CN112387696A - 一种无人机镜头清洗方法、装置、无人机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种无人机镜头清洗方法、装置、无人机及存储介质，所述方法包括：接收清洗指令；获取当前的污染程度信息；根据所述污染程度信息选取超声波清洗装置的清洗模式；根据所述模式对所述镜头进行清洗。相对于传统单纯的镜头擦拭装置在拍摄过程中影响镜头的拍摄并且留下擦拭痕迹，超声波清洗装置具有高效清洁的效果，超声波能在短时时间内通过震动将镜头上的灰尘抖落。同时，根据不同的污染程度采取不同的清洗方案，能够在节省能源的同时发到最好的清洗效果。

Description

一种无人机镜头清洗方法、装置、无人机及存储介质

技术领域

本申请涉及镜头清洗技术领域，具体而言，涉及一种无人机镜头清洗方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些较危险的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。随着物联网技术、通讯技术以及能源技术的发展，无人机产业发展随之日渐成熟。无人机可以用于侦测、航拍，当无人机在飞行过程中，镜头部分经常会附着灰尘，甚至在雨天也会有水珠。这些灰尘或者水珠都会影响无人机拍摄视频的效果。在无人机飞行过程中，不能通过人工对镜头进行清洁。并且传统的擦拭也会留下痕迹，影响拍摄。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了一种无人机的镜头清洗方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本申请提出了一种无人机的镜头清洗方法，所述无人机安装有超声波清洗装置，所述方法包括：

接收清洗指令；

获取当前的污染程度信息；

根据所述污染程度信息选取所述超声波清洗装置的清洗模式；

根据所述清洗模式对所述镜头进行清洗。

在上述实现过程中，无人机通常与终端连接，终端操作人员通过终端能获取当前无人机的拍摄画面。在无人机使用前或者使用过程当中，操作人员可以通过终端向无人机发送清洗指令，无人机在接收到清洗指令之后，获取当前的污染程度信息，根据不同的程度信息，将超声波清洗装置的清洗模式设置为不同的模式。需理解，这里不同的模式对应的可以是超声波清洗装置产生的震动频率的不同也可以是清洗时间的不同或者两者结合。相对于传统单纯的镜头擦拭装置在擦拭时影响镜头的拍摄并且留下擦拭痕迹，超声波清洗装置具有高效清洁的效果，超声波能在短时时间内通过震动将镜头上的灰尘抖落。同时，根据不同的污染程度选取不同的模式能够在节约能源的同时的达到最好的清洁效果。

在第一方面的一种可能的实施方式中，所述获取当前的污染程度信息的步骤，包括：

获取当前镜头外的光强度；

获取当前镜头内的光强度；

计算所述当前镜头外光强度与所述当前镜头内光强度的比值。

在上述实现过程中，获取镜头的污染程度信息能够有效地对镜头进行清洗，污染程度信息可以通过镜头内外的光强度变化来衡量，处于干净状态下镜片的两侧光强度的变化小，从而当前所述镜头内的光强度当前镜头外的光强度的比值会较大，处于被污染镜头的镜片镜片两侧光强度的变化较大，镜头外光强度和镜头内光强度的比值较小。

获取光强度的方式可以是通过在镜头的两侧安装感光器件，感光器件能够快速第获取光强度。

在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述污染程度信息选取超声波清洗装置的清洗模式的步骤，包括：

当所述比值在第一预设范围内时，设置所述超声波清洗装置的清洗模式为正常清洗，将超声波的频率设置为40KHz；

当所述比值在第二预设范围内时，设置所述超声波清洗装置的清洗模式为中度清洗，将所述超声波的频率设置为60KHz；

当所述比值在第三预设范围内时，设置所述超声波清洗装置的清洗模式为超强清洗，将所述超声波的频率设置为120KHz。

在上述实现过程中，超声波的振动频率决定了超声波清洗装置的清洁效果，超声波的震动频率越高，所起到的清洁效果就会越好。所述比值反应了镜头的污染程度，根据镜头的污染程度将选择不同的清洗模式能节省能源并且将镜头清洗干净。40KHz、60KHz以及120KHz是常见的超声波清洗装置频率，易于调节、容易实现。

在第一方面的一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

当所述无人机开启时，每隔一段预设时间获取所述污染程度信息；

将所述污染程度信息发送到终端。

在上述实现过程中，无人机每隔一段预设时间就自动地获取当前的镜头的污染程度，并且根据污染程度判断当前是否需要对镜头进行清洗，如果需要对镜头进行清洗，则发送提示信息到终端。

需理解，在实际的操作过程当中，判断当前污染程度的方法可以是基于上述的基于光照强度的方式，如果采用上述方式，则可以预设一个阈值，当镜头外和镜头内的光强度高于所设阈值时，则将提示信息发送到终端，终端的操作人员根据具体的需要自行判断是否需要进行清洗，如果需要进行清洗，则发送清洗指令到无人机，无人机进行下一步的清洗。

第二方面，本申请提供了一种无人机镜头清洗装置，包括：

接收模块，用于接收清洗指令；

获取模块，用于获取当前的污染程度信息；

设置模块，用于根据所述污染程度信息选取超声波清洗装置的清洗模式。

在上述实现过程中，无人机与终端连接，终端的操作人员通过终端能获取当前无人机的拍摄画面。无人机的接收模块处于待定状态，判断是否有接收清洗指令，如果接收模块判断接收到了指令，无人机则进行下一步操作。获取模块获取当前无人机镜头的污染程度信息，如果无人机受到污染，则对无人机进行清洗。获取模块获取当前无人机的污染程度信息，根据污染程度信息能进一步控制清洗方式。设置模块根据污染程度信息选取不同的超声波清洗模式，达到对镜头最好的清洗效果。相对于传统单纯的镜头擦拭装置在拍摄过程中影响镜头的拍摄并且留下擦拭痕迹，超声波清洗装置具有高效清洁的效果，超声波能在短时时间内通过震动将镜头上的灰尘抖落。

在第二方面的一种可能的实施方式中，所述获取模块包括：

光强度获取子模块，用于获取所述镜头外和所述镜头内的光强度；

计算子模块，用于获取所述所述镜头内光强度与镜头外光强度的比值。

在上述实现过程中，获取镜头的污染程度信息能够有效地对镜头进行清洗，污染程度信息可以通过镜头内外的光强度变化来衡量，处于干净状态下的镜片镜片两侧光强度的变化小，从而当前所述镜头外的光强度当前镜头内的光强度的比值会较小，处于被污染镜头的镜片镜片两侧光强度的变化较大，镜头外光强度和镜头内光强度的比值较大。光强度获取子模块首先控制无人机获取光强度信息，并且将光强度信息传递到计算子模块，计算及模块获取所述镜头外光轻度与镜头内光强度的比值，以获取当前镜头的污染程度。

在第二方面的一种可能的实施方式中，所述设置模块用于，

当所述比值在第一预设范围内时，设置所述超声波清洗装置的清洗模式为正常清洗，将超声波的频率设置为40KHz；

当所述比值在第二预设范围内时，设置所述超声波清洗装置的清洗模式为中度清洗，将所述超声波的频率设置为60KHz；

当所述比值在第三预设范围内时，设置所述超声波清洗装置的清洗模式为超强清洗，将所述超声波的频率设置为120KHz。

在上述实现过程中，超声波的振动频率决定了超声波清洗装置的清洁效果，超声波的震动频率越高，所起到的清洁效果就会越好。所述比值反应了镜头的污染程度，根据镜头的污染程度将选择不同的清洗模式能节省能源并且将镜头清洗干净。40KHz、60KHz以及120KHz是常见的超声波清洗装置频率，易于调节、容易实现。频率设置模块设置不同的频率以适应不同的污染程度，从而在节约能源的状况下将无人机的镜头清洗干净。

在第二方面的一种可能的实施方式中，所述获取模块还用于当所述无人机开启时，每隔一段预设时间获取污染程度信息；

所述无人机镜头清洗装置还包括发送模块，用于将所述污染程度信息发送到终端，用于提醒终端是否需要对所述无人机镜头进行清洗。

在上述实现过程中，无人机每隔一段预设时间就自动地获取当前的镜头的污染程度，并且根据污染程度判断当前是否需要对镜头进行清洗，如果需要对镜头进行清洗，则发送提示信息到终端。

需理解，在实际的操作过程当中，判断当前污染程度的方法可以是基于上述的基于光照强度的方式，如果采用上述方式，则可以预设一个阈值，当镜头外和镜头内的光强度高于所设阈值时，则将提示信息发送到终端，终端的操作人员根据具体的需要自行判断是否需要进行清洗，如果需要进行清洗，则发送清洗指令到无人机，无人机进行下一步的清洗。

第三方面，本申请提供了一种无人机，所述无人机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器执行第一方面所述的方法。

在上述实现过程中，所述无人的存储器内存储有第一方面所述的方面所述的方法，无人机在进行拍摄的过程当中可以通过接受指令或者自动地进行清洗。在清洗的过程中，首先判断镜头的污染程度信息，然后再根据污染程度信息进一步控制超声波清洗装置的频率，达到最佳的清洗效果。

第四方面，本申请提供了一种存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行第一方面所述的方法。

在上述实现过程中，所述计算机存储介质可以安装在无人机上，然后执行第一方面所述的方法，从而达到无人机在工作过程当中镜头时刻保持清洁。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的无人机镜头清洗方法流程示意图；

图2为实施例2中获取当前镜头的污染程度信息的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的无人机镜头清洗装置示意图；

图4为本实施例2中获取模块的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

随着物联网技术、通讯技术以及能源技术的发展，无人机产业发展随之日渐成熟。无人机可以用于侦测、航拍，当无人机在飞行过程中，镜头部分经常会附着灰尘，甚至在雨天也会有水珠。这些灰尘或者水珠都会影响无人机拍摄视频的效果。在无人机飞行过程中，不能通过人工对镜头进行清洁。并且传统的擦拭也会影响视频拍摄。

本申请提供了一种无人机的镜头清洗方法，应用于无人机上，无人机安装有超声波清洗装置。

超声波清洗时利用超声波在在液体中的空化作用、加速度作用及直进刘作用对液体和污染物直接、间接的作用，使污物层被分散、乳化、剥离二达到清洗目的。采用超声波清洗，一般有两类清洗剂及化学容积和水机清洗机。清洗介质的化学作用可以加速超声波的清洗效果，超声波清洗时物理作用，两种作用相结合，能对物件进行充分、彻底的清洗。

实施例1

参见图1，为本申请提供的一种超声波清洗方法，方法包括：

S1：接收到清洗指令；

S2：获取镜头当前的污染程度信息；

S3：根据污染程度信息选取超声波清洗装置的清洗模式；

S4：根据模式对镜头进行清洗。

无人机与通常与终端连接，终端操作人员通过终端能获取当前无人机的拍摄画面。在无人机使用前或者使用过程当中，每隔一段时间可以发送清洗指令，无人机在接收到清洗指令之后，获取当前的污染程度信息，根据不同的程度信息，将超声波清洗装置的清洗模式设置为不同的模式。需理解，这里不同的模式可以是超声波清洗装置产生的震动频率的不同也可以是清洗时间的不同。相对于传统单纯的镜头擦拭装置在拍摄过程中留下擦拭痕迹，超声波清洗装置具有高效清洁的效果，超声波能在短时时间内通过震动将镜头上的灰尘抖落。

参见图,3，在一种可能的实施方式中，获取当前的污染程度信息的步骤，包括：

S21：获取当前镜头外的光强度；

S22:获取当前镜头内的光强度；

S23:计算所述当前镜头外光强度与所述当前镜头内光强度的比值。

获取镜头的污染程度信息能够有效地对镜头进行清洗，污染程度信息可以通过镜头内外的光强度变化来衡量，处于干净状态下镜片的两侧光强度的变化小，从而当前所述镜头外的光强度当前镜头内的光强度的比值会较小，处于被污染镜头的镜片的两侧光强度的变化较大，镜头外光强度和镜头内光强度的比值较小。

获取光强度的方式可以是通过在镜头的两侧安装感光器件，感光器件能够快速第获取光强度。

在一种可能的实施方式中，根据污染程度信息选取超声波清洗装置的清洗模式的步骤，包括：

当比值在第一预设范围内时，设置超声波清洗装置的清洗模式为正常清洗，将超声波的频率设置为40KHz；

当比值在第二预设范围内时，设置超声波清洗装置的清洗模式为中度清洗，将超声波的频率设置为60KHz；

当比值在第三预设范围内时，设置超声波清洗装置的清洗模式为超强清洗，将超声波的频率设置为120KHz。

超声波的振动频率决定了超声波清洗装置的清洁效果，超声波的震动频率越高，所起到的清洁效果就会越好。比值反应了镜头的污染程度，根据镜头的污染程度将选择不同的清洗模式能节省能源并且将镜头清洗干净。40KHz、60KHz以及120KHz是常见的超声波清洗装置频率，易于调节、容易实现。

示例性的，第一预设范围为0.8-0.9时，代表当前的镜头的污染程度较低，此时超声的频率设置为40KHz，第二预设范围为0.6-0.7时，表示当前镜头的污染程度为中等，此时设置超声的频率设置为60KHz，当比值为0.6 以下时，此时表示污染程度比较严重，此时设置超声的频率为120KHz。

为了进一步增强清洗效果，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

当镜头外的光强度以及镜头内的光强度的比值在第一预设范围内时，根据超声波清洗装置以及整个装置镜头的安装位置，调整超声波清洗装置与镜头的角度关系，使超声波清洗装置的位置偏离镜头一定角度，例如60 度，当比值在第二预设范围内时，设置超声波清洗装置与镜头的角度为30 度，当比值在第二预设范围是，设置超声波清洗装置与镜头正对。

如果超声波清洗装置与镜头的角度越小，产生的清洗效果就会越好，根据不同的污染程度将超声波清洗装置的角度进行调整能够提高清洁效率。

在一种可能的实施方式中，当无人机开启时，每隔一段预设时间获取污染程度信息；

将污染程度信息发送到终端，用于提醒终端是否需要对无人机镜头进行清洗。

无人机每隔一段预设时间就自动地获取当前的镜头的污染程度，并且根据污染程度判断当前是否需要对镜头进行清洗，如果需要对镜头进行清洗，则发送提示信息到终端。

需理解，在实际的操作过程当中，判断当前污染程度的方法可以是基于上述的基于光照强度的方式，如果采用上述方式，则可以预设一个阈值，当镜头外和镜头内的光强度高于所设阈值时，则将提示信息发送到终端，终端的操作人员根据具体的需要自行判断是否需要进行清洗，如果需要进行清洗，则发送清洗指令到无人机，无人机进行下一步的清洗。

实施例2

参见图3，本申请提出了一种无人机的镜头清洗装置，包括：

接收模块1，用于接收清洗指令；

获取模块2，用于当接收到清洗指令时获取当前的污染程度信息；

设置模块3，用于根据污染程度信息选取超声波清洗装置的清洗模式。

无人机与终端连接，终端的操作人员通过终端能获取当前无人机的拍摄画面。无人机的接收模块1处于待定状态，判断是否有接收清洗指令，如果接收模块1判断接收到了指令，无人机则进行下一步操作。获取模块2 获取当前无人机镜头的污染程度信息，如果无人机受到污染，则对无人机进行清洗。获取模块2获取当前无人机的污染程度信息，根据污染程度信息能进一步控制清洗方式。设置模块3根据污染程度信息选取不同的超声波清洗模式，达到对镜头最好的清洗效果。相对于传统单纯的镜头擦拭装置在拍摄过程中影响镜头的拍摄并且留下擦拭痕迹，超声波清洗装置具有高效清洁的效果，超声波能在短时时间内通过震动将镜头上的灰尘抖落。

在一种可能的实施方式中，参见图4，获取模块2包括：

光强度获取子模块21，用于获取镜头外和镜头内的光强度；

计算子模块22，用于获取镜头外光强度与镜头内光强度的比值。

获取镜头的污染程度信息能够有效地对镜头进行清洗，污染程度信息可以通过镜头内外的光强度变化来衡量，处于干净状态下镜片的两侧光强度的变化小，从而当前镜头外的光强度当前镜头内的光强度的比值会较小，处于被污染镜头的两侧光强度的变化较大，镜头外光强度和镜头内光强度的比值较小。光强度获取子模块21首先控制无人机获取光强度信息，并且将光强度信息传递到计算子模块22，计算及模块获取镜头外光轻度与镜头内光强度的比值，以获取当前镜头的污染程度。

在一种可能的实施方式中，设置模块3还用于，

当比值在第一预设范围内时，设置超声波清洗装置的清洗模式为正常清洗，将超声波的频率设置为40KHz；

当比值在第二预设范围内时，设置超声波清洗装置的清洗模式为中度清洗，将超声波的频率设置为60KHz；

当比值在第三预设范围内时，设置超声波清洗装置的清洗模式为超强清洗，将超声波的频率设置为120KHz。

超声波的振动频率决定了超声波清洗装置的清洁效果，超声波的震动频率越高，所起到的清洁效果就会越好。比值反应了镜头的污染程度，根据镜头的污染程度将选择不同的清洗模式能节省能源并且将镜头清洗干净。40KHz、60KHz以及120KHz是常见的超声波清洗装置频率，易于调节、容易实现。设置模块3设置不同的频率以适应不同的污染程度，从而在节约能源的状况下将无人机的镜头清洗干净。

示例性的，第一预设范围为0.8-0.9时，代表当前的镜头的污染程度较低，此时超声的频率设置为40KHz，第二预设范围为0.6-0.7时，表示当前镜头的污染程度为中等，此时设置超声的频率设置为60KHz，当比值为0.6 以下时，此时表示污染程度比较严重，此时设置超声的频率为120KHz。

在一种可能的实施方式中，获取模块2还用于当无人机开启时，每隔一段预设时间获取污染程度信息；

无人机镜头清洗装置还包括发送模块，用于将污染程度信息发送到终端，用于提醒终端是否需要对无人机镜头进行清洗。

无人机每隔一段预设时间就自动地获取当前的镜头的污染程度，并且根据污染程度判断当前是否需要对镜头进行清洗，如果需要对镜头进行清洗，则发送提示信息到终端。

需理解，在实际的操作过程当中，判断当前污染程度的方法可以是基于上述的基于光照强度的方式，如果采用上述方式，则可以预设一个阈值，当镜头外和镜头内的光强度高于所设阈值时，则将提示信息发送到终端，终端的操作人员根据具体的需要自行判断是否需要进行清洗，如果需要进行清洗，则发送清洗指令到无人机，无人机进行下一步的清洗。

需理解，在实际的操作过程当中，判断当前污染程度的方法可以是基于上述的基于光照强度的方式，如果采用上述方式，则可以预设一个阈值，当镜头外和镜头内的光强度高于所设阈值时，则将提示信息发送到终端，终端的操作人员根据具体的需要自行判断是否需要进行清洗，如果需要进行清洗，则发送清洗指令到无人机，无人机进行下一步的清洗。

实施例3

本申请提供了一种无人机，无人机包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的数据处理程序，数据处理程序被处理器执行实施例1的方法。

无人的存储器内存储有第一方面的方面的方法，无人机在进行拍摄的过程当中可以通过接受指令或者自动地进行清洗。在清洗的过程中，首先判断镜头的污染程度信息，然后再根据污染程度信息进一步控制超声波清洗装置的频率，达到最佳的清洗效果。

实施例4

本申请提供了一种存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行第一方面的方法。

计算机存储介质可以安装在无人机上，然后执行第一方面的方法，从而达到无人机在工作过程当中镜头时刻保持清洁。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种无人机镜头清洗方法，其特征在于，所述无人机安装有超声波清洗装置，所述方法包括：

接收清洗指令；

获取当前的污染程度信息；

根据所述污染程度信息选取所述超声波清洗装置的清洗模式；

根据所述清洗模式对所述镜头进行清洗。

2.根据权利要求1所述的无人机镜头清洗方法，其特征在于，所述获取当前的污染程度信息的步骤，包括：

获取当前镜头外的光强度；

获取当前镜头内的光强度；

计算所述当前镜头外的光强度与所述当前镜头内的光强度的比值。

3.根据权利要求2所述的无人机镜头清洗方法，其特征在于，所述根据所述污染程度信息选取超声波清洗装置的清洗模式的步骤，包括：

当所述比值在第一预设范围内时，设置所述超声波清洗装置的清洗模式为正常清洗，将超声波的频率设置为40KHz；

当所述比值在第二预设范围内时，设置所述超声波清洗装置的清洗模式为中度清洗，将所述超声波的频率设置为60KHz；

当所述比值在第三预设范围内时，设置所述超声波清洗装置的清洗模式为超强清洗，将所述超声波的频率设置为120KHz。

4.根据权利要求2所述的无人机镜头清洗方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述无人机开启时，每隔一段预设时间获取所述污染程度信息；

将所述污染程度信息发送到终端。

5.无人机镜头清洗装置，其特征在于，接收模块，用于接收清洗指令；

获取模块，用于获取当前的污染程度信息；

设置模块，用于根据所述污染程度信息选取超声波清洗装置的清洗模式。

6.根据权利要求5所述的无人机镜头清洗装置，其特征在于，所述获取模块包括：

光强度获取子模块，用于获取所述镜头外和所述镜头内的光强度；

计算子模块，用于获取所述镜头内光强度与镜头外光强度的比值。

7.根据权利要求6所述的无人机镜头清洗装置，其特征在于，所述设置模块还用于，

当所述比值在第一预设范围内时，设置所述超声波清洗装置的清洗模式为正常清洗，将超声波的频率设置为40KHz；

当所述比值在第二预设范围内时，设置所述超声波清洗装置的清洗模式为中度清洗，将所述超声波的频率设置为60KHz；

当所述比值在第三预设范围内时，设置所述超声波清洗装置的清洗模式为超强清洗，将所述超声波的频率设置为120KHz。

8.根据权利要求5所述的无人机镜头清洗装置，其特征在于，所述获取模块还用于当所述无人机开启时，每隔一段预设时间获取污染程度信息；所述无人机镜头清洗装置还包括发送模块，用于将所述污染程度信息发送到终端。

9.一种无人机，所述无人机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器执行权利要求1-4任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

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