CN112384277B - 器械密封件 - Google Patents

Abstract

一种医疗设备可包括：隔膜密封件，其包括具有限定隔膜开口的部分的隔膜壁；以及在所述隔膜密封件上方朝向所述隔膜开口延伸的多个翼片，其中所述翼片限定与所述隔膜开口重叠的翼片开口。

Description

器械密封件

优先权申明

本申请要求2018年5月15日提交的美国专利申请No.62/671,862的优先权的权益，该专利申请通过引用整体并入本文。

技术领域

本申请大体上涉及医疗设备，并且更具体地，涉及用于在外科手术期间针对外科器械创建密封的器械密封件。

背景技术

在外科手术中，可能有必要在外科器械之间创建密封。维持这种密封可以例如允许在患者体内创建压力(例如，吹入压力)，这可以便于外科手术或使患者受益。

发明内容

示例医疗设备密封件(“示例1”)可包括：隔膜密封件，其包括具有限定隔膜开口的部分的隔膜壁；以及在所述隔膜密封件上方朝向所述隔膜开口延伸的多个翼片，其中所述翼片限定与所述隔膜开口重叠的翼片开口。

在示例2中，示例1的医疗设备可被配置为使得所述隔膜密封件包括围绕所述隔膜壁延伸的波纹管部分。

在示例3中，示例1或2的医疗设备还可包括狭缝密封件，所述狭缝密封件包含狭缝部分和边缘部分。

在示例4中，示例1-3中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得其中狭缝密封件的所述边缘部分直接接触所述隔膜密封件的波纹管部分并抵靠其密封。

在示例5中，示例1-4中的任一者或任何组合的医疗设备还可包括圆盘(puck)结构，所述多个翼片和所述隔膜密封件被联接到所述圆盘结构。

在示例6中，示例1-5中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得波纹管部分的挠曲允许圆盘结构、所述翼片和所述隔膜开口移动以适应穿过所述翼片和所述隔膜开口***的器械的移动。

在示例7中，示例1-6中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得圆盘结构包括第一圆盘零件和第二圆盘零件，所述第一圆盘零件具有突起，所述突起延伸穿过所述隔膜密封件中的第二开口并且接合所述第二圆盘零件以将所述第一圆盘零件联接到所述第二圆盘零件和所述隔膜密封件。

在示例8中，示例1-7中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得所述隔膜密封件包括围绕所述第二开口的加强结构。

在示例9中，示例1-8中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得圆盘结构包括润滑通道，所述润滑通道从所述圆盘结构的顶表面延伸到在所述多个翼片和所述隔膜壁之间的空间。

在示例10中，示例1-9中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得所述隔膜密封件包括固持结构，所述固持结构接合圆盘结构以约束所述隔膜壁相对于所述圆盘结构的移动。

在示例11中，示例1-10中的任一者或任何组合的医疗设备还可包括壳体，其中所述隔膜密封件、狭缝密封件和圆盘结构位于所述壳体中。

在示例12中，示例1-11中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得所述壳体包括上壳体零件和联接到所述上壳体零件的下壳体零件。

在示例13中，示例1-12中的任一者或任何组合的医疗设备还可包括在波纹管部分和所述壳体之间的盖，其中所述盖响应于压力变化而抑制所述波纹管部分的膨胀。

在示例14中，示例1-13中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得所述壳体包括引导部分，所述引导部分的大小和形状被设定成将器械引向所述隔膜开口，其中所述引导部分延伸超过所述盖。

在示例15中，示例1-14中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得狭缝密封件包括固持结构，所述固持结构接合所述壳体以约束所述狭缝密封件的移动。

在示例16中，示例1-15中的任一者或任何组合的医疗设备还可包括插管，所述插管具有设定大小的近侧部分、远侧部分以及在所述近侧部分和所述远侧部分之间延伸的细长主体，所述近侧部分的形状被设定成接收所述壳体，其中所述壳体被***所述插管的所述近侧部分中。

在示例17中，示例1-16中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得所述插管包括插管碗并且所述壳体在所述插管碗中，所述插管碗延伸超过所述壳体的最远侧部分。

在示例18中，示例1-17中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得所述壳体的所述最远侧部分进入插管碗的路径的不到四分之三。

在示例19中，示例1-18中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得所述壳体包括引导表面，所述引导表面的大小和形状被设定成将物体引导到所述壳体中。

在示例20中，示例1-19中的任一者或任何组合的医疗设备还可包括圆盘结构，其中所述圆盘结构、所述隔膜密封件、所述多个翼片、狭缝密封件和所述下壳体零件被联接在一起。

在示例21中，示例1-20中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得狭缝密封件被粘附到所述下壳体零件和所述隔膜密封件。

在示例22中，示例1-21中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得圆盘结构、所述隔膜密封件、所述多个翼片、狭缝密封件和所述下壳体零件被设置为一次性零件，而所述上壳体零件是可重复使用的。

在示例23中，示例1-22中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得所述下壳体零件的大小和形状被设定成抵靠插管密封。

在示例24中，示例1-23中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得所述下壳体零件由橡胶制成。

在示例25中，示例1-24中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得所述上壳体零件被可移除地附接到所述下壳体零件。

在示例26中，示例1-25中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得能够通过手动挤压所述上壳体零件将所述上壳体零件从所述下壳体零件移除。

在示例27中，示例1-26中的任一者或任何组合的医疗设备可被配置为使得所述上壳体零件为椭圆形，并且挤压所述上壳体零件的细长部分将所述上壳体零件从所述下壳体零件释放。

这些非限制性示例中的每一个可独立存在，或者可与一个或多个其他示例以各种排列或组合的方式结合。

此发明内容旨在提供本专利申请的主题的概述。其不旨在提供本发明的排他性或详尽的解释。具体实施方式包括在内以提供关于本专利申请的更多信息。

附图说明

在未必按比例绘制的附图中，相同的数字可在不同视图中描述类似部件。具有不同字母后缀的相同数字可表示类似部件的不同实例。附图通过示例而非限制的方式大体上示出了本文件中讨论的各种实施例。

图1A是示例医疗***的平面图图示，该医疗***可包括用户控制***、辅助***和操纵***。

图1B是示例操纵***的图示。

图1C是示例用户控制***的图示。

图1D是示例辅助***的图示。

图2A是器械密封件的图示。

图2B是图2A所示的器械密封件的顶视图。

图2C是图2A-2B所示的器械密封件的分解图示。

图2D是圆盘组件的分解图示。

图2E是上圆盘零件的底视图。

图2F是隔膜密封件的底视图。

图2G是隔膜密封件的底部的放大图。

图2H是器械密封件在插管上的图示。

图3A是图2A-2B所示的器械密封件的横断面图。

图3B是图2A-2B所示的器械密封件的横断面图。

图3C是图2A-2B所示的器械密封件的横断面图。

图3D是图2A-2B所示的器械密封件的横断面图。

图3E是图2A-2B所示的器械密封件被接合在插管上的横断面图。

图4A是示例密封件的透视图。

图4B是示例密封盖的底视图。

图4C是图4B所示的密封盖的透视图。

图4D是图4A所示的示例密封件和可与该密封件一起使用的插管的分解透视图。

图4E是示例密封件的分解图。

图4F是图4A所示的密封件被接合在插管上的横截面。

图5A是示例密封件和插管的透视图。

图5B是图5A所示的密封件和插管的横断面图。

具体实施方式

概述

医疗设备(例如，密封组件)可包括隔膜密封件以及在隔膜密封件上方延伸的多个翼片。当穿过密封件***器械或其他物体时，翼片可保护隔膜密封件免受刺穿或损坏。翼片可聚集在一起以限定与隔膜密封件中的开口重叠的开口。为了便于组装，翼片可以是分开的片，它们可以被联接到隔膜密封件。

医疗设备还可包括波纹管结构，隔膜密封件和翼片可以被联接到该波纹管结构。波纹管可经由波纹管中的波纹状区域的挠曲而允许隔膜和翼片的横向移动。在一些示例中，波纹管可以被连接到隔膜密封件。例如，波纹管和隔膜密封件可以是单个零件的部分。

医疗设备还可包括狭缝密封件，诸如十字狭缝密封件。在一些示例中，狭缝密封件可与隔膜密封件直接接触，这可便于设备的有效密封。

医疗设备可包括圆盘部件，它们可便于组装。例如，翼片可以被联接到顶部圆盘零件，并且底部圆盘零件可接合(例如，延伸穿过)隔膜密封件并联接到顶部圆盘零件，以形成包括翼片、波纹管、隔膜密封件以及顶部圆盘零件和底部圆盘零件的圆盘组件。隔膜密封件或狭缝密封件上的一个或多个固持结构(例如，锚固环)可接合顶部圆盘零件或底部圆盘零件以固持部件的相对移动。顶部圆盘零件或底部圆盘零件可包括润滑通道，其可例如允许在隔膜密封件的表面上施用润滑剂。

医疗设备可包括壳体，或者被包含在壳体中。壳体可例如包括上壳体和下壳体，它们联接在一起以捕获壳体中的密封件和其他部件。在一些示例中，盖可设置在波纹管和上壳体之间以避免波纹管穿过壳体中的进入孔或其他开口的移动(例如，膨胀)。

示例医疗设备可与远程操作机器人控制的手术***一起使用。例如，本文所述的医疗设备可以是用于与可在手术进入部位处联接至患者的插管一起使用的器械密封件。可手动操作或使用远程操作机器人手术***来控制的器械可穿过隔膜密封件和狭缝密封件***并进入患者体内以进行外科手术。当器械穿过该医疗设备***时，隔膜密封件可抵靠器械轴密封。当未***器械时，狭缝密封件可抵靠其自身密封，这可维持患者体内的吹入压力。

示例***

图1A是示例医疗手术环境的平面图图示，其中可使用本文描述的医疗设备。该环境可包括与可支撑患者103的手术台101相邻的多臂操纵***100。

操纵***100可以是更大的***10的一部分，该更大的***10可包括其他子***。例如，操纵***100可以被可操作地联接到用户控制***150或辅助***175或两者。用户控制***150可包括一个或多个用户输入设备(例如，控件)，其可被配置为从用户(例如，临床医生)接收输入。用户控制***150还可包括一个或多个用户反馈设备(例如，观看***或触觉或听觉反馈)，其可被配置为向用户提供有关末端执行器的移动或位置的信息或手术区域的图像。辅助***175可例如包括处理装置(例如，处理器电路或图形硬件)或通信装置(例如，有线或无线通信电路)。

图1B是示例操纵***100的图示。操纵***100可包括基部102、支撑塔架104和可安装在支撑塔架上的一个或多个操纵器臂110、111、112、113。器械130可以被安装到一个所述操纵器臂上的器械安装座120。器械安装座120可例如包括器械安装座滑架122，该器械滑架安装座可安装到杆124，该杆可为伸缩杆。插管可以被安装到插管安装座126，并且器械130可以穿过插管中的插管密封件***并进入患者103体内以用于外科或其他医疗手术。通过操纵器臂的移动，可在多个维度上控制器械的取向，例如，在一个、两个或三个平面中的横向移动、水平移动、竖直移动、角移动。

图1C是示例用户控制***150的图示。用户控制***150可包括手动控件155、156和踏板控件160、161、162。手动控件155、156和踏板控件160、161、162可用于控制操纵***100处的装置。例如，可使用器械控件来操纵器械130的远侧端部的部分。控件可包括触觉反馈特征件，使得医师可通过控件解读物理信息(诸如阻力或振动)。用户控制***150还可包括可显示手术部位的视频或其他图像的观看***165。

图1D示出了示例辅助***175。辅助***175可包括用于处理控件的处理装置180，从而便于用户控制***与操纵***或远程站点之间的通信。辅助***175还可包括显示器190，该显示器可显示用户(例如，临床医生)正在用户控制***上看到的图像、来自患者体内的相机的视频馈送或者其他信息。在示例配置中，在用户控制***150处输入的信号可被传送到辅助***上的装置180，该装置可解读输入并生成命令，所述命令被传送到操纵***100以引起对操纵器臂110的部分或器械130的操纵。装置180出于示例性目的被示出为在推车上，但也可能以各种配置进行布置，例如，它可被集成为用户控制***、操纵***或两者的一部分，或者分为用户控制***和操纵***。该装置也可在安装或远程***上作为软件、硬件或两者提供。

图2A至图2H和图3A至图3E示出了示例器械密封件200。密封件200可包括多个翼片202、204、206、208，所述多个翼片可以彼此叠放并合在一起以形成翼片开口210。翼片可例如由聚氨酯(例如，硬度为90的聚氨酯)形成，，其可提供期望的耐久性或柔性特性。翼片可定位在隔膜密封件212上。隔膜密封件212可由聚异戊二烯(例如，硬度为43的聚异戊二烯)制成。翼片可合在一起以形成开口210，该开口稍大于隔膜密封件中的开口217。翼片开口210可例如呈多边形(例如，正方形)的形状，或者可为圆的(例如，圆形的或卵形的)，或者可为不规则的。翼片开口可有利地关于器械***轴线对称，以提供一致的摩擦力或一致的性能。器械轴可穿过翼片并穿过隔膜密封件212***。在器械穿过隔膜密封件***时，翼片202、204、206、208可保护隔膜密封件免于被器械刺穿或损坏。

隔膜密封件212可拉伸以适应比隔膜密封件212中的开口214更大的器械轴。在***过程中，翼片可向远侧旋转以适应器械轴。在缩回期间，翼片可提供结构支撑以避免隔膜密封件的过度的向近侧移动或倒置，这可能会产生不期望的摩擦特性或不顺畅的移动。可期望在缩回(或***)期间具有一致的摩擦力，以便于器械轴的手动(例如，由临床医生进行)移动或由远程操作的手术***进行的移动。过大或不一致的摩擦力可能会导致混淆，即器械或附接的物体是否已钩在或缠在另一个物体(该物体在缩回之前可能需要解决)上，或者摩擦力是否是由于密封摩擦的变化引起的。

所示的示例包括四个翼片。另一些示例可包括更多翼片(例如，五个、六个、七个或更多个翼片)或更少翼片(例如，3个翼片)。增加翼片的数量可减小圆柱形器械轴与由翼片形成的开口的轮廓之间的间隙的大小，但可增加器械轴与翼片之间的摩擦。减少翼片的数量(例如，用三个翼片代替四个)可增大翼片与穿过所述翼片***的圆柱形器械轴之间的间隙的大小。

图2C是密封件200的分解图。该密封件可包括上壳体零件216、闩锁218、圆盘组件220(在图2D中被示出为分解的)、狭缝密封件222(例如，十字狭缝密封件)、下壳体零件224和旋塞阀226，所有这些可堆叠在一起以形成密封件200。例如，可使用超声焊接工艺将上壳体零件216联接到下壳体零件224。旋塞阀226可用于控制进入下壳体零件224的吹入气体的流量。

图2D是圆盘组件220的分解图。圆盘组件220可包括圆盘结构，该圆盘结构可包括上圆盘零件228和下圆盘零件230，它们可使用一个或多个固持特征件(例如，销)联接在一起，如下文进一步描述的。圆盘结构可为圆形的(例如，圆的或卵形的)、多边形的(例如，三角形的、正方形的或五角形的)或不规则的。圆盘组件220还可包括翼片202、204、206、208和隔膜密封件212。如图3B所示，当圆盘组件与密封件200的其他部件组装在一起时，上圆盘零件228上的上表面223可与闩锁218的盖部分324(如图3B所示)相邻(例如，触摸或在其旁边)或间隔开，并且下圆盘零件230的下表面225(在图3B中标记)可与狭缝密封件的边缘部分268相邻或间隔开。

如图2D所示，翼片202(或者任何或全部翼片)可包括凸缘部分232和翼片部分234，其可向远侧和中心(朝向器械***轴线)延伸。翼片部分234可通过挠曲部分233连接到凸缘部分，该挠曲部分可弯曲或挠曲以允许翼片部分234向下移动，例如，当器械穿过密封件200被***时。翼片部分234可被成形(例如，成杯状)以使得翼片装配在一起以形成3-D弯曲表面。例如，翼片侧部分236、238可从翼片的中心部分240向上(向近侧)弯曲。翼片还可包括用于将翼片联接到另一零件的一个或多个开口242。开口242可在翼片的凸缘部分232中。在一些示例中，密封件200可包括多个翼片(例如，三个、四个、五个或更多个)，每个翼片配置有一个或多个开口以及成形的翼片部分。所述多个翼片可相同或可彼此不同。

隔膜密封件212可包括隔膜部分243，该隔膜部分包括可限定开口246的隔膜壁244，该隔膜壁可抵靠穿过开口246***的器械轴进行密封。隔膜密封件212还可包括边缘部分248。隔膜壁244可从边缘部分248向远侧延伸(例如，形成平截头体)至开口246以将器械朝向开口引导。隔膜密封件212还可包括波纹管部分250，其可包括多个波纹状壁252、254、256、258。波纹管部分可允许圆盘组件220的边对边移动(例如，垂直于器械***轴线)，当在插管中操纵器械时，这可保护隔膜密封件212的隔膜部分243，或者允许临床医生或由临床医生所控制的远程操作手术***进行的器械轴的更大运动范围或更容易的移动。

边缘部分248可包括可由加强结构261(例如，环)包围的一个或多个开口260，如图2F和图2G所示。下圆盘零件230可包括一个或多个突起262，所述一个或多个突起262的大小和形状可被设定成延伸穿过隔膜密封件中的开口260并进入上圆盘零件228的接收部分264中的对应开口265中(图2E所示)。开口265的大小和形状可被设定成提供与突起262的压配合、卡扣配合或超声焊接，以便固持将上圆盘零件、(一个或多个)翼片、隔膜密封件212和下圆盘零件230组装在一起。在一些示例中，下圆盘零件230可具有多对突起262(例如，销)，所述多对突起262各自的大小和形状可被设定成穿过隔膜密封件212中的对应开口260延伸到上圆盘零件228上的接收部分264中(如图3D所示)。隔膜密封件212上的加强结构261可在围绕突起262的位置处提供局部结构支撑。在替代配置中，上圆盘零件228可包括突起，并且下圆盘零件230可包括被配置为接收所述突起的接收部分，或者上圆盘零件228和下圆盘零件230二者均可包括突起以及与另一个圆盘零件上的突起对准的接收部分以将圆盘零件联接在一起。

由带有连接的波纹管部分250的隔膜密封件212、翼片202、204、206、208以及上圆盘零件和下圆盘零件构造圆盘组件可有利地提供简单的组装程序和简单的整体圆盘组件架构。例如，将隔膜部分243和波纹管部分250以单个零件形成避免了将隔膜部分和波纹管部分对准的需要(如果它们是分开的零件，则需要这样做)。组装过程也可有利地为简单的。例如，可将隔膜密封件212组装在下圆盘零件230上，其中突起262(例如，销)延伸穿过隔膜密封件212中的开口260。可将翼片202、204、206、208组装到上圆盘零件228的底侧上的突起267(图2E中所示)上，其中突起267延伸穿过翼片中的开口242。翼片可任选地用诸如夹子(未示出)之类的固持器零件固持，该固持器零件的一部分可延伸到突起267中的孔269中。如前所述，通过将突起262***上圆盘零件228的接收部分264中的孔中，可将上圆盘零件228联接到下圆盘零件230，这将上圆盘零件228、下圆盘零件230、翼片202、204、206、208和隔膜密封件212保持在一起以形成圆盘组件220。

如图2C和图3A-D所示，圆盘组件220可被组装在狭缝密封件222的顶上。狭缝密封件222可包括密封部分266和边缘部分268。密封部分可为例如十字狭缝密封件、单狭缝密封件或三狭缝密封件。狭缝密封件可包括聚集在一起以形成狭缝的折叠侧壁。

在一些示例中，隔膜密封件212可直接接触狭缝密封件222。例如，隔膜密封件212的波纹管部分250可靠在狭缝密封件的边缘部分268上。密封件与密封件接触可创建密封，以避免泄漏。直接的密封件与密封件接触可有利于密封，例如，因为与如果另一个零件(例如，塑料或聚碳酸酯)在密封件之间相比，密封件与密封件接触(例如，橡胶(聚异戊二烯)与橡胶接触)可提供部件的更好密封。隔膜密封件212的大小和形状可被设定成适配在狭缝密封件222之上。狭缝密封件222可包括外唇缘282，其可靠在隔膜密封件上的外唇缘284上(如图3C所示)。

密封件200可被组装到插管290上，如图2H所示。插管290可通过闩锁218被联接到密封件。密封件200可与无对接插管一起使用(如图2H所示)，或者可替代地与可对接插管(例如，图4D所示的插管406，其可包括叶片408，用于将插管对接至远程操作的手术***的一部分)一起使用。

图3A是图2B所示的截面A-A处的密封件200的横断面图。隔膜密封件212可任选地包括上固持结构(例如，环)270，其大小和形状可被设定成延伸到上圆盘零件228上的相应凹槽272中。隔膜密封件212可附加地或替代地包括下固持结构(例如，环)274，其可延伸到下圆盘零件230上的凹槽276中。狭缝密封件222可具有限定接收空间(例如，凹槽)278的部分，该接收空间可接收下壳体零件224上的突起280。当物体穿过隔膜密封件212被***或抽出时，上固持结构270或下固持突起274可避免隔膜密封件212朝向密封件200的中心移位。

图3B是截面B-B处的密封件200的横断面图，被示为具有沿着***轴线351穿过翼片和隔膜密封件212***的器械轴301。翼片202、206、208可向下(向远侧)枢转以为器械轴301留出空间。隔膜密封件212中的开口214可拉伸以适应器械轴。上壳体零件216可包括器械引导部分302，其大小和形状可被设定成将器械引向隔膜密封件中的开口214。器械引导部分302可向远侧延伸超过闩锁218，这可帮助避免器械钩在圆盘组件220和闩锁218之间的间隙上。在一些示例中，器械引导部分302可包括引入通道303，如图3B所示。在一些示例中，器械引导部分302可任选地在上接合表面305处接触上圆盘零件228。

图3C是截面C-C处的密封件200的横断面图。密封件200可包括穿过一个或多个部件的润滑路径304。例如，上圆盘零件228可具有通路306，其可包括在上圆盘零件顶部的上开口308以及结合翼片和隔膜密封件212的隔膜部分343之间的空间314的下开口310。润滑剂可被注入到上开口308中，并且润滑剂可穿过上圆盘零件中的通路312行进到下开口308，进入翼片202、204、206、208和隔膜壁244之间的空间314中。将润滑剂放置在翼片下方可有助于避免弄脏穿过密封件***的相机器械的光学部件(例如镜头)。在一些示例中，可在将闩锁218和上壳体零件216组装在圆盘组件220顶上之前，将润滑剂注入圆盘组件220中。圆盘组件可包括经由上圆盘零件228(如图2D所示)中的多个开口的多个润滑路径304，以便将润滑剂分布到隔膜密封件的隔膜部分243顶上的不同位置(例如，以便用润滑剂覆盖隔膜部分的大部分或全部)。

狭缝密封件222的边缘部分268可包括一个或多个固持结构316(例如突起，诸如环形环)，其大小和形状被设定成与下壳体零件224接合。例如，固持结构316可从边缘部分的底侧318向下(向远侧)延伸，并且延伸到下壳体零件224上的接收空间320(例如，凹槽)中。接收空间320可由突起278和下壳体零件上的第二突起322限定。突起316可为连续环，或者可被分段(例如，在环中包括间隙)以适应吹入通道317(图3A所示)。当物体或器械穿过狭缝密封件222被***或抽出时，突起316可避免狭缝密封件222朝向密封件的中心滑移。

如图3A-3C所示，可连接到闩锁218或为闩锁218的一部分的盖部分324可在隔膜密封件的波纹管部分250的顶部上方延伸。闩锁的盖部分324可响应于突然的压力变化(例如，当物体穿过隔膜被***时)抑制波纹管部分250的膨胀或变形。盖部分324可包括切开部分326，其可与上壳体零件中的开口328对准。开口328的大小和形状可被设定成与另一个设备闩锁。在波纹管部分250和上壳体零件215之间存在盖部分324可为穿过开口***的闩锁零件(未示出)提供更多的空间(例如，空隙)。

图3E示出了与插管290组装在一起的密封件200，该插管具有大小和形状被设定为与密封件200接合的近侧部分397以及大小和形状被设定为联接到患者以便于递送手术器械的远侧部分299(图2H所示)。下壳体零件224可在插管290的近侧部分397处延伸到插管碗396中。在一些示例中，例如，由于制造公差以及将下壳体零件装配在插管内的需要，因此在下壳体零件224和插管290的内壁330之间可能存在小间隙。插管碗396可延伸超过下壳体零件224，例如下壳体零件224和隔膜可不延伸至插管碗396的底部394。例如，下壳体可延伸至进入插管碗的路径的不到四分之三(75％)，或者可延伸至进入插管碗的路径的不到一半(50％)。为了便于将物体(例如，器械)抽出到下壳体零件224和狭缝密封件222的密封部分266中，下壳体零件224的远侧部分332可包括提取引导表面334，其大小和形状可被设定为(例如，与***轴线351成一定角度)将器械或其他物体引导到下壳体零件的内腔336中或引向狭缝密封件的密封部分266。

密封件(例如，O形环)338可在下壳体零件224和插管290之间形成密封。在一些示例中，下壳体零件224可包括围绕下壳体零件224的外表面342延伸的通道340，并且O形环(或其他密封件)可在该通道中并且径向向外延伸超过外表面342，使得插管290的内壁330抵靠O形环338密封。在一些示例中，O形环338可将下壳体零件224固持在插管290中。

在一些示例中，闩锁218也可将密封件200固持到插管290。例如，闩锁218的下部分344的大小和形状可被设定为接合插管290上的接合特征件(例如，唇缘)。在一些示例中，闩锁可与唇缘间隔开(如图所示)，以便在如果下壳体零件在插管290中向上滑移时防止密封件200与插管290分开。在一些示例中，闩锁的下部分344可形成为钩形，以到达接合特征件的下方并接合该接合特征件的下侧348。闩锁可包括向内延伸的突起350，其可避免波纹管部分250的外壁258从插管的侧面移出来的移动。

图4A示出了另一个示例密封件400。密封件400可包括可重复使用的盖402和可为一次性的底部部分404。在一些示例中，密封件400可被设计为低成本密封件。密封件400可不包括吹入气道和旋塞阀(如图4A所示)，这可减小成本，或者密封件400可任选地包括吹入气道和旋塞阀，例如在图2A-C中示出的。

图4D是图4A所示的示例密封件400和可与密封件400一起使用的插管406的分解透视图。盖402可被组装到底部部分404上，并且组装的密封件400可被联接到插管406，例如，如图4F所示。

如图4B和图4C所示，盖402可具有椭圆或长方形的形状，该形状具有长尺寸(例如，沿长轴403)和短尺寸(例如，沿短轴405)，这可通过沿着盖的长轴(较长尺寸)挤压来允许与底部部分404进行组装和拆卸。盖可包括顶部部分414、一个或多个侧面部分416以及在侧面部分的内表面420上的一个或多个脊418。脊418可具有朝向短轴405减小的渐缩高度。脊可接合底部部分404(如图4F所示)上的一个或多个接合特征件422(例如，凹槽或唇缘)。沿着长轴挤压盖(如图4A中的箭头所示)可致使脊418向外移动(如箭头所指示)，这可允许脊与密封件上的接合特征件422接合或脱离。以此方式，盖402可与底部部分404组装在一起并在使用后从密封部分拆卸，使得底部部分404可被丢弃或回收，而盖402则可保留并重复使用(例如，灭菌并附接到新密封件上以用于另一个手术)。

图4E是密封件400的示例底部部分404的分解图。图4F是联接至插管406的组装的密封件400的横截面。底部部分404可包括密封部分410和插管安装座412，在一些示例中，密封部分410和插管安装座412可被联接在一起(例如，通过连接器来粘附、卡扣、拧紧或组装)并且可被提供为整体零件，其可在无菌条件下(例如，灭菌以及装袋的或包装好的)提供。插管安装座412的大小和形状可被设定为联接(安装)到插管406的上部分。在一些示例中，插管安装座可由橡胶制成。

密封部分410可包括多个翼片424、426、428、隔膜密封件440、上圆盘432、下圆盘434(图4F所示)和狭缝密封件458。密封部分410还可包括突起446(例如，环形环)，其可与下圆盘434中的接合特征件448(例如，凹槽)接合(例如，如以上参照形成圆盘组件220的部件所描述的方式)，以便在穿过隔膜密封件440的隔膜部分442中的开口438***器械时，将零件保持在一起并避免隔膜部分442相对于上圆盘零件432和下圆盘零件434滑移。波纹管436可允许隔膜部分442以及上圆盘零件432和下圆盘零件434横向移动(例如，垂直于***轴线401)，这可保护密封件的隔膜部分或允许穿过密封件***的器械轴(图4F中未示出)的更容易的移动或更大的运动范围。在一些示例中，密封部分410可为或包括如上所述并在图2A中示出的圆盘组件220和隔膜密封件212。

插管安装座412可包括接合特征件422，其可为凹槽(如图所示)或者可为唇缘或其他结构。接合特征件422的大小和形状可被设定成与盖402的内部上的脊418接合。接合特征件422可一直围绕插管安装座412延伸并且可具有一致的高度，或者接合特征件422可为分段的或渐缩的，例如，接合特征件的大小和形状可类似于盖的底侧上的分段的渐缩脊418而设定。如图4A所示，挤压盖402可致使侧面部分向外移动，从而致使脊418与接合特征件422脱离(或减少其接合)并且由此允许将盖402从密封件移除。替代地，可向内(朝向***轴线401)挤压插管安装座412以使接合特征件422远离盖402移动。在一些示例中，可能需要既挤压盖402又向内移动插管安装座412，以从底部部分404释放盖402。在一些示例中，将插管安装座412安装在插管406上可防止朝向***轴线充分挤压插管安装座412，在密封件400被安装到插管406时，这可防止盖402从底部部分404移除。

如图4F所示，插管安装座412可包括插管接合特征件450(例如，唇缘和凹槽)，其大小和形状可被设计成与插管406上的接合特征件452(例如，唇缘)接合。在一些示例中，接合特征件450的大小和形状可被设定成抵靠插管406密封，这可消除对O形环密封件的需要(与图3E所示的示例相比)。例如，接合特征件452的底部部分454可在插管上的接合特征件452周围和下方延伸，以便固持插管406并将插管压入接合特征件452的上部分456中，例如使得插管安装座412的数个表面抵靠插管406密封。插管安装座412可由聚异戊二烯或另一种橡胶或柔性塑料材料形成。由橡胶形成插管安装座412相对于抵靠插管406的密封或用于与盖402可移除地联接可提供优势。

图5A至图5B示出了另一个示例密封件500，该密封件可包括狭缝密封件502，该狭缝密封件包括大小和形状被设定成接合插管506并抵靠该插管密封的插管接合特征件504。在一些示例中，接合特征件504可缠在插管506上的唇缘507上，类似于如上所述并在图4F中示出的接合特征件450。狭缝密封件502可包括接收空间524，该接收空间的大小和形状被设定成接收圆盘组件508，该圆盘组件可为图2C所示并且如上所述的圆盘组件220。狭缝密封件502可例如由聚异戊二烯或另一种橡胶形成。

圆盘组件508可包括隔膜密封件526，其可具有用于抵靠器械轴(在图5A-5B中未示出)密封的开口528。圆盘组件还可包括多个翼片512、514、516、518，所述多个翼片可各自包括翼片部分、挠曲部分和具有开口的凸缘部分，如参考图2D所示的翼片描述的。圆盘组件还可包括上圆盘零件520和下圆盘零件522。如上所述并如图3D所示，下圆盘零件522可包括突起，所述突起延伸穿过翼片512、514、516、518和隔膜密封件526中的开口并进入上圆盘中的对应接收部分(反之亦然，或者可在上圆盘和下圆盘之间混合突起和接收部分)。

在各种示例中，狭缝密封件502可拉伸以将圆盘组件508接收到接收空间524中，并且圆盘组件508可通过狭缝密封件502所施加的压缩力来固持(例如，圆盘组件可设计为提供与接收空间524的过盈配合)，或者狭缝密封件上的固持特征件(例如，与凹槽接合的唇缘或另一个唇缘)可将圆盘组件508保持在接收空间524中，或者盖(在图5A-5B中未示出，任选地配置为图4A中的盖402)可被放置在圆盘上方，或者可以不固持圆盘(例如，在非加压***中)。由于低成本或较简单的组装或者由于使用较少的零件并且同时仍提供期望的密封和性能特性，密封件500是可期望的。

本领域技术人员将理解，上述特征中的任何特征可与其他示例特征中的任何特征组合，只要这些特征不是相互排斥的即可。取决于临床或其他设计要求，可考虑特征的所有可能组合。此外，如果将操纵***单元组合成单个***(例如，远程手术***)，则每个单独的单元可具有相同的特征配置，或者一个操纵***可具有一种特征配置而另一个操纵***可具有第二种不同的特征配置。

本文描述的示例(例如，方法、***或设备)可适用于外科手术、非外科医疗手术、诊断手术、美容手术以及非医疗手术或应用。这些示例也可适用于训练或获得信息，诸如成像手术。示例可应用对已从人类或动物解剖结构中移除并且将不会恢复成人或动物的组织进行处理，或者用于与人类或动物尸体一起使用。这些示例可用于工业应用、一般的机器人用途、对非组织工件的操纵(作为人工智能***的一部分)或在运输***中使用。

上述具体实施方式包括对附图的引用，这些附图形成了具体实施方式的一部分。附图通过图解的方式示出了可实践本发明的特定实施例。这些实施例在本文中也被称为“示例”。此类示例可包括除了所示出或描述的那些之外的元件。然而，本发明人还设想了仅提供示出或描述的那些元件的示例。此外，本发明人还设想了使用相对于特定示例(或其一个或多个方面)或相对于本文所示出或描述的其他示例(或其一个或多个方面)示出和描述的那些元件(或其一个或多个方面)的任何组合或排列的示例。

如果本文件与通过引用方式并入的任何文件之间的用法不一致，则以本文件中的用法为准。

在本文件中，如专利文件中常见的，术语“一个”或“一种”用于包括一个或多个一个，独立于“至少一个”或“一个或多个”的任何其他情况或用法。在本文件中，除非另有说明，否则术语“或”用于表示非排他性或使得“A或B”包括“A但无B”、“B但无A”和“A和B”。在本文件中，术语“包括(including)”和“其中(in which)”用作相应术语“包含(comprising)”和“其中(wherein)”的普通英语等效词。同样，在以下权利要求中，术语“包括”和“包含”是开放式的，即包括权利要求中的在该术语之后列出的那些元件外的元件的***、设备、物品、组合物、制剂或过程仍被认为属于该权利要求的范围。此外，在所附权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标签，并且不旨在对其对象施加数字要求。

除非上下文另外指示，否则诸如“平行”、“垂直”、“圆形”或“正方形”的几何术语并不旨在要求绝对的数学精度。相反，此类几何术语允许由于制造或等效功能而引起的变化。例如，如果将元件描述为“圆形”或“大体圆形”，则该描述仍包含未精确地为圆形的零件(例如，稍椭圆形或多边形的零件)。提供坐标系或参考系以帮助说明，并且植入可使用除本文所述的那些外的其他参考系或坐标系。

上面的描述旨在是说明性的，并且不是限制性的。例如，上述示例(或其一个或多个方面)可彼此组合使用。在回顾以上描述之后，诸如可由本领域的普通技术人员使用其他实施例。提供摘要以允许读者快速地确定技术公开的性质。提交摘要并应理解它不会被用来解释或限制权利要求的范围或含义。另外，在以上具体实施方式中，可将各种特征分组在一起以简化本公开。这不应被解释为旨在使未要求保护的公开特征对于任何权利要求是必不可少的。相反，发明主题可在于少于特定公开实施例的所有特征。因此，以下权利要求由此作为示例或实施例并入具体实施方式中，其中每个权利要求作为单独实施例而独立存在，并且可设想的是，此类实施例可以各种组合或排列彼此组合。本发明的范围应参考所附权利要求以及此类权利要求所赋予的等效物的全部范围来确定。

Claims (28)

1.一种医疗设备，包括：

隔膜密封件，所述隔膜密封件包括隔膜壁和限定在所述隔膜壁中的隔膜开口；

多个翼片，所述多个翼片被联接到所述隔膜密封件并且在所述隔膜壁上方朝向所述隔膜开口延伸；以及

狭缝密封件，所述狭缝密封件与所述隔膜密封件对准并在所述隔膜密封件的远侧；

其中：

所述翼片被布置成限定在所述隔膜开口的近侧并与所述隔膜开口对准的翼片开口；

所述狭缝密封件包括狭缝部分和边缘部分；并且

所述狭缝密封件的所述边缘部分直接接触所述隔膜密封件的波纹管部分并且抵靠所述波纹管部分密封。

2.根据权利要求1所述的医疗设备，其中所述隔膜密封件包括围绕所述隔膜壁延伸的波纹管部分。

3.根据权利要求1所述的医疗设备，其中：

所述医疗设备还包括圆盘结构；并且

所述多个翼片和所述隔膜密封件被联接到所述圆盘结构。

4.根据权利要求3所述的医疗设备，其中：

所述波纹管部分随着所述圆盘结构、所述翼片和所述隔膜开口移动而挠曲，以适应穿过所述翼片开口和所述隔膜开口***的器械的移动。

5.根据权利要求3所述的医疗设备，其中：

所述隔膜密封件包括第二开口；并且

所述圆盘结构包括第一圆盘零件、第二圆盘零件和突起，所述突起延伸穿过所述第二开口，以将所述第一圆盘零件和所述第二圆盘零件彼此联接并将所述第一圆盘零件和所述第二圆盘零件联接到所述隔膜密封件和所述翼片。

6.根据权利要求5所述的医疗设备，其中所述隔膜密封件包括围绕所述第二开口的加强结构。

7.根据权利要求3所述的医疗设备，其中所述圆盘结构包括润滑通道，所述润滑通道从所述圆盘结构的顶表面延伸到所述多个翼片和所述隔膜壁之间的空间。

8.根据权利要求3所述的医疗设备，其中：

所述隔膜密封件包括固持结构，所述固持结构接合所述圆盘结构并约束所述隔膜壁相对于所述圆盘结构的移动。

9.根据权利要求3所述的医疗设备，其中：

所述医疗设备还包括壳体；

所述壳体包括上壳体零件和可移除地联接到所述上壳体零件的下壳体零件；并且

所述隔膜密封件、所述狭缝密封件、所述翼片和所述圆盘结构在所述上壳体零件和所述下壳体零件之间。

10.根据权利要求9所述的医疗设备，其中：

所述医疗设备还包括在所述波纹管部分和所述上壳体零件之间的盖；并且

所述盖响应于所述波纹管部分远侧的压力变化而抑制所述波纹管部分的膨胀。

11.根据权利要求10所述的医疗设备，其中：

所述上壳体零件包括引导部分，所述引导部分的大小和形状被设定成将器械引向所述隔膜开口；并且

所述引导部分延伸超过所述盖。

12.根据权利要求9所述的医疗设备，其中：

所述狭缝密封件包括固持结构，所述固持结构接合所述壳体以约束所述狭缝密封件的移动。

13.根据权利要求9所述的医疗设备，其中：

所述医疗设备还包括插管，所述插管具有近侧部分、远侧部分以及在所述近侧部分和所述远侧部分之间延伸的细长主体；并且

所述插管的所述近侧部分的形状被设定成接收所述壳体，所述壳体被***所述插管的所述近侧部分中。

14.根据权利要求13所述的医疗设备，其中：

所述插管包括插管碗；

所述壳体在所述插管碗中并且包括最远侧部分；并且

所述插管碗延伸超过所述壳体的所述最远侧部分。

15.根据权利要求14所述的医疗设备，其中：

所述壳体的所述最远侧部分进入所述插管碗的路径的不到四分之三。

16.根据权利要求14所述的医疗设备，其中：

所述壳体包括引导表面，所述引导表面的大小和形状被设定成将物体引导到所述壳体中。

17.根据权利要求9所述的医疗设备，其中：

所述圆盘结构、所述隔膜密封件、所述多个翼片、所述狭缝密封件和所述下壳体零件被联接在一起。

18.根据权利要求17所述的医疗设备，其中：

所述狭缝密封件被粘附到所述下壳体零件和所述隔膜密封件。

19.根据权利要求9所述的医疗设备，其中：

所述下壳体零件的大小和形状被设定成抵靠插管密封。

20.根据权利要求19所述的医疗设备，其中：

所述下壳体零件由橡胶制成。

21.根据权利要求9所述的医疗设备，其中：

能够通过手动挤压所述上壳体零件将所述上壳体零件从所述下壳体零件移除。

22.根据权利要求21所述的医疗设备，其中：

所述上壳体零件为椭圆形的形状；并且

挤压所述椭圆形的形状的细长部分将所述上壳体零件从所述下壳体零件释放。

23.根据权利要求1所述的医疗设备，其中：

所述翼片开口为多边形的形状。

24.根据权利要求5所述的医疗设备，其中：

所述隔膜密封件包括边缘部分和波纹管部分，所述边缘部分包围所述隔膜壁，所述波纹管部分包围所述边缘部分；并且

所述第二开口在所述隔膜密封件的所述边缘部分中。

25.根据权利要求24所述的医疗设备，其中：

所述圆盘结构的大小和形状被设定成适配所述隔膜密封件的所述边缘部分。

26.根据权利要求7所述的医疗设备，其中：

所述圆盘结构包括近侧圆盘零件和远侧圆盘零件；并且

所述润滑通道包括在所述近侧圆盘零件的近侧表面中的近侧开口、与所述翼片和所述隔膜壁之间的所述空间相邻的远侧开口以及在所述近侧圆盘零件中的连接所述近侧开口和所述远侧开口的通路。

27.根据权利要求1所述的医疗设备，其中：

所述翼片中的每一个包括通过挠曲部分连接到翼片部分的凸缘部分；

所述凸缘部分被联接到所述隔膜密封件；并且

所述挠曲部分被配置为在器械穿过所述翼片开口被***的情况下向远侧挠曲。

28.根据权利要求27所述的医疗设备，其中：

所述翼片部分包括第一侧面部分和第二侧面部分以及中心部分；并且

所述第一侧面部分和所述第二侧面部分相对于所述中心部分向近侧弯曲。

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