CN112379386A - 一种无人蜂群目标空间位置分布探测***及方法 - Google Patents

一种无人蜂群目标空间位置分布探测***及方法 Download PDF

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Abstract

一种无人蜂群目标空间位置分布探测***，包括：旋转台、驱动装置、光电探测部件和控制处理模块；光电探测部件包括：脉冲激光光源、偏振调制解调器和成像探测器。本发明中，首先通过脉冲激光光源激光发射时间和成像探测器电子快门打开时间控制，以实现距离选通成像，对目标位置的光探测；脉冲激光光源发射的激光经偏振调制解调器起偏后在目标位置聚焦并被探测目标反射，反射激光经偏振调制解调器检偏得到偏振信息后被成像探测器接收，成像探测器对探测目标进行成像。本发明中，通过对激光进行偏振调制，结合距离选通成像和偏振关联成像，在对目标位置进行探测时，既从距离上保证了目标位置的精确定位，又保证了对目标位置成像的真实可信。

Description

一种无人蜂群目标空间位置分布探测***及方法
技术领域
本发明涉及领域，尤其涉及一种无人蜂群目标空间位置分布探测***及方法。
背景技术
无人蜂群是指在操控人员的指挥控制下通过自组网执行任务的一群具有特定功能的小无人机。无人蜂群目标是一个空间密集的连通区域状柔性目标，对无人蜂群目标的探测，既不能以蜂群中单体无人机目标探测代替无人蜂群目标的空间位置，也不能把无人蜂群看成是一个目标而用蜂群质心位置代替无人蜂群目标的空间位置，而是通过探测无人蜂群中的所有单体无人机目标位置进而得到无人蜂群目标的空间位置分布信息，最终实现无人蜂群目标的探测。
目前常规雷达探测无人蜂群目标时难以分辨无人蜂群中的单体无人机目标，光强度探测无人蜂群目标时难以实现远距离探测等技术上的不足。
发明内容
为了解决上述现有技术中对无人蜂群目标难以实现远距离探测等缺陷，本发明提出了一种无人蜂群目标空间位置分布探测***及方法。
本发明采用以下技术方案：
一种无人蜂群目标空间位置分布探测***，包括：旋转台、驱动装置、光电探测部件和控制处理模块；光电探测部件包括：脉冲激光光源、偏振调制解调器和成像探测器；
脉冲激光光源，用于发射激光对目标位置进行照射；偏振调制解调器，用于对脉冲激光光源的发射激光进行偏振调制，并用于对反射光进行偏振解调；
成像探测器，用于在其电子快门打开时获取偏振调制解调器偏振解调后的反射光，并结合控制处理模块提供的计算数据生成探测图像；
控制处理模块分别连接脉冲激光光源、成像探测器和偏振调制解调器；控制处理模块用于控制脉冲激光光源的发散角以及成像探测器的电子快门开关；控制处理模块还用于对脉冲激光光源的发射激光信息、成像探测器检测到的反射光信息和偏振调制解调器的工作信息进行综合运算，生成所述计算数据；
光电探测部件安装在旋转台上，驱动装置用于驱动旋转台旋转，以调整脉冲激光光源的激光发射方向。
优选的，控制处理模块还用于计算获得探测到的单体无人机的位置，并结合所有单体无人机的位置获得无人蜂群目标的空间位置分布信息。
优选的，控制处理模块用于控制脉冲激光光源的发散角，使得脉冲激光光源发射的激光在目标位置聚焦。
优选的，控制处理模块还用于根据目标位置以及脉冲激光光源的激光发射方向控制偏振调制解调器的偏振态。
优选的，成像探测器采用单光子成像探测器。
一种无人蜂群目标空间位置分布探测方法，结合激光距离选通成像技术，通过加入偏振信息的激光进行空间探测。
优选的，首先通过偏振后的激光对探测方向上的目标位置进行照射，再根据目标位置的反射光和偏振信息进行偏振关联运算，获取目标位置的探测图像；然后通过调整探测方向和目标位置，获取目标空间域内不同位置处的探测图像并组合成空间探测图像。
优选的，还包括：结合空间探测图像获得包含所有单体无人机的位置的无人蜂群目标的空间位置分布信息。
优选的，结合激光距离选通成像方法，通过加入偏振信息的激光进行空间探测的具体方法为：
将包含脉冲激光光源、偏振调制解调器和成像探测器的光电探测部件安装在旋转台上；脉冲激光光源发射的激光经偏振调制解调器偏振后发射到目标位置并反射，反射光经偏振调制解调器解调后被成像探测器接收；
通过旋转台的转动调整脉冲激光光源的激光发射方向；通过脉冲激光光源的激光发射时间和成像探测器电子快门打开时间控制的联动，对目标位置进行探测。
优选的，具体包括以下步骤：
S1、设置旋转台，以及安装在旋转台上的脉冲激光光源、成像探测器和偏振调制解调器；偏振调制解调器用于对所述脉冲激光光源的发射激光进行偏振调制，并用于对反射光进行偏振解调；成像探测器用于获取所述偏振调制解调器偏振解调后的反射光；
S2、调整旋转台，使脉冲激光光源和成像探测器指向观测方向；
S3、调整偏振调制解调器的偏振态；
S4、调整脉冲激光光源的发散角，使得激光在目标位置处聚焦；
S5、控制成像探测器的电子快门开关，接收目标位置的物体的反射光以捕获携带目标信息的光子偏振信号并成像；结合光子偏振信号和偏振调制解调器的偏振信息进行关联运算，得出目标位置的物体成像位置和距离；
S6、判断是否完成对当前观测方向上不同目标位置的扫描探测；否，则返回步骤S3；
S7、是，则判断设定的目标空间域内是否存在未扫描探测的观测方向；是，则返回步骤S2；否，结束对目标空间域的探测；
或者，具体包括以下步骤：
S1、设置旋转台，以及安装在旋转台上的脉冲激光光源、成像探测器和偏振调制解调器；偏振调制解调器用于对所述脉冲激光光源的发射激光进行偏振调制，并用于对反射光进行偏振解调；成像探测器用于获取所述偏振调制解调器偏振解调后的反射光；
S2、调整脉冲激光光源的发散角，使得激光在目标位置处聚焦；
S3、调整偏振调制解调器的偏振态；
S4、调整旋转台，使脉冲激光光源和成像探测器指向观测方向；
S5、控制成像探测器的电子快门开关，接收目标位置的物体的反射光以捕获携带目标信息的光子偏振信号并成像；结合光子偏振信号和偏振调制解调器的偏振信息进行关联运算，得出目标位置的物体成像位置和距离；
S6、判断是否完成对当前空间层上不同目标位置的扫描探测；否，则返回步骤S3；
S7、是，则判断设定的目标空间域内是否存在未扫描探测的空间层；是，则返回步骤S2；否，结束对目标空间域的探测。
本发明的优点在于：
(1)本发明中，首先通过脉冲激光光源激光发射时间和成像探测器电子快门打开时间控制，以实现距离选通成像，对目标位置的光探测；脉冲激光光源发射的激光经偏振调制解调器偏振后在目标位置聚焦并被探测目标反射，反射光被激光经偏振调制解调器解调偏振信息后被成像探测器接收，成像探测器对探测目标进行成像。
(2)本发明中，通过脉冲激光光源与成像探测器的配合，实现了距离选通成像，实现了对远距离目标的探测。
(3)本发明中，通过激光偏振态调制，避免了远距离目标被背景光强影响甚至淹没造成的虚假目标成像风险，有效抑制了背景辐射和环境光干扰，剔除了虚假目标。
(4)本发明中，通过对激光进行偏振态调制，结合距离选通成像和偏振关联成像，在对目标位置进行探测时，即从距离上保证了目标位置的精确定位，又保证了对目标位置成像的真实可信。
(5)本发明中，通过控制处理模块，采用智能程序控制方式，全自动实现空域范围的扫描探测，实现对无人蜂群的自动探测和追踪。
附图说明
图1是本发明提出的一种无人蜂群目标空间位置分布探测***结构图；
图2是通过本发明获得的无人蜂群目标空间位置分布示意图；
图3是本发明提出的一种无人蜂群目标空间位置分布探测方法流程图；
图4是实施例1提出的一种无人蜂群目标空间位置分布探测方法流程图；
图5是实施例2提出的一种无人蜂群目标空间位置分布探测方法流程图。
具体实施方式
参照图1，本实施方式提出的一种无人蜂群目标空间位置分布探测***，包括：旋转台、驱动装置、光电探测部件和控制处理模块。光电探测部件包括：脉冲激光光源、偏振调制解调器和成像探测器。
脉冲激光光源，用于发射激光对目标位置进行照射。偏振调制解调器，用于对脉冲激光光源的发射激光进行偏振调制，并用于对反射光进行偏振解调。如此，实现了对目标探测用的偏振调制激光。
光的偏振作为光波的一个重要属性，包含了偏振度、偏振角、椭偏率、光子振动方向等信息，目标反射光的偏振特性反映了目标的本征特性。无人蜂群中的单体无人机在一定远的距离上能量弱且受到大气的影响而难以探测，然而大气传输对空中单体无人机目标反射光的偏振特性改变很小。因此，本实施方式中，通过增加了偏振信息的激光探测单体无人机，然后结合偏振关联运算，有利于提高远距离目标的探测精度。
成像探测器，用于在其电子快门打开时获取偏振调制解调器偏振解调后的反射光，并结合控制处理模块提供的计算数据生成探测图像。本实施方式中，通过控制成像探测器的电子快门开关，实现了距离选通成像。具体实施时，成像探测器采用单光子成像探测器。
具体实施时，通过同步控制技术使脉冲激光光源和成像探测器工作同步。具体的，脉冲激光光源发射的激光照射到单体无人机，单体无人机对所述激光的反射光到达成像探测器之前，控制成像探测器电子快门关闭，只有当所述反射光到达成像探测器时，控制成像探测器电子快门打开，接收所述反射光并成像。如此，通过控制成像探测器的电子快门的开关时间，可以确定被所述激光探测到的单体无人机的距离。
控制处理模块分别连接脉冲激光光源、成像探测器和偏振调制解调器。控制处理模块用于控制脉冲激光光源的发散角以及成像探测器的电子快门开关；控制处理模块还用于对脉冲激光光源的发射激光信息、成像探测器检测到的反射光信息和偏振调制解调器的工作信息进行综合运算，生成所述计算数据。
如此，本实施方式中，在对同一方向上不同距离处进行探测时，首先通过控制脉冲激光光源激光发射时间和成像探测器电子快门打开时间，以实现距离选通成像，对目标位置的光探测；脉冲激光光源发射的激光经偏振调制解调器偏振后在目标位置聚焦并被探测目标反射，反射光被激光经偏振调制解调器解调偏振信息后被成像探测器接收，成像探测器对探测目标进行成像。
本实施方式中，通过脉冲激光光源与成像探测器的配合，实现了距离选通成像，实现了对远距离目标的探测；通过偏振关联成像，避免了远距离目标被背景光强影响甚至淹没造成的虚假目标成像风险，有效抑制了背景辐射和环境光干扰，剔除了虚假目标。如此，本实施方式中，通过对激光进行偏振态调制，结合距离选通成像和偏振关联成像，在对目标位置进行探测时，即从距离上保证了目标位置的精确定位，又保证了对目标位置成像的真实可信。
本实施方式中，控制处理模块用于控制脉冲激光光源的发散角，使得脉冲激光光源发射的激光在目标位置聚焦，保证最终成像的清晰度。
光电探测部件安装在旋转台上，驱动装置用于驱动旋转台旋转，以调整脉冲激光光源的激光发射方向。本实施方式中，通过调整脉冲激光光源的发散角和成像探测器的电子快门开关，实现了对同一探测方向上不同距离处的目标位置的探测；通过控制旋转台旋转，实现了对探测方向的调整。如此，实现了对目标空间域的探测，保证了对无人蜂群的精度探测。
本实施方式中，控制处理模块还用于计算获得探测到的单体无人机的位置，并结合所有单体无人机的位置获得无人蜂群目标的空间位置分布信息，具体如图2所示。如此，以单体无人机为单位目标，实现了对无人蜂群目标的空间位置的精确描述，方便了对无人蜂群的精确追踪。
本实施方式中，控制处理模块还用于根据目标位置以及脉冲激光光源的激光发射方向控制偏振调制解调器的偏振态。具体的，本实施方式中，通过连续改变偏振调制解调器中起偏器的方位角，进而形成不同偏振态的激光照射目标位置。
具体实施时，通过改变偏振调制解调器中检偏器的偏振方向，可以在成像探测器上获取0°、45°、90°、135°等偏振方向上的光强度信息，分别记作：I0、I45、I90、I135；利用斯托克斯向量计算公式S＝[I Q U V]，可以计算得到目标的线偏振度
Figure BDA0002710936580000071
偏振相角
Figure BDA0002710936580000072
等偏振信息，其中，I表示总光强，
Figure BDA0002710936580000073
Q表示水平线偏振分量与垂直线偏振分量之差，Q＝I0-I90；U表示45°线偏振分量与135°线偏振分量之差，U＝I45-I135；V表示右旋圆偏振分量与左旋圆偏振分量之差。在偏振解调器中使用的是线偏振器，对圆偏振分量不考虑，即V分量忽略。
本实施方式中，控制处理模块将携带目标信息的光子偏振信号与脉冲激光光源发射的激光经偏振调制解调器后得到的偏振信息做相应的偏振关联运算，便可得出激光探测到的目标物体的成像位置和距离。
参照图3，本发明还给出了一种无人蜂群目标空间位置分布探测方法，结合激光距离选通成像技术，通过加入偏振信息的激光进行空间探测。具体的，本实施方式中，首先通过偏振后的激光对探测方向上的目标位置进行照射，再根据目标位置的反射光和偏振信息进行偏振关联运算，获取目标位置的探测图像；然后通过调整探测方向和目标位置，获取目标空间域内不同位置处的探测图像并组合成空间探测图像。
本实施方式中，结合激光距离选通成像方法，通过加入偏振信息的激光进行空间探测的具体方法为：
将包含脉冲激光光源、偏振调制解调器和成像探测器的光电探测部件安装在旋转台上；脉冲激光光源发射的激光经偏振调制解调器偏振后发射到目标位置并反射，反射光经偏振调制解调器解调后被成像探测器接收；
通过旋转台的转动调整脉冲激光光源的激光发射方向；通过脉冲激光光源的激光发射时间和成像探测器电子快门打开时间的联动，实现距离选通成像，对目标位置进行探测。
本实施方式中的无人蜂群目标空间位置分布探测方法，还包括：结合空间探测图像获得包含所有单体无人机的位置的无人蜂群目标的空间位置分布信息。
具体的，本实施方式中，通过所述目标位置的调整，实现了对目标空间域中位置节点的精确探测，然后通过位置节点的探测图像的结合获得无人蜂群目标的整体图像，且所述整体图像中以单体无人机为单位，进行位置描述。如此，实现了对无人蜂群的精确定位和追踪。
实施例1
参照图4，本实施例中给出了一种线性扫描的无人蜂群目标空间位置分布探测方法，具体包括以下步骤。
S1、设置旋转台，以及安装在旋转台上的脉冲激光光源、成像探测器和偏振调制解调器；偏振调制解调器用于对所述脉冲激光光源的发射激光进行偏振调制，并用于对反射光进行偏振解调；成像探测器用于获取所述偏振调制解调器偏振解调后的反射光。
S2、调整旋转台，使脉冲激光光源和成像探测器指向观测方向。
S3、调整偏振调制解调器的偏振态。
S4、调整脉冲激光光源的发散角，使得激光在目标位置处聚焦。
S5、控制成像探测器的电子快门开关，接收目标位置的物体的反射光以捕获携带目标信息的光子偏振信号并成像；结合光子偏振信号和偏振调制解调器的偏振信息进行关联运算，得出目标位置的物体成像位置和距离。
S6、判断是否完成对当前观测方向上不同目标位置的扫描探测；否，则返回步骤S3；
S7、是，则判断设定的目标空间域内是否存在未扫描探测的观测方向；是，则返回步骤S2；否，结束对目标空间域的探测；
实施例2
参照图5，本实施例中给出了一种空间分层扫描的无人蜂群目标空间位置分布探测方法，具体包括以下步骤。
S1、设置旋转台，以及安装在旋转台上的脉冲激光光源、成像探测器和偏振调制解调器；偏振调制解调器用于对所述脉冲激光光源的发射激光进行偏振调制，并用于对反射光进行偏振解调；成像探测器用于获取所述偏振调制解调器偏振解调后的反射光。
S2、调整脉冲激光光源的发散角，使得激光在目标位置处聚焦。
S3、调整偏振调制解调器的偏振态。
S4、调整旋转台，使脉冲激光光源和成像探测器指向观测方向。
S5、控制成像探测器的电子快门开关，接收目标位置的物体的反射光以捕获携带目标信息的光子偏振信号并成像；结合光子偏振信号和偏振调制解调器的偏振信息进行关联运算，得出目标位置的物体成像位置和距离。
S6、判断是否完成对当前空间层上不同目标位置的扫描探测；否，则返回步骤S3；
S7、是，则判断设定的目标空间域内是否存在未扫描探测的空间层；是，则返回步骤S2；否，结束对目标空间域的探测。
以上仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人蜂群目标空间位置分布探测***，其特征在于，包括：旋转台、驱动装置、光电探测部件和控制处理模块；光电探测部件包括：脉冲激光光源、偏振调制解调器和成像探测器；
脉冲激光光源，用于发射激光对目标位置进行照射；偏振调制解调器，用于对脉冲激光光源的发射激光进行偏振调制，并用于对反射光进行偏振解调；
成像探测器，用于在其电子快门打开时获取偏振调制解调器偏振解调后的反射光，并结合控制处理模块提供的计算数据生成探测图像；
控制处理模块分别连接脉冲激光光源、成像探测器和偏振调制解调器；控制处理模块用于控制脉冲激光光源的发散角以及成像探测器的电子快门开关；控制处理模块还用于对脉冲激光光源的发射激光信息、成像探测器检测到的反射光信息和偏振调制解调器的工作信息进行综合运算，生成所述计算数据；
光电探测部件安装在旋转台上，驱动装置用于驱动旋转台旋转，以调整脉冲激光光源的激光发射方向。
2.如权利要求1所述的无人蜂群目标空间位置分布探测***，其特征在于，控制处理模块还用于计算获得探测到的单体无人机的位置，并结合所有单体无人机的位置获得无人蜂群目标的空间位置分布信息。
3.如权利要求1所述的无人蜂群目标空间位置分布探测***，其特征在于，控制处理模块用于控制脉冲激光光源的发散角，使得脉冲激光光源发射的激光在目标位置聚焦。
4.如权利要求1所述的无人蜂群目标空间位置分布探测***，其特征在于，控制处理模块还用于根据目标位置以及脉冲激光光源的激光发射方向控制偏振调制解调器的偏振态。
5.如权利要求1至4任一项所述的无人蜂群目标空间位置分布探测***，其特征在于，成像探测器采用单光子成像探测器。
6.一种无人蜂群目标空间位置分布探测方法，其特征在于，结合激光距离选通成像技术，通过加入偏振信息的激光进行空间探测。
7.如权利要求6所述的无人蜂群目标空间位置分布探测方法，其特征在于，首先通过偏振调制后的激光对探测方向上的目标位置进行照射，再根据目标位置的反射光和偏振信息进行偏振关联运算，获取目标位置的探测图像；然后通过调整探测方向和目标位置，获取目标空间域内不同位置处的探测图像并组合成空间探测图像。
8.如权利要求6所述的无人蜂群目标空间位置分布探测方法，其特征在于，还包括：结合空间探测图像获得包含所有单体无人机的位置的无人蜂群目标的空间位置分布信息。
9.如权利要求6所述的无人蜂群目标空间位置分布探测方法，其特征在于，结合激光距离选通成像方法，通过加入偏振信息的激光进行空间探测的具体方法为：
将包含脉冲激光光源、偏振调制解调器和成像探测器的光电探测部件安装在旋转台上；脉冲激光光源发射的激光经偏振调制解调器偏振后发射到目标位置并反射，反射光经偏振调制解调器解调后被成像探测器接收；
通过旋转台的转动调整脉冲激光光源的激光发射方向；通过脉冲激光光源的激光发射时间和成像探测器电子快门打开时间控制的联动，对目标位置进行探测。
10.如权利要求9所述的无人蜂群目标空间位置分布探测方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
S1、设置旋转台，以及安装在旋转台上的脉冲激光光源、成像探测器和偏振调制解调器；偏振调制解调器用于对所述脉冲激光光源的发射激光进行偏振调制，并用于对反射光进行偏振解调；成像探测器用于获取所述偏振调制解调器偏振解调后的反射光；
S2、调整旋转台，使脉冲激光光源和成像探测器指向观测方向；
S3、调整偏振调制解调器的偏振态；
S4、调整脉冲激光光源的发散角，使得激光在目标位置处聚焦；
S5、控制成像探测器的电子快门开关，接收目标位置的物体的反射光以捕获携带目标信息的光子偏振信号并成像；结合光子偏振信号和偏振调制解调器的偏振信息进行关联运算，得出目标位置的物体成像位置和距离；
S6、判断是否完成对当前观测方向上不同目标位置的扫描探测；否，则返回步骤S3；
S7、是，则判断设定的目标空间域内是否存在未扫描探测的观测方向；是，则返回步骤S2；否，结束对目标空间域的探测；
或者，具体包括以下步骤：
S1、设置旋转台，以及安装在旋转台上的脉冲激光光源、成像探测器和偏振调制解调器；偏振调制解调器用于对所述脉冲激光光源的发射激光进行偏振调制，并用于对反射光进行偏振解调；成像探测器用于获取所述偏振调制解调器偏振解调后的反射光；
S2、调整脉冲激光光源的发散角，使得激光在目标位置处聚焦；
S3、调整偏振调制解调器的偏振态；
S4、调整旋转台，使脉冲激光光源和成像探测器指向观测方向；
S5、控制成像探测器的电子快门开关，接收目标位置的物体的反射光以捕获携带目标信息的光子偏振信号并成像；结合光子偏振信号和偏振调制解调器的偏振信息进行关联运算，得出目标位置的物体成像位置和距离；
S6、判断是否完成对当前空间层上不同目标位置的扫描探测；否，则返回步骤S3；
S7、是，则判断设定的目标空间域内是否存在未扫描探测的空间层；是，则返回步骤S2；否，结束对目标空间域的探测。
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