CN112373019A - 一种生物3d打印机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种生物3D打印机，包括打印机支座、设于该打印机支座上方的三轴移动装置、设于三轴移动平台装置上的水冷装置设于打印机上方的加工平台装置、设于设于三轴移动装置上的可拆卸安装装置、设于可拆卸安装装置上的夹紧固定装置、安装于可拆卸安装装置及夹紧装置上的打印头；通过设置了水冷装置和加工平台装置使打印头在加工平台装置上工作时减少震动使打印头工作更精确；设置了可拆卸安装装置和夹紧固定装置使打印头更稳定的安装，更加便于拆卸更换和安装；可拆卸安装时也避免了震动带来的弊端。

Description

一种生物3D打印机

技术领域

本发明属于生物3D打印技术领域，尤其是涉及一种生物3D打印机。

背景技术

3D生物打印机是一种能够在数字三维模型驱动下，按照增材制造原理定位装配生物材料或细胞单元，制造医疗器械、组织工程支架和组织器官等制品的装备，这种机器首先读入由医学影像数据重建或设计的三维模型，将模型离散成多个片层，计算机控制打印喷头逐层 "打印”打印由生物材料或细胞组成的“生物墨水”，不断重复这一过程，直至打印完成三维组织前体。随后，细胞开始重新组织、熔合，形成新的血管等组织结构。

现有的生物3D打印机的打印头大多是固定在生物3D打印机上，这给生物3D打印机带来诸多缺陷，一方面，用户需要不同功能的打印头时，需要购买不同型号的3D打印机，徒增成本，另一方面，在打印过程中难免会遇到堵塞现象，固定安装的打印头，非常难以清理，维修升级时拆卸麻烦，尽管具有某些可拆卸打印头的生物3D打印机安装和拆卸打印头时方便但是采用了刚性的直插直拔使刚性件形变之后卡住的方式配合磁铁来安装，这种方法安装和拆卸时较为费力，不能很稳定的固定，并且使用久了会导致刚性件受力超过屈服极限无法恢复原状之后导致无法卡住的问题，同时这种方法由于打印头与机体不是一体连接会出现震动的问题，使设备误差增加。

本发明为了克服现有技术的不足，提供一种拆卸方便，稳定固定安装并能缓解震动的生物3D打印机。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种生物3D打印机，包括打印机支座、设于该打印机支座上方的三轴移动装置、设于三轴移动平台装置上的水冷装置设于打印机上方的加工平台装置、设于设于三轴移动装置上的可拆卸安装装置、设于可拆卸安装装置上的夹紧固定装置、安装与可拆卸安装装置及夹紧装置上的打印头；所述打印机支座下面设有多个支柱、固接于支柱的脚杯；所述打印头上设有四个挂钩、挂钩上设于斜面；所述夹紧固定装置包括夹紧块、配合于夹紧块的撑紧组件、配合于夹紧块的推力组件、配合于该推力组件的转动臂组件、配合于转动臂组件的夹紧板组件、配合于夹紧板组件的滑动组件；所述夹紧板组件包括第一圆柱杆、转动连接于该第一圆柱杆的连接座、固接于该连接座的第一板件、固接于该第一板件的三角板件、固接于该三角板件的夹紧板、固接于该夹紧板的防滑块、设于该防滑块上的斜角；所述撑紧组件包括第一固定板、设于该第一固定板内的第一腔体、滑动连接于该第一腔体的第一滑动块、设于该第一腔体和第一滑动块之间的第一弹簧、固接于该滑动块的撑紧板、固接于该撑紧板的第二弹簧、固接于该第二弹簧的第二滑动块、设于所述夹紧块上的第一滑槽；所述第二滑动块滑动连接于所述第一滑槽；所述夹紧块上设有第一弧面；三轴移动装置带动可拆卸安装装置进行三轴方向移动，在工作平台装置上进行工作，需要安装打印头时需要将打印头放在可拆卸安装装置中，可拆卸安装装置使推力组件向上，带动夹紧块向上，夹紧块顶住打印头上的挂钩之后不能继续向上，这时推力组件带动转动臂组件动作，转动臂组件带动第一圆柱杆，第一圆柱杆带动连接座，带动第一板件，带动三角板件带动夹紧板通过防滑块夹紧打印头挂钩的两个侧面，同时推力组件还会带动第一固定板，带动撑紧板向上，撑紧板向上带动第二滑动块在第一滑槽中向上滑动，需要拆卸时需要工人扶好打印头，之后通过可拆卸安装装置使推力组件向下运动，会使打印头被固定还哦位置的挂钩松开，工人直接径直将其取下即可；可拆卸安装会不可避免的存在震动问题，震动主要来自电机转动使打印机支座震动，通过加工平台装置较少工作平面的震动，通过水冷装置使电机不会因为丢步产生较大震动，夹紧块顶住打印头的挂钩可以对打印头进行快速定位，使工人的手可以不再扶着打印头，夹紧块上的第一弧面可以更好的配合挂钩上的斜面使夹紧块可以更好的顶住挂钩，工人扶着打印头时不需要放置在太精确的位置，减少工人的操作要求，夹紧板可以在夹紧块顶住挂钩后再夹紧挂钩的两个侧面，使挂钩在侧面的自由度定位上有夹紧块顶住的摩擦力变成夹紧板的夹紧，定位更准确，安装更加稳定，夹紧板上设有三角板，三角板有很多个是柔性材料的，可以使夹紧板在对挂钩侧面夹紧时发生形变产生弹性预紧力，预紧力使挂钩受到更大的摩擦力，在更好的安装稳定的同时可以通过三角板的弹性形变减少整个打印机震动对打印头的影响，夹紧板上设有的防滑块也是柔性材料和三角板有着相同的作用，防滑块上的斜角的角度可以在防滑块被压紧时受到向斜角方向的力，即可以使打印头受到贴合可拆卸安装装置的力，更好的固定挂钩位置使打印头贴合可拆卸安装装置，撑紧板上有斜角和圆弧面，可以使撑紧板在向上时更好的进入挂钩与夹紧块贴合的位置，将挂钩撑紧，当挂钩被撑紧时撑紧板会在第一弹簧和第二弹簧的弹性作用下固定好挂钩，撑紧板是可以发生形变的金属板，发生形变可以使其对挂钩的撑紧效果增加，使打印头受到更大的力使其贴合在可拆卸安装装置上，这些定位的效果可以使挂钩的六个自由度被完全限制住，安装后的固定效果更好。

进一步的，所述三轴移动装置包括X向滑动的X轴模块、Y向滑动的Y轴模块、Z向滑动的Z轴模块；所述X轴模块上设有第二板件、该第二板件上设有避位槽，；所述X轴模块、Y轴模块、Z轴模块上面均设有电机；可以使打印头的位置变化进行工作，第二板件上的避位槽可以使打印头在移动时避免第二板件与加工平台装置撞击导致打印头移动距离受限。

进一步的，所述水冷装置包括水冷控制模块、固接于该水冷控制模块的第一管道、固接于该第一管道的水冷箱、固接于该水冷箱的第二管道、固接于该第二管道的第一弧形水冷箱、固接于该第二管道的第二弧形水冷箱、固接于该第二弧形水冷箱的第三管道；所述第一弧形水冷箱、第二弧形水冷箱固接于所述X轴模块、所述Y轴模块的电机上；水冷控制模块使将水输出，并将流回的水进行冷却，水从第一管道流入水冷箱的底部，之后通过第三管道流进第二弧形水冷箱，之后经过第一弧形水冷箱和第二弧形水冷箱之间的圆环管流入第一弧形水冷箱，通过第二管道流入水冷箱，再通过第一管道流回水冷控制模块；水冷装置可以给步进电机的底部和侧面进行散热，使用水冷的方式散热避免了传统的风扇散热额外增加震动的问题，散热可以避免步进电机发生丢步的现象，减少震动的出现。

进一步的，所述加工平台装置包括伺服电机、固接于该伺服电机的第一转轴、固接于该第一转轴的第一带轮、绕于该第一带轮的第一平带、绕于该第一平带另一端的第二带轮、固接于该第二带轮的减震组件、绕于该第二带轮的第二平带、绕于该第二平带另一端的第三带轮；所述减震组件包括固接于所述第二带轮的圆盘、固接于该圆盘的搅水板、设于该搅水板上的第一槽、固接于所述打印支座的圆柱水箱、该圆柱水箱内设有空槽、固接于该圆柱水箱的第二圆柱杆、固接于该第二圆柱杆的工作台；所述第二带轮转动连接于所述第二圆柱杆、所述圆盘内设有圆孔、所述圆孔与所述第二圆柱杆间隙配合；伺服电机转动带动第一转轴转动，带动第一带轮，通过第一平带带动第二带轮，带动圆盘转动，圆盘转动带动搅水板转动，第二带轮通过第二平带带动第三带轮转动，用平带的方式带动其他减震组件中的圆盘转动；水会在圆柱水箱的空槽中，第二圆柱杆支撑工作台，由于打印机支座上会产生震动，之后通过第二圆柱杆传递到工作台上，为了避免震动利用空槽中的水去吸收震动，水的共振频率非常低，可以很好的吸收震动，但是水吸收震动之后会产生波纹，为了避免波纹越来越多产生共振，利用搅水板在空槽中的转动，带动水产生流动，搅水板中的第一槽可以使水在被搅拌时有一部分在第一槽中流过，使产生的水流更平缓，水流可以吸收震动引起的波纹，增加了防止震动的效果。

进一步的，所述可拆卸安装装置包括连接于所述Z轴模块的壳体、配合于该壳体的压杆组件、配合于该压杆组件的齿轮组件、配合于该齿轮组件的连杆组件、配合于该压杆组件的卡位组件、配合于该卡位组件的控制组件、设于该壳体上的第二槽；所述压杆组件包括第三圆柱杆、滑动连接于该第三圆柱杆的导向套、固接于该第三圆柱杆的第一齿条、固接于该第一齿条的第四圆柱杆、固接于该第四圆柱杆的第五圆柱杆、设于所述壳体上的第二滑槽、固接于所述第一齿条的第三弹簧；所述齿轮组件包括啮合于所述第一齿条的第一齿轮、固接于该第一齿轮的第二转轴、固接于该第二转轴的第二齿轮、啮合于该第二齿轮的第二齿条、啮合于该第二齿条的第三齿轮、啮合于该第一齿条的第四齿轮、固接于该第四齿轮的第三转轴、固接于该第三转轴的第五齿轮、啮合于该第五齿轮的第三齿条；所述连杆组件包括固接于所述第三齿轮的第四转轴、固接于该第四转轴的第一连杆、固接于该第一连杆的第六圆柱杆、转动连接于该第六圆柱杆的第二连杆、固接于该第二连杆的第七圆柱杆、转动连接于该第七圆柱杆的第二固定板、固接于该第二固定板的支撑板、设于所述壳体上的第三滑槽；所述支撑板滑动连接于所述第三滑槽、所述第二转轴及所述第三转轴及所述第四转轴转动连接于所述壳体、所述导向套固接于所述壳体、所述第四圆柱杆滑动连接于所述第二滑槽、所述第二齿条及所述第三齿条滑动连接于所述壳体；工人向下按压第三圆柱杆，带动第一齿条向下，第四圆柱杆和第五圆柱杆在第二滑槽中向下滑动，第三弹簧被压缩，带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二转轴转动，第二转轴带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第二齿条移动，第二齿条带动第三齿轮转动，同时第一齿条带动第四齿轮转动，带动第三转轴转动，第三转轴带动第五齿轮转动，第五齿轮带动第三齿条移动，第三齿轮转动会带动第四转轴，第四转轴带动第一连杆，第一连杆带动第六圆柱杆，第六圆柱杆带动第二连杆，第二连杆带动第七圆柱杆，第七圆柱杆带动第二固定板，第二固定板带动支撑向上运动，支撑板在第三滑槽中滑动，第三圆柱杆向上运动就可以使支撑板向下运动返回原位；导向套和第四圆柱杆使第三圆柱杆在向下滑动过程中更平稳，齿轮组件通过两组齿轮齿条的啮合实现锁位的作用，使其不会由于惯性多转动一些角度。

进一步的，所述卡位组件包括固接于所述壳体的第四板件、设于该第四板件内的第四滑槽、滑动连接于该第四滑槽的第八圆柱杆、设于该第四滑槽内的第四弹簧、设于该第四板件的第二弧面、固接于所述第三圆柱杆的控制块、设于该控制块上的多个控制齿；所述控制组件包括第滑动连接于所述壳体九圆柱杆、固接于该第九圆柱杆的弧形块；所述弧形块与所述第二弧面滑动连接；第三圆柱杆被工人向下按压时控制块也会随之向下运动，控制块向下运动时上面的控制齿与第八圆柱杆接触，由于向下时的锐角时第八圆柱杆受迫向后运动，并在第四弹簧的作用下使第八圆柱杆受到向前挤压控制块的力，当控制块不再受到工人向下的按压力时第八圆柱杆会卡住控制齿，使第三圆柱杆不会在第三弹簧的弹力作用下复位，当需要使第三圆柱杆复位时工人向下按压第九圆柱杆，之后第九圆柱杆向下下压弧形块，弧形块上的弧面与第八圆柱杆接触，使第八圆柱杆向后运动，第八圆柱杆不与控制齿接触，就可以使第三圆柱杆复位；齿形块和第八圆柱杆可以使齿形快的位置进行固定，不会由于预紧力以及挤压力的作用使夹紧块受到力之后作用在支撑板上使支撑板位置发生变化导致对挂钩的过定位定位出现定位不准的现象，弧形块用来控制夹紧块的放松，使整体恢复到原位，第三圆柱杆的按压使夹紧块去夹紧，使打印头的拆卸和安装时的操作十分简化。

进一步的，所述推力组件包括固接于所述支撑板的第一推板、固接于该第一推板的第十圆柱杆、固接于该第一推板的第十一圆柱杆、固接于所述壳体的第五板件、设于该第十圆柱杆上的第五弹簧、固接于该第十一圆柱杆的第六板件、固接于该第六板件的第七板件；所述转动臂组件包括转动连接于所述第七板件的第五转轴、连接于该第五转轴的转动臂、连接于该转动臂的第三滑动块、固接于该第三滑动块的第六转轴、转动连接于该第六转轴的第八板件、设于该第三滑动块上的第六弹簧、设于所述夹紧块上的第七滑槽；所述转动臂上设有圆口端的第五滑槽和第六滑槽、所述第五转轴滑动连接于第五滑槽、所述第三滑动块滑动连接于第六滑槽、所述第六弹簧固接于第三滑动块和第六滑槽；支撑板向上运动，带动第一推板向上，第一推板带动第十圆柱杆，通过第五弹簧带动第五板件向上，第五板件带动夹紧块向上，当夹紧块顶住挂钩时夹紧块不再向上，但是第一推板继续向上，之后第一弹簧被压缩，第十一圆柱杆开始相对夹紧块向上运动，推动第六板件，第六板件推动第七板件向上，之后第七板件带动第五转轴向上，第五转轴可以在圆口滑槽中滑动，推动转动臂在支点第六转轴上转动，带动夹紧板组件动作，夹紧板组件的夹紧板接触到挂钩的侧面，但是挂钩的宽度可能会有差距，当遇到很宽的挂钩时夹紧板组件在转动臂的作用下顶住挂钩后转动臂继续动作，之后转动臂的第六滑槽中的第三滑动块位置不变，转动臂整***置会向后运动，第六弹簧被压紧；第五弹簧可以使夹紧块顶紧挂钩时受到来自第五弹簧的预紧力，顶紧的效果更好，第六弹簧可以夹紧板组件夹紧挂钩侧面时受到第六弹簧的弹力，受到额外的预紧力，使夹紧效果更好，由于弹簧的作用，当挂钩的尺寸发生变化时该装置也可以对齐进行夹紧不影响对挂钩的过定位，同时也可以适用于更多大小不同的挂钩。

进一步的，所述滑动组件包括滑动连接于所述夹紧块的第十二圆柱杆、固接于该第十二圆柱杆的第九板件、滑动连接于该第十二圆柱杆的套筒、固接于该第十二圆柱杆的第十板件、设于该第十二圆柱杆上的第七弹簧、设于所述夹紧块上的第七滑槽；所述第七弹簧固接于所述套筒和所述第十板件、所述第九板件固接于所述第一板件、所述第十二圆柱杆滑动连接于所述第七滑槽；夹紧板组件在转动臂转动时会使夹紧板组件在摆线或者弧线的轨迹运动，这种轨迹不利于夹紧板组件对挂钩的夹紧，夹紧板组件夹紧时第十二圆柱杆在第七滑槽上的滑动，之后第十二圆柱杆在套筒的作用下可以保持平稳的在第七滑槽中滑动，第七弹簧和第十板件顶紧套筒，使第十二圆柱杆在第七滑槽中滑动时保持竖直的状态；可以时夹紧板组件的夹紧板始终处于正对齐挂钩侧面的角度去靠近挂钩对其进行夹紧，使夹紧过程更加平稳。

综上所述，本发明通过设置了夹紧块、撑紧组件、夹紧板组件使该装置对打印头的挂钩进行固定时可以实现过定位，安装的更加稳定可靠；夹紧板组件设置了三角板可以对工作产生的震动进行吸收，使打印头工作时更加平稳；设置了可拆卸安装装置使打印头在更换时用时更短操作更加简单；设置了工作台加工装置和水冷装置减少电机转动产生震动并减缓震动对加工的影响。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中水冷装置的结构示意图；

图3为本发明中可拆卸安装装置的壳体结构示意图；

图4为本发明中可拆卸安装装置的结构示意图；

图5为本发明图4中A的放大图；

图6为本发明中夹紧块和撑紧组件的结构示意图；

图7为本发明中夹紧固定装置的结构示意图；

图8为本发明中夹紧板组件的结构示意图；

图9为本发明图8中B的放大图；

图10为本发明中减震组件的结构示意图；

图11为本发明打印头的结构示意图；

图12为本发明中控制组件的结构示意图；

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好的理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。

如图1-12所示，一种生物3D打印机，包括打印机支座1、设于打印机支座1上方的三轴移动装置2、设于三轴移动平台装置上的水冷装置3设于打印机1上方的加工平台装置4、设于设于三轴移动装置上的可拆卸安装装置5、设于可拆卸安装装置5上的夹紧固定装置6、安装于可拆卸安装装置5及夹紧装置6上的打印头7；所述打印机支座1下面设有多个支柱11、固接于支柱11的脚杯12；所述打印头7上设有四个挂钩71、挂钩71上设于斜面72；所述夹紧固定装置 6包括夹紧块61、配合于夹紧块61的撑紧组件62、配合于夹紧块61 的推力组件63、配合于该推力组件63的转动臂组件64、配合于转动臂组件64的夹紧板组件65、配合于夹紧板组件65的滑动组件66；

所述夹紧板组件65包括第一圆柱杆651、连接座652、第一板件 653、三角板件654、夹紧板655、防滑块656、斜角657；所述撑紧组件62包括第一固定板621、第一腔体622、第一滑动块624、第一弹簧623、撑紧板625、第二弹簧626、第二滑动块627、第一滑槽 628；撑紧组件的连接关系包括设于该第一固定板621内的第一腔体 622、滑动连接于该第一腔体622的第一滑动块624、设于该第一腔体622和第一滑动块624之间的第一弹簧623、固接于该第一滑动块 624的撑紧板625、固接于该撑紧板625的第二弹簧626、固接于该第二弹簧626的第二滑动块627、设于所述夹紧块61上的第一滑槽 628；所述第二滑动块627滑动连接于所述第一滑槽628；夹紧板组件的连接关系包括转动连接于该第一圆柱杆651的连接座652、固接于该连接座652的第一板件653、固接于该第一板件653的三角板件 654、固接于该三角板件654的夹紧板655、固接于该夹紧板655的防滑块656、设于该防滑块655上的斜角657；所述夹紧块61上设有第一弧面611；所述转动臂组件64和滑动组件66有两个，所述夹紧板组件65和所述撑紧组件62有两个，分别设置于两侧关于夹紧块 61对称的位置，所述夹紧块61有四个，分别对应四个挂钩71的位置；三轴移动装置2带动可拆卸安装装置5进行三轴方向移动，在工作平台装置4上进行工作，需要安装打印头7时需要将打印头7放在可拆卸安装装置5中，可拆卸安装装置5使推力组63件向上，带动夹紧块61向上，夹紧块61顶住打印头7上的挂钩71之后不能继续向上，这时推力组件63带动转动臂组件64动作，转动臂组件64带动第一圆柱杆651，第一圆柱杆651带动连接座652，带动第一板件 653，带动三角板件654带动夹紧板655通过防滑块656夹紧打印头 7挂钩71的两个侧面，同时推力组件63还会带动第一固定板621，带动撑紧板625向上，撑紧板625向上带动第二滑动块624在第一滑槽628中向上滑动，需要拆卸时需要工人扶好打印头7，之后通过可拆卸安装装置5使推力组件63向下运动，会使打印头7被固定位置的挂钩71松开，工人直接径直将其取下即可，夹紧块61上的第一弧面611可以更好的配合挂钩上71的斜面72使夹紧块61可以更好的顶住挂钩71，工人扶着打印头7时不需要放置在太精确的位置，减少工人的操作要求。

具体的，所述三轴移动装置2包括X向滑动的X轴模块21、Y向滑动的Y轴模块23、Z向滑动的Z轴模块22；所述X轴模块21上设有第二板件211、该第二板件211上设有避位槽212，；所述X轴模块 21、Y轴模块23、Z轴模块22上面均设有电机；所述X轴模块21、Y 轴模块23、Z轴模块22是现有技术，主要靠电机带动滚珠丝杠驱动相应的板件，使固定在丝杠螺母上的可拆卸安装装置5可以在3轴的方向移动，可以参考三轴滑台或两轴滑台，在次不做过多赘述，可以使打印头7的位置变化进行工作，第二板件211上的避位槽212可以使打印头7在移动时避免第二板件211与加工平台装置4撞击导致打印头7移动距离受限。

具体的，所述水冷装置3包括水冷控制模块31、第一管道32、水冷箱33、第二管道34、第一弧形水冷箱35、第二弧形水冷箱37、第三管道36；连接关系包括固接于该水冷控制模块31的第一管道32、固接于该第一管道32的水冷箱33、固接于该水冷箱33的第二管道34、固接于该第二管道34的第一弧形水冷箱35、固接于该第二管道 34的第二弧形水冷箱37、固接于该第二弧形水冷箱37的第三管道 36；所述第一弧形水冷箱35、第二弧形水冷箱37均固接于所述X轴模块21、所述Y轴模块23的电机上；X轴模块21和Y轴模块23在工作时运动频繁，容易发热，需要安装水冷装置进行散热，水冷控制模块31使将水输出，并将流回的水进行冷却，水从第一管道32流入水冷箱33的底部，之后通过第三管道36流进第二弧形水冷箱37，之后经过第一弧形水冷箱35和第二弧形水冷箱37之间的圆环管流入第一弧形水冷箱35，通过第二管道34流入水冷箱33，再通过第一管道32流回水冷控制模块31，步进电机的底部和侧面进行散热。

具体的，所述加工平台装置4包括伺服电机41、第一转轴42、第一带轮43、第一平带44、第二带轮45、减震组件46、第二平带 47、第三带轮48、工作台49；所述减震组件46包括圆盘461、搅水板462、第一槽463、圆柱水箱464、空槽465、第二圆柱杆466、；连接关系包括固接于该伺服电机41的第一转轴42、固接于该第一转轴42的第一带轮43、绕于该第一带轮43的第一平带44、绕于该第一平带44另一端的第二带轮45、固接于该第二带轮45的减震组件46、绕于该第二带轮45的第二平带47、绕于该第二平带47另一端的第三带轮48、固接于所述第二带轮45的圆盘461、固接于该圆盘 461的搅水板462、设于该搅水板462上的第一槽463、固接于所述打印支座1的圆柱水箱464、该圆柱水箱464内设有空槽465、固接于该圆柱水箱464的第二圆柱杆466、固接于该第二圆柱杆466的工作台49；所述工作台49有一个，震动组件46有四个分别设置在支撑起工作台49的四个第二圆柱杆466上，所述第二带轮45转动连接于所述第二圆柱杆466、所述圆盘461内设有圆孔、所述圆孔与所述第二圆柱杆466间隙配合；伺服电机41转动带动第一转轴42转动，带动第一带轮43，通过第一平带44带动第二带轮45，带动圆盘转动 461，圆盘461转动带动搅水板462转动，第二带轮45通过第二平带 47带动第三带轮48转动，用平带的方式带动其他减震组件46中的圆盘转461动，水会在圆柱水箱464的空槽465中，第二圆柱杆466 支撑工作台49。

具体的，所述可拆卸安装装置5包括连接于所述Z轴模块22的壳体56、配合于该壳体56的压杆组件51、配合于该压杆组件51的齿轮组件52、配合于该齿轮组件52的连杆组件53、配合于该压杆组件51的卡位组件54、配合于该卡位组件54的控制组件55、设于该壳体56上的第二槽57；所述压杆组件51包括第三圆柱杆511、导向套512、第一齿条513、第四圆柱杆514、第五圆柱杆515、第二滑槽 516、第三弹簧517；所述齿轮组件包括第一齿轮521、第二转轴522、第二齿轮523、第二齿条524、第三齿轮525、第四齿轮526、第三转轴527、第五齿轮528、第三齿条529；所述连杆组件53包括第四转轴531、第一连杆532、第六圆柱杆533、第二连杆534、第七圆柱杆 525、第二固定板536、支撑板537、第三滑槽538；连接关系包括滑动连接于壳体56的第三圆柱杆511、滑动连接于该第三圆柱杆511 的导向套512、固接于该第三圆柱杆511的第一齿条513、固接于该第一齿条513的第四圆柱杆514、固接于该第四圆柱杆514的第五圆柱杆515、滑动连接于第四圆柱杆514的第二滑槽516、固接于第一齿条513的第三弹簧517、啮合于所述第一齿条513的第一齿轮521、固接于该第一齿轮521的第二转轴522、固接于该第二转轴522的第二齿轮523、啮合于该第二齿轮523的第二齿条524、啮合于该第二齿条524的第三齿轮525、啮合于该第一齿条513的第四齿轮526、固接于该第四齿轮526的第三转轴527、固接于该第三转轴527的第五齿轮528、啮合于该第五齿轮528的第三齿条529、固接于所述第三齿轮525的第四转轴531、固接于该第四转轴531的第一连杆532、固接于该第一连杆532的第六圆柱杆533、转动连接于该第六圆柱杆 533的第二连杆534、固接于该第二连杆534的第七圆柱杆525、转动连接于该第七圆柱杆525的第二固定板536、固接于该第二固定板 536的支撑板537、设于所述壳体56上的第三滑槽538；所述支撑板 537滑动连接于所述第三滑槽538、所述第二转轴522及所述第三转轴527及所述第四转轴531转动连接于所述壳体56、所述导向套512 固接于所述壳体56、所述第四圆柱杆514滑动连接于所述第二滑槽 516、所述第二齿条524及所述第三齿条529滑动连接于所述壳体56、所述连杆组件53有多个，每两个连杆组件53带动一个支撑板537运动，具体是两个支撑板537和四个连杆组件53的其他元件，一个支撑板537带动两个夹紧块装置运动、所述第三圆柱杆511上设置了按压快，可以在按压时增加接触面积，工人手不会疼；工人向下按压第三圆柱杆511，带动第一齿条向下513，第四圆柱杆514和第五圆柱杆515在第二滑槽516中向下滑动，第三弹簧517被压缩，带动第一齿轮521转动，第一齿轮带动第二转轴522转动，第二转轴522带动第二齿轮523转动，第二齿轮带523动第二齿条524移动，第二齿条 524带动第三齿轮525转动，同时第一齿条513带动第四齿轮526转动，带动第三转轴527转动，第三转轴527带动第五齿轮528转动，第五齿轮528带动第三齿条529移动，第三齿条带529动另外一侧的一个连杆组件53和下侧的两个连杆组件53运动，带动一个连杆组件 53的运动即第三齿轮525转动会带动第四转轴531，第四转轴531带动第一连杆532，第一连杆532带动第六圆柱杆533，第六圆柱杆533 带动第二连杆534，第二连杆534带动第七圆柱杆535，第七圆柱杆 535带动第二固定板536，第二固定板536带动支撑板537向上运动，支撑板537在第三滑槽538中滑动，第三圆柱杆511向上运动就可以使支撑板537向下运动返回原位；导向套512和第四圆柱杆514使第三圆柱杆511在向下滑动过程提供导向，齿轮组件52通过两组齿轮齿条的啮合实现锁位的作用，使其不会由于惯性多转动一些角度。

具体的，所述卡位组件54包括第四板件541、第四滑槽542、第八圆柱杆544、第四弹簧543、第二弧面545、控制块546、控制齿 547；所述控制组件55包括第九圆柱杆551、弧形块552；连接关系包括固接于所述壳体56的第四板件541、设于该第四板件541内的第四滑槽542、滑动连接于该第四滑槽542的第八圆柱杆544、设于该第四滑槽542内的第四弹簧543、设于该第四板件541的第二弧面 545、固接于所述第三圆柱杆511的控制块546、设于该控制块546 上的多个控制齿547、滑动连接于所述壳体56第九圆柱杆551、固接于该第九圆柱杆551的弧形块552；所述卡位组件54的控制块546 有一个，其他元件各有两个设置在控制块546的两侧；第三圆柱杆 511上的按压快被工人向下按压时控制块546也会随之向下运动，控制块546向下运动时上面的控制齿547与第八圆柱杆544接触，由于向下时的锐角使第八圆柱杆544受迫向后运动，并在第四弹簧543的作用下使第八圆柱杆544受到向前挤压控制块546的力，这样可以使控制块546可以自由下落但是不能自由返回，当控制块546不再受到工人向下的按压力时第八圆柱杆544会卡住控制齿，使第三圆柱杆511不会在第三弹簧517的弹力作用下复位，当需要使第三圆柱杆511 复位时工人向下按压第九圆柱杆551，之后第九圆柱杆551向下下压弧形块552，弧形块552上的弧面与第八圆柱杆544接触，使第八圆柱杆544向后运动，第八圆柱杆544不与控制齿547接触，就可以使第三圆柱杆511复位。

具体的，所述推力组件63包括第一推板631、第十圆柱杆632、第十一圆柱杆634、第五板件635、第五弹簧633、第六板件636、第七板件637；所述转动臂组件64包括第五转轴641、转动臂642、第三滑动块643、第六转轴644、第八板件645、第六弹簧646、第七滑槽647；连接关系包括固接于所述支撑板537的第一推板631、固接于该第一推板631的第十圆柱杆632、固接于该第一推板631的第十一圆柱杆634、固接于所述壳体56的第五板件635、设于该第十圆柱杆632上的第五弹簧633、固接于该第十一圆柱杆634的第六板件 636、固接于该第六板件636的第七板件637、转动连接于所述第七板件637的第五转轴641、连接于该第五转轴641的转动臂642、连接于该转动臂642的第三滑动块643、固接于该第三滑动块643的第六转轴644、转动连接于该第六转轴644的第八板件645、设于该第三滑动块643上的第六弹簧646、设于所述夹紧块61上的第七滑槽 647；所述转动臂642上设有圆口端的第五滑槽和第六滑槽、所述第五转轴641滑动连接于第五滑槽、所述第三滑动块643滑动连接于第六滑槽、所述第六弹簧646固接于第三滑动块643和第六滑槽；所述第十圆柱杆632及所述第第五弹簧633各有四个可以更好的支撑起第五板件635、所述第十圆柱杆632会在顶部两两连接向下是可以卡住第五板件635向下；支撑板537向上运动，带动第一推板631向上，第一推板631带动第十圆柱杆632，通过第五弹簧633带动第五板件 635向上，第五板件635带动夹紧块61向上，当夹紧块61顶住挂钩 71时夹紧块61不再向上，但是第一推板631继续向上，之后第一弹簧633被压缩，第十一圆柱634杆开始相对夹紧块61向上运动，推动第六板件636，第六板件636推动第七板件637向上，之后第七板件带动第五转轴向上，第五转轴可以在圆口滑槽中滑动，推动转动臂 642在支点第六转轴641上转动，带动夹紧板组件65动作，夹紧板组件65的夹紧板655接触到挂钩71的侧面，但是挂钩71的宽度可能会有差距，当遇到很宽的挂钩71时夹紧板组件65在转动臂642的作用下顶住挂钩71后转动臂642继续动作，之后转动臂的第六滑槽中的第三滑动块643位置不变，转动臂642整***置会向后运动，第六弹簧646被压紧。

具体的，所述滑动组件66包括第十二圆柱杆664、第九板件665、套筒663、第十板件661、第七弹簧662、第七滑槽666；连接关系包括滑动连接于所述夹紧块61的第十二圆柱杆664、固接于该第十二圆柱杆664的第九板件665、滑动连接于该第十二圆柱杆664的套筒663、固接于该第十二圆柱杆664的第十板件661、设于该第十二圆柱杆664上的第七弹簧662、设于所述夹紧块61上的第七滑槽666；所述第七弹簧662固接于所述套筒662和所述第十板件661、所述第九板件665固接于所述第一板件653、所述第十二圆柱杆664滑动连接于所述第七滑槽666；所述滑动组件66有多个，每个夹紧块61上有四个滑动组件66；夹紧板组件65在转动臂转642动时会使夹紧板组件65在摆线或者弧线的轨迹运动，这种轨迹不利于夹紧板组件65 对挂钩的夹紧，夹紧板组件65夹紧时第十二圆柱杆664在第七滑槽上666的滑动，之后第十二圆柱杆664在套筒663的作用下可以保持平稳的在第七滑槽中666滑动，第七弹簧662和第十板件661顶紧套筒663，使第十二圆柱杆664在第七滑槽666中滑动时保持竖直的状态。

本发明的具体工作流程是：三轴移动装置2使打印头可以运动，水冷装置使电机降温避免出现丢不导致震动，工作平台装置4可以减缓成型时的震动，工人向下按压第三圆柱杆511，带动第一齿条向下 513，第四圆柱杆514和第五圆柱杆515在第二滑槽516中向下滑动，第三弹簧517被压缩，带动第一齿轮521转动，第一齿轮带动第二转轴522转动，第二转轴522带动第二齿轮523转动，第二齿轮带523 动第二齿条524移动，第二齿条524带动第三齿轮525转动，同时第一齿条513带动第四齿轮526转动，带动第三转轴527转动，第三转轴527带动第五齿轮528转动，第五齿轮528带动第三齿条529移动，第三齿条带529动另外一侧的一个连杆组件53和下侧的两个连杆组件53运动，带动一个连杆组件53的运动即第三齿轮525转动会带动第四转轴531，第四转轴531带动第一连杆532，第一连杆532带动第六圆柱杆533，第六圆柱杆533带动第二连杆534，第二连杆534 带动第七圆柱杆535，第七圆柱杆535带动第二固定板536，第二固定板536带动支撑板537向上运动，支撑板537在第三滑槽538中滑动，支撑板537向上运动，带动第一推板631向上，第一推板631带动第十圆柱杆632，通过第五弹簧633带动第五板件635向上，第五板件635带动夹紧块61向上，当夹紧块61顶住挂钩71时夹紧块61 不再向上，但是第一推板631继续向上，之后第一弹簧633被压缩，第十一圆柱634杆开始相对夹紧块61向上运动，推动第六板件636，第六板件636推动第七板件637向上，之后第七板件带动第五转轴向上，第五转轴可以在圆口滑槽中滑动，推动转动臂642在支点第六转轴641上转动，带动夹紧板组件65动作，夹紧板组件65的夹紧板 655通过第十二圆柱杆664在第七滑槽上666的滑动，之后第十二圆柱杆664在套筒663的作用下可以保持平稳的在第七滑槽中666滑动，第七弹簧662和第十板件661顶紧套筒663，使第十二圆柱杆664在第七滑槽666中滑动时保持竖直的状态接触到挂钩71的侧面，但是挂钩71的宽度可能会有差距，当遇到很宽的挂钩71时夹紧板组件 65在转动臂642的作用下顶住挂钩71后转动臂642继续动作，之后转动臂的第六滑槽中的第三滑动块643位置不变，转动臂642整***置会向后运动，第六弹簧646被压紧，需要停止夹紧进行拆卸时工人向下按压第九圆柱杆551，之后第九圆柱杆551向下下压弧形块552，弧形块552上的弧面与第八圆柱杆544接触，使第八圆柱杆544向后运动，第八圆柱杆544不与控制齿547接触，可以使第三圆柱杆511 复位，之后工人扶住打印头7夹紧块组件65就会在可拆卸安装装置 5的作用下松开对挂钩71的夹紧，工人可以直接取下打印头7更换其他的打印头7了。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (8)

1.一种生物3D打印机，包括打印机支座（1）、设于该打印机支座（1）上方的三轴移动装置（2）、设于三轴移动平台装置上的水冷装置（3）设于打印机（1）上方的加工平台装置（4）、设于设于三轴移动装置上的可拆卸安装装置（5）、设于可拆卸安装装置（5）上的夹紧固定装置（6）、安装与可拆卸安装装置及夹紧装置上的打印头（7）；所述打印机支座（1）下面设有多个支柱（11）、固接于支柱（11）的脚杯（12）；所述打印头（7）上设有四个挂钩（71）、挂钩上设于斜面（72）；其特征在于：所述夹紧固定装置包括夹紧块（61）、配合于夹紧块（61）的撑紧组件（62）、配合于夹紧块（61）的推力组件（63）、配合于该推力组件（63）的转动臂组件（64）、配合于转动臂组件（64）的夹紧板组件（65）、配合于夹紧板组件（65）的滑动组件（66）；所述夹紧板组件（65）包括第一圆柱杆（651）、转动连接于该第一圆柱杆的连接座（652）、固接于该连接座的第一板件（653）、固接于该第一板件的三角板件（654）、固接于该三角板件的夹紧板（655）、固接于该夹紧板的防滑块（656）、设于该防滑块上的斜角（657）；所述撑紧组件（62）包括第一固定板（621）、设于该第一固定板内的第一腔体（622）、滑动连接于该第一腔体的第一滑动块（624）、设于该第一腔体和第一滑动块之间的第一弹簧（623）、固接于该滑动块的撑紧板（625）、固接于该撑紧板的第二弹簧（626）、固接于该第二弹簧的第二滑动块（627）、设于所述夹紧块（61）上的第一滑槽（628）；所述第二滑动块（627）滑动连接于所述第一滑槽（628）；所述夹紧块（61）上设有第一弧面（611）。

2.根据权利要求1所述的一种生物3D打印机，其特征在于：所述；

三轴移动装置（2）包括X向滑动的X轴模块（21）、Y向滑动的Y轴模块（23）、Z向滑动的Z轴模块（22）；所述X轴模块上设有第二板件（211）、该第二板件上设有避位槽（212），；所述X轴模块、Y轴模块、Z轴模块上面均设有电机。

3.根据权利要求2所述的一种生物3D打印机，其特征在于：所述水冷装置（3）包括水冷控制模块（31）、固接于该水冷控制模块的第一管道（32）、固接于该第一管道的水冷箱（33）、固接于该水冷箱的第二管道（34）、固接于该第二管道的第一弧形水冷箱（35）、固接于该第二管道的第二弧形水冷箱（37）、固接于该第二弧形水冷箱的第二管道（36）；所述第一弧形水冷箱（35）、第二弧形水冷箱（37）固接于所述X轴模块（21）、所述Y轴模块（23）的电机上。

4.根据权利要求1所述的一种生物3D打印机，其特征在于：所述加工平台装置（4）包括伺服电机（41）、固接于该伺服电机的第一转轴（42）、固接于该第一转轴的第一带轮（43）、绕于该第一带轮的第一平带（44）、绕于该第一平带另一端的第二带轮（45）、固接于该第二带轮的减震组件（46）、绕于该第二带轮的第二平带（47）、绕于该第二平带另一端的第三带轮（48）；所述减震组件（46）包括固接于所述第二带轮（45）的圆盘（461）、固接于该圆盘的搅水板（462）、设于该搅水板上的第一槽（463）、固接于所述打印支座（1）的圆柱水箱（464）、该圆柱水箱内设有空槽（465）、固接于该圆柱水箱的第二圆柱杆（466）；所述第二带轮（45）转动连接于所述第二圆柱杆（466）、所述圆盘（461）内设有圆孔、所述圆孔与所述第二圆柱杆间隙配合。

5.根据权利要求1所述的一种生物3D打印机，其特征在于：所述可拆卸安装装置（5）包括连接于所述Z轴模块（22）的壳体（56）、配合于该壳体的压杆组件（51）、配合于该压杆组件的齿轮组件（52）、配合于该齿轮组件的连杆组件（53）、配合于该压杆组件的卡位组件（54）、配合于该卡位组件的控制组件（55）、设于该壳体上的第二槽（57）；所述压杆组件包括第三圆柱杆（511）、滑动连接于该第三圆柱杆的导向套（512）、固接于该第三圆柱杆的第一齿条（513）、固接于该第一齿条的第四圆柱杆（514）、固接于该第四圆柱杆的第五圆柱杆（515）、设于所述壳体上的第二滑槽（516）、固接于该第一齿条的第三弹簧（517）；所述齿轮组件包括啮合于所述第一齿条（513）的第一齿轮（521）、固接于该第一齿轮的第二转轴（522）、固接于该第二转轴的第二齿轮（523）、啮合于该第二齿轮的第二齿条（524）、啮合于该第二齿条的第三齿轮（525）、啮合于该第一齿条的第四齿轮（526）、固接于该第四齿轮的第三转轴（527）、固接于该第三转轴的第五齿轮（528）、啮合于该第五齿轮的第三齿条（529）；所述连杆组件（53）包括固接于所述第三齿轮的第四转轴（531）、固接于该第四转轴的第一连杆（532）、固接于该第一连杆的第六圆柱杆（533）、转动连接于该第六圆柱杆的第二连杆（534）、固接于该第二连杆的第七圆柱杆（525）、转动连接于该第七圆柱杆的第二固定板（536）、固接于该第二固定板的支撑板（537）、设于所述壳体（56）上的第三滑槽（538）；所述支撑板（537）滑动连接于所述第三滑槽（538）、所述第二转轴（522）及所述第三转轴（527）及所述第四转轴（531）转动连接于所述壳体（56）、所述导向套（512）固接于所述壳体（56）、所述第四圆柱杆（514）滑动连接于所述第二滑槽（516）、所述第二齿条（524）及所述第三齿条（529）滑动连接于所述壳体（56）。

6.根据权利要求5所述的一种生物3D打印机，其特征在于：所述卡位组件（54）包括固接于所述壳体（56）的第四板件（541）、设于该第四板件内的第四滑槽（542）、滑动连接于该第四滑槽的第八圆柱杆（544）、设于该第四滑槽内的第四弹簧（543）、设于该第四板件的第二弧面（545）、固接于所述第三圆柱杆（511）的控制块（546）、设于该控制块上的多个控制齿（547）；所述控制组件（55）包括第滑动连接于所述壳体（56）九圆柱杆（551）、固接于该第九圆柱杆的弧形块（552）；所述弧形块（552）与所述第二弧面（545）滑动连接。

7.根据权利要求6所述的一种生物3D打印机，其特征在于：所述推力组件包括固接于所述支撑板（537）的第一推板（631）、固接于该第一推板的第十圆柱杆（632）、固接于该第一推板的第十一圆柱杆（634）、固接于所述壳体（56）的第五板件（635）、设于该第十圆柱杆上的第五弹簧（633）、固接于该第十一圆柱杆的第六板件（636）、固接于该第六板件的第七板件（637）；所述转动臂组件包括转动连接于所述第七板件（637）的第五转轴（641）、连接于该第五转轴的转动臂（642）、连接于该转动臂的第三滑动块（643）、固接于该第三滑动块的第六转轴（644）、转动连接于该第六转轴的第八板件（645）、设于该第三滑动块上的第六弹簧（646）、设于所述夹紧块（61）上的第七滑槽（647）；所述转动臂上设有圆口端的第五滑槽和第六滑槽、所述第五转轴（641）滑动连接于第五滑槽、所述第三滑动块（643）滑动连接于第六滑槽、所述第六弹簧（646）固接于第三滑动块（643）和第六滑槽。

8.根据权利要求7所述的一种生物3D打印机，其特征在于：所述滑动组件包括滑动连接于所述夹紧块（61）的第十二圆柱杆（664）、固接于该第十二圆柱杆的第九板件（665）、滑动连接于该第十二圆柱杆的套筒（663）、固接于该第十二圆柱杆的第十板件（661）、设于该第十二圆柱杆上的第七弹簧（662）、设于所述夹紧块（61）上的第七滑槽（666）；所述第七弹簧（662）固接于所述套筒（662）和所述第十板件（661）、所述第九板件（665）固接于所述第一板件（653）、所述第十二圆柱杆（664）滑动连接于所述第七滑槽（666）。

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