CN112374063A - 用于航天制造的搬运机器人及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于航天制造的搬运机器人,包括底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置,所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧,所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。一种搬运机器人的作业方法,将航天制造过程中所需要用到的装配零件放置在底盘上,所述左侧驱动装置控制左侧的第一电机、第二电机、第三电机工作,进而驱动主动轮转动,同时通过链条带动前从动轮和后从动轮一起同步转动;所述右侧驱动装置的工作方法与左侧驱动装置的工作方法相同;所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别于机器人控制器单独控制。机器人结构小巧,使用灵活方便。
Description
技术领域
本发明涉及航天制造领域,具体涉及一种用于航天制造的搬运机器人及其工作方法。
背景技术
航天工程中,针对各种大型的航天设备其都包含成千上万个零件,零件除了在制造过程中需要用到机器人之外,在后续的搬运、装配也都需要用到机器人。
目前,针对航天零件搬运自动化主要是依靠大型输送线进行,适于针对一些大型零部件搬运,但是针对一些小型零件如果还是依靠这种大型输送线,会造成搬运流程过程,不够灵活。
发明内容
本发明要解决的技术问题是:克服现有技术的不足,提供一种用于航天制造的搬运机器人及其工作方法,解决以往航天制造过程中,针对一些小型零件依靠传统的大型输送线造成搬运不便的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:
第一方面:
一种用于航天制造的搬运机器人,包括
底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置,所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧,所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。
进一步的,所述左侧驱动装置和右侧驱动装置均包括前从动轮组件、后从动轮组件以及中间主动轮组件;
中间主动轮组件包括中间板、第一电机、第二电机、第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、中间轮轴以及主动轮;
所述第一电机、第二电机、第三电机固定设置在中间板上,所述第一齿轮和第四齿轮设置在第一电机的电机轴上,所述第二齿轮设置在第二电机的电机轴上,所述第三齿轮设置在第三电机的电机轴上,所述第五齿轮设置在中间轮轴上,所述主动轮设置在中间轮轴上,所述第二齿轮和第三齿轮与第一齿轮相啮合,所述第五齿轮与第四齿轮相啮合。
进一步的,所述前从动轮组件包括前轮轴和前从动轮;
所述后从动轮组件包括后轮轴和后从动轮。
进一步的,所述中间轮轴上安装中链轮,所述前轮轴上设置前链轮,所述后轮轴上设置后链轮,所述前链轮和后链轮之间设置链条,所述中链轮与链条配合;
所述中链轮适于带动链轮传动,以带动前链轮和后链轮转动。
第二方面:
一种采用上述搬运机器人的作业方法,
将航天制造过程中所需要用到的装配零件放置在底盘上,
所述左侧驱动装置控制左侧的第一电机、第二电机、第三电机工作,进而驱动主动轮转动,同时通过链条带动前从动轮和后从动轮一起同步转动;
所述右侧驱动装置的工作方法与左侧驱动装置的工作方法相同;
所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别于机器人控制器单独控制。
本发明的有益效果是:
提供一种用于航天制造的搬运机器人及其工作方法,将航天零件放置在底盘上,然后由左侧驱动装置和右侧驱动装置进行驱动,将零件移送至规定区域,机器人结构小巧,使用灵活方便。
附图说明
下面结合附图对本发明进一步说明。
图1是搬运机器人示意图;
图2是左侧驱动装置示意图;
图3和图4是中间主动轮组件示意图;
其中,1、底盘,2、中间主动轮组件,20、中间板,21、第一电机,22、第二电机,23、第三电机,24、第一齿轮,25、第二齿轮,26、第三齿轮,27、第四齿轮,28、第五齿轮,29、主动轮;
3、后从动轮组件,31、后从动轮,32、后链轮;
4、后从动轮组件,41、后从动轮,42、后链轮。
5、主链轮。
具体实施方式
现在结合具体实施例对本发明作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本发明的基本结构,因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1至图4所示,一种用于航天制造的搬运机器人,包括
底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置,所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧,所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。
具体的,本实施例中,所述左侧驱动装置和右侧驱动装置均包括前从动轮组件、后从动轮组件以及中间主动轮组件;
中间主动轮组件包括中间板、第一电机、第二电机、第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、中间轮轴以及主动轮;
所述第一电机、第二电机、第三电机固定设置在中间板上,所述第一齿轮和第四齿轮设置在第一电机的电机轴上,所述第二齿轮设置在第二电机的电机轴上,所述第三齿轮设置在第三电机的电机轴上,所述第五齿轮设置在中间轮轴上,所述主动轮设置在中间轮轴上,所述第二齿轮和第三齿轮与第一齿轮相啮合,所述第五齿轮与第四齿轮相啮合。
具体的,本实施例中,所述前从动轮组件包括前轮轴和前从动轮;
所述后从动轮组件包括后轮轴和后从动轮。
具体的,本实施例中,所述中间轮轴上安装中链轮,所述前轮轴上设置前链轮,所述后轮轴上设置后链轮,所述前链轮和后链轮之间设置链条,所述中链轮与链条配合;
所述中链轮适于带动链轮传动,以带动前链轮和后链轮转动。
实施例二
一种采用实施例一搬运机器人的作业方法,
将航天制造过程中所需要用到的装配零件放置在底盘上,
所述左侧驱动装置控制左侧的第一电机、第二电机、第三电机工作,进而驱动主动轮转动,同时通过链条带动前从动轮和后从动轮一起同步转动;
所述右侧驱动装置的工作方法与左侧驱动装置的工作方法相同;
所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别于机器人控制器单独控制。
本发明的搬运机器人,在组装航天设备的时候,作为辅助机器人配套存在,适于输送一些零配件,从而避免使用装配车间的主输送线,降低车间装配成本。
以上述依据本发明的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (5)
1.一种用于航天制造的搬运机器人,其特征是,包括
底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置,所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧,所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。
2.根据权利要求1所述的用于航天制造的搬运机器人,其特征是,
所述左侧驱动装置和右侧驱动装置均包括前从动轮组件、后从动轮组件以及中间主动轮组件;
中间主动轮组件包括中间板、第一电机、第二电机、第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、中间轮轴以及主动轮;
所述第一电机、第二电机、第三电机固定设置在中间板上,所述第一齿轮和第四齿轮设置在第一电机的电机轴上,所述第二齿轮设置在第二电机的电机轴上,所述第三齿轮设置在第三电机的电机轴上,所述第五齿轮设置在中间轮轴上,所述主动轮设置在中间轮轴上,所述第二齿轮和第三齿轮与第一齿轮相啮合,所述第五齿轮与第四齿轮相啮合。
3.根据权利要求2所述的用于航天制造的搬运机器人,其特征是,
所述前从动轮组件包括前轮轴和前从动轮;
所述后从动轮组件包括后轮轴和后从动轮。
4.根据权利要求3所述的用于航天制造的搬运机器人,其特征是,
所述中间轮轴上安装中链轮,所述前轮轴上设置前链轮,所述后轮轴上设置后链轮,所述前链轮和后链轮之间设置链条,所述中链轮与链条配合;
所述中链轮适于带动链轮传动,以带动前链轮和后链轮转动。
5.一种采用权利要求1-4任意一项所述搬运机器人的作业方法,其特征是,
将航天制造过程中所需要用到的装配零件放置在底盘上,
所述左侧驱动装置控制左侧的第一电机、第二电机、第三电机工作,进而驱动主动轮转动,同时通过链条带动前从动轮和后从动轮一起同步转动;
所述右侧驱动装置的工作方法与左侧驱动装置的工作方法相同;
所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别于机器人控制器单独控制。
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