同物体中与物体对应的目标物体；

第七确定单元，用于通过第二定位模块根据目标物体在地图中的位置确定目标设备的定位信息。

可选地，第四获取模块，包括：

第五获取单元，用于通过第一定位模块获取光学传感器感测到的点云数据；

第八确定单元，用于通过第一定位模块将光学传感器感测到的点云数据与预先建立的地图中的不同物体的点云数据进行特征匹配，得到匹配结果；

第六获取单元，用于通过第一定位模块根据匹配结果获取目标设备的定位信息。

具体实施方式与上述实施例相同，在此不再赘述。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，在目标设备移动的过程中使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第一定位模块用于对目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据物体的点云数据的特征向量获取目标设备的定位信息；

S2，检测第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息；

S3，在检测到第一定位模块连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第二定位模块用于将光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据特征匹配得到的匹配结果获取目标设备的定位信息。

可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，在目标设备移动的过程中使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第二定位模块用于将目标设备上的光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据特征匹配得到的匹配结果获取目标设备的定位信息；

S2，检测第二定位模块是否连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取目标设备的定位信息；

S3，在检测到第二定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第一定位模块用于对目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据物体的点云数据的特征向量获取目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，在目标设备移动的过程中使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第一定位模块用于对目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据物体的点云数据的特征向量获取目标设备的定位信息；

S2，检测第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息；

S3，在检测到第一定位模块连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第二定位模块用于将光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据特征匹配得到的匹配结果获取目标设备的定位信息。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，在目标设备移动的过程中使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第二定位模块用于将目标设备上的光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据特征匹配得到的匹配结果获取目标设备的定位信息；

S2，检测第二定位模块是否连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取目标设备的定位信息；

S3，在检测到第二定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息，其中，第一定位模块用于对目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据物体的点云数据的特征向量获取目标设备的定位信息。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种目标设备的定位方法，其特征在于，包括：

在目标设备移动的过程中使用所述目标设备上的第一定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第一定位模块用于对所述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据所述物体的点云数据的特征向量获取所述目标设备的定位信息；

检测所述第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息；

在检测到所述第一定位模块连续所述多个周期或超过所述第一预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第二定位模块用于将所述光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据所述特征匹配得到的匹配结果获取所述目标设备的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息的过程中，所述方法还包括：继续使用所述第一定位模块获取所述目标设备的定位信息；

在继续使用所述第一定位模块获取所述目标设备的定位信息之后，所述方法还包括：在使用所述第一定位模块成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，停止使用所述第二定位模块获取所述目标设备的定位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息之后，还包括：

在所述第二定位模块无法成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，使用所述目标设备上的激光里程计获取所述目标设备的定位信息；或者

初次获取到所述目标设备的定位信息后，在所述第二定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，使用所述目标设备上的激光里程计获取所述目标设备的定位信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

在使用所述目标设备上的激光里程计获取所述目标设备的定位信息的过程中，所述方法还包括：继续使用所述第一定位模块获取所述目标设备的定位信息；

在继续使用所述第一定位模块获取所述目标设备的定位信息之后，所述方法还包括：在使用所述第一定位模块成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，停止使用所述激光里程计获取所述目标设备的定位信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述使用所述目标设备上的第一定位模块获取所述目标设备的定位信息，包括：

通过所述第一定位模块获取在所述目标设备行驶预定距离时所述光学传感器感测到的点云数据形成的所述局部点云地图；

通过所述第一定位模块对所述局部点云地图中的物体进行点云分割，得到所述物体的点云数据的特征向量；

通过所述第一定位模块将所述物体的点云数据的特征向量与预先建立的地图中的不同物体的点云数据的特征向量进行匹配，以确定所述不同物体中与所述物体对应的目标物体；

通过所述第一定位模块根据所述目标物体在所述地图中的位置确定所述目标设备的定位信息。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息，还包括：

通过所述第二定位模块获取所述光学传感器感测到的点云数据；

通过所述第二定位模块将所述光学传感器感测到的点云数据与预先建立的地图中的不同物体的点云数据进行特征匹配，得到所述匹配结果；

通过所述第二定位模块根据所述匹配结果获取所述目标设备的定位信息。

7.一种目标设备的定位方法，其特征在于，包括：

在目标设备移动的过程中使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第二定位模块用于将所述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据所述特征匹配得到的匹配结果获取所述目标设备的定位信息；

检测所述第二定位模块是否连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息；

在检测到所述第二定位模块连续所述多个周期或超过所述第二预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，使用所述目标设备上的第一定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第一定位模块用于对所述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据所述物体的点云数据的特征向量获取所述目标设备的定位信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

在使用所述目标设备上的第一定位模块获取所述目标设备的定位信息的过程中，所述方法还包括：继续使用所述第二定位模块获取所述目标设备的定位信息；

在继续使用所述第二定位模块获取所述目标设备的定位信息之后，所述方法还包括：在使用所述第二定位模块成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，停止使用所述第一定位模块获取所述目标设备的定位信息。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在使用所述目标设备上的第一定位模块获取所述目标设备的定位信息之后，还包括：

在所述第一定位模块无法成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，使用所述目标设备上的激光里程计获取所述目标设备的定位信息；或者

在所述第一定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，使用所述目标设备上的激光里程计获取所述目标设备的定位信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

在使用所述目标设备上的激光里程计获取所述目标设备的定位信息的过程中，所述方法还包括：继续使用所述第二定位模块获取所述目标设备的定位信息；

在继续使用所述第二定位模块获取所述目标设备的定位信息之后，所述方法还包括：在使用所述第二定位模块成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，停止使用所述激光里程计获取所述目标设备的定位信息。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息，包括：

通过所述第二定位模块获取在所述目标设备行驶预定距离时所述光学传感器感测到的点云数据形成的所述局部点云地图；

通过所述第二定位模块对所述局部点云地图中的物体进行点云分割，得到所述物体的点云数据的特征向量；

通过所述第二定位模块将所述物体的点云数据的特征向量与预先建立的地图中的不同物体的点云数据的特征向量进行匹配，以确定所述不同物体中与所述物体对应的目标物体；

通过所述第二定位模块根据所述目标物体在所述地图中的位置确定所述目标设备的定位信息。

12.根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述使用所述目标设备上的第一定位模块获取所述目标设备的定位信息，还包括：

通过所述第一定位模块获取所述光学传感器感测到的点云数据；

通过所述第一定位模块将所述光学传感器感测到的点云数据与预先建立的地图中的不同物体的点云数据进行特征匹配，得到所述匹配结果；

通过所述第一定位模块根据所述匹配结果获取所述目标设备的定位信息。

13.一种目标设备的定位装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在目标设备移动的过程中使用所述目标设备上的第一定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第一定位模块用于对所述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据所述物体的点云数据的特征向量获取所述目标设备的定位信息；

第一检测模块，用于检测所述第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息；

第二获取模块，用于在检测到所述第一定位模块连续所述多个周期或超过所述第一预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第二定位模块用于将所述光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据所述特征匹配得到的匹配结果获取所述目标设备的定位信息。

14.一种目标设备的定位装置，其特征在于，包括：

第三获取模块，用于在目标设备移动的过程中使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第二定位模块用于将所述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据所述特征匹配得到的匹配结果获取所述目标设备的定位信息；

第二检测模块，用于检测所述第二定位模块是否连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息；

第四获取模块，用于在检测到所述第二定位模块连续所述多个周期或超过所述第二预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，使用所述目标设备上的第一定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第一定位模块用于对所述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据所述物体的点云数据的特征向量获取所述目标设备的定位信息。

15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法，或者，运行时执行所述权利要求7至12任一项中所述的方法。

16.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法，或者，运行所述计算机程序以执行所述权利要求7至12任一项中所述的方法。

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