CN112370290B - 面向四肢骨折的复位及固定一体化手术*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种面向四肢骨折的复位及固定一体化手术***及控制方法，所述***包括：电动手术台、机械臂和示教器；所述机械臂通过可移动基座连接在电动手术台上，机械臂末端用于连接断骨夹持装置，且设有姿态传感器；所述电动手术台上设有连接装置，用于连接骨骼外固定装置；示教器分别与姿态传感器和机械臂连接，用于实时获取机械臂末端位姿，及向机械臂发送控制指令。本发明通过在手术台上连接骨骼外固定装置和断骨夹持装置，通过二者的配合，基于一台设备即可实现复位和固定两个过程。

Description

面向四肢骨折的复位及固定一体化手术***

技术领域

本发明属于医疗辅助***技术领域，尤其涉及一种面向四肢骨折的复位及固定一体化手术***及控制方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

四肢骨折是骨科常见病，具有发病率普遍，致残率高等特点。针对四肢骨折情况，目前各医院大多采用骨折切开复位内固定手术和手法整复石膏/夹板外固定术，但此两者均有明显的弊端。其中，切开复位内固定术创伤较大，破坏血运，增加感染机率，容易造成关节粘连，严重影响骨折愈合及恢复；手法复位准确度较差，固定效果不好，患肢活动受限，且对施术者经验要求高，严重影响着四肢骨折复位和康复治疗的安全性和有效性，不能满足当前四肢骨折的临床治疗要求。

近年来，随着新型机构、材料、驱动、传感、控制与仿真等多项技术研究的突破，人们发明了多种医疗/康复智能机器人***。利用智能***学习与认知，人机交互与协作，实现人体四肢骨折影像辅助手术的高复位精度，短复位时间和快速愈合，成为人体四肢骨折复位治疗发展的主流方向。但是目前国内外对于人体四肢长骨干骨折精准复位与固定一体化机器人***整体的研究尚无实用性研究成果。

发明内容

为克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种面向四肢骨折的复位及固定一体化手术***及控制方法，通过在手术台上连接骨骼外固定装置和断骨夹持装置，基于一台设备即可实现复位和固定两个过程；并且，通过骨骼外固定装置和断骨夹持装置上的坐标标定***，实现了机械坐标系和三维模型空间坐标系的统一，使得***能够实现精准的自动复位。

为实现上述目的，本发明的一个或多个实施例提供了如下技术方案：

一种面向四肢骨折的复位及固定一体化手术***，包括：电动手术台、机械臂、机械臂控制柜和示教器；所述机械臂通过可移动基座连接在电动手术台上，机械臂末端用于连接断骨夹持装置；所述电动手术台上设有连接装置，用于连接骨骼外固定装置；机械臂控制柜分别与机械臂和示教器连接，及向机械臂发送控制指令，以及实时获取机械臂末端位姿并通过示教器显示。

进一步地，电动手术台包括手术台基座和手术台主体，所述手术台基座上设有曲形托架和机械臂安装定位装置，分别用于安装骨骼外固定装置和机械臂可移动基座。

进一步地，所述断骨夹持装置包括固定基座，所述固定基座用于连接万向夹持器；所述固定基座用于与机械臂末端连接；所述万向夹持器包括滑动杆和设置在滑动杆上的末端夹持机构，通过万向转动部件与固定基座连接，其中，所述末端夹持机构用于夹持螺纹针。

进一步地，所述万向转动部件为万向节，包括球头连杆和设置在球头连杆两端的端盖，所述端盖内设置与球头连杆的球头匹配的凹槽；所述固定基座为圆盘型，周向均匀布设多个夹持器固定座，所述夹持器固定座的形状与万向夹持器端盖相匹配。

进一步地，所述骨骼外固定装置包括固定底座、竖直支架、曲面固定架和夹持器，所述夹持器与竖直支架连接，所述夹持器包括滑动杆和设置在滑动杆上的末端夹持机构，其中，所述末端夹持机构用于夹持螺纹针。

进一步地，所述末端夹持机构从下到上包括下锁紧螺钉、凸形块、旋转块、压紧块和上锁紧螺钉；下锁紧螺钉用于将末端夹持机构与滑动杆连接，上锁紧螺钉用于对凸形块、旋转块和压紧块进行紧固。

进一步地，所述断骨夹持装置上还设有标定针，所述骨骼外固定装置的曲面固定架上设有多个不共面的标定孔，标定针和标定孔的尺寸相对应。

进一步地，所述骨骼外固定装置的曲面固定架上设有四个球心不共面的金属球，均开设通向球心的标定孔。

一个或多个实施例提供了一种应用于所述手术***中的控制方法，包括：

获取包含患肢和骨骼外固定装置在内的CT图像，并进行三维建模，得到三维模型；

获取断骨夹持装置上各个金属球的球心在机械臂坐标系中的坐标，在三维模型空间中基于上述球心坐标生成相同大小的金属球模型；

对三维模型空间中生成的金属球模型和三维模型中的金属球进行配准，使三维模型的坐标系与机械臂坐标***一；

对断骨远端进行虚拟复位，得到虚拟复位路径数据发送至机械臂。

进一步地，对断骨远端进行虚拟复位，得到复位路径数据包括：

对断骨远端进行虚拟复位，模拟断骨远端从当前位置与断骨近端断面的吻合过程，选取该过程中的多个过渡位置，并分别记录各过渡位置处参考点相对与初始位置的位移以及偏转姿态数据，并进行碰撞测试，得到复位路径数据。

以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：

上述手术***，通过在手术台上连接骨骼外固定装置和断骨夹持装置，通过二者的配合，基于一台设备即可实现复位和固定两个过程；

通过在骨骼外固定装置和断骨夹持装置上设置相配合的标定针和标定孔，能够将两个装置统一在同一机械坐标***下，然后借助三维建模技术，实现了机械坐标系和三维模型空间坐标系的统一，保证了在三维空间中执行的虚拟复位结果能够提供现实参考，使得***能够实现精准的自动复位。

与现有骨折复位方式相比，本发明采用“虚拟仿真复位+实际复位操作”虚实交互的操作模式，能够在不切开刀的情况下获得更高的骨折复位精度；能够极大程度上降低手术风险，减少病人的痛苦；选用高精度机械臂，能够精确地执行指定操作，排除了医生的不确定因素的影响，同时对操作人员要求较低，便于大规模推广应用。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明实施例中一体化手术***结构示意图；

图2为本发明实施例中6自由度机械臂示意图；

图3为本发明实施例中示教器示意图；

图4为本发明实施例中机械臂控制柜示意图；

图5为本发明实施例中电动手术台示意图；

图6为本发明实施例中骨骼外固定装置示意图；

图7为本发明实施例中断骨夹持装置示意图；

图8为本发明实施例中万向夹持器1的结构示意图；

图9为本发明实施例中末端夹持机构106的结构示意图；

图10为本发明实施例中骨骼模型示意图。

其中，1机器人***，101机械臂，102示教器，103机械臂控制柜,104 可移动基座，105销钉孔，106锁紧螺纹孔；2电动手术台，201手术台主体，202曲形托架，203机械臂定位销钉，204锁紧螺柱；3骨骼外固定装置，301L形支架，302近端骨骼夹持装置，303塑料固定架，304金属球， 305远端骨骼夹持装置；4断骨夹持装置，401圆盘形固定架，402标定针， 403万向夹持器；403-1端盖、403-2滑动杆，403-3凸形块，403-4旋转块， 403-5压紧块，403-6锁紧螺钉，403-6-1上锁紧螺钉，403-6-2垫片，403-6-3 下锁紧螺钉，403-8球头连杆，403-9顶块；5为骨骼模型，501为断骨远端，502为断骨近端，503为骨针。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

本实施例公开了面向四肢骨折的复位及固定一体化手术***，如图1 所示，包括：机器人***1、电动手术台2、骨骼外固定装置3和断骨夹持装置4。

所述机器人***1包括机械臂101、示教器102和机械臂控制柜103，如图2-4所示。机械臂101与电动手术台2通过可移动基座连接；机械臂控制柜103分别与机械臂101和示教器102连接，用于对机械臂发送控制信号，其拥有扩展端口，能够接入外部控制信号，以及将机械臂末端坐标及姿态信息通过示教器显示，示教器具有在线编程以及载入外部控制程序的能力，在复位阶段向机械臂控制柜103发送控制指令。其中，骨骼外固定装置3和断骨夹持装置4通过螺纹针503连接断骨。

本实施例中，机械臂拥有六个自由度，可实现末端关节在运动范围内任意位置的运动和姿态的调整；机械臂与可移动基座通过螺钉固结在一起，在工作过程中二者为一个整体，基座上设有贯通的销钉孔和螺纹孔，销钉孔用于和电动手术台连接定位，螺纹孔用于锁紧可移动基座和电动手术台基座。

如图5所示，所述电动手术台2包括手术台基座、手术台主体201、曲形托架202、机械臂定位销钉203和锁紧螺柱204。其中，手术台主体设于手术台基座上，可通过电机调整病人的位置与姿态；曲形托架通过螺栓连接到电动手术台基座上，用于固定骨骼外固定装置；可以理解的，曲形托架只是将骨骼外固定装置和手术台连接在一起的一种装置，形状可以是弯曲的，也可以是任意形状。机械臂定位销钉用于定位可移动基座，锁紧螺柱上连有电机，通过旋入可移动基座上的螺纹孔使二者紧固在一起，定位销钉和锁紧螺柱在电动手术台基座两侧均有设置，可使机械臂根据骨折状况安装在手术台对应侧。

如图6所示，所述骨骼外固定装置3通过螺钉固定在电动手术台的曲形托架202上，包括L形支架301、近端骨骼夹持装置302、远端骨骼夹持装置305和坐标标定装置。所述近端骨骼夹持装置302的一端与L形支架301可旋转的连接，另一端可与远端骨骼夹持装置305通过螺纹连接，其中，近端骨骼夹持装置302和远端骨骼夹持装置305分别用于夹持断骨的近端和远端。近端骨骼夹持装置302和远端骨骼夹持装置305均包括滑动杆 403-2和设置在滑动杆上的至少两个末端夹持机构。

坐标标定装置的结构包括支撑架303以及设置在支撑架上与标定针的配合的多个不共面的标定孔。本实施例中，支撑架为塑料固定架，且形状为曲面，曲面上设置四个球心不在同一平面的金属球，304每个金属球上均设置通向球心的标定孔。标定孔大小应与标定针匹配并且开口应保持向上。

骨骼外固定装置3具有万向夹持功能，分为两种工作状态，在复位操作前同时通过夹持骨针实现固定断骨近端和远端，进行复位操作时仅固定断骨近端。

如图7所示，断骨夹持装置4包括万向夹持器403、固定基座401以及标定针402，所述万向夹持器403与标定针402分别固定在固定基座40上，所述标定针用于实现工作空间中任意一点的坐标标定。固定基座实现断骨夹持装置与机械臂末端连接，同时，作为万向夹持器和标定针的固定件。可选的，固定基座可以采用圆盘形固定架，所述圆盘形固定架上设置螺纹通孔，通过螺钉固定在机械臂的末端。通过固定基座连接机械臂可以实现夹持装置的空间位置的调整。所述固定架上设置有对称的螺钉孔，通过螺钉孔分别固定标定针和万向夹持器。设置为对称的结构，能够简化标定坐标转换，提高坐标求解效率。固定基座还可以设置与万向夹持器的端盖匹配的固定座，所述固定座的形状与端盖相匹配。

本实施例中，如图8-9所示，万向夹持器403包括依次连接的万向转动部件、滑动杆403-2、以及设置在滑动杆上的末端夹持机构403-6。可选的，万向转动部件可以采用万向节403-1，具体的结构可包括球头连杆403-8 和设置在球头连杆两端的端盖403-9，所述端盖内设置与球头连杆的球头匹配的凹槽。万向转动部件可以实现三维空间内的转动，作为万向夹持器的转动关节，提高了角度调节的灵活性。

所述滑动杆包括滑动杆杆体，以及设置在滑动杆杆体内设定长度和宽度的滑槽。通过滑槽限定末端夹持机构的运动，通过滑动杆能够实现末端夹持机构的远近滑动。

骨骼外固定装置3和断骨夹持装置4中所涉及的末端夹持机构结构相同。从下到上包括下锁紧螺钉403-6-3、凸形块403-3、旋转块403-4、压紧块403-5和上锁紧螺钉403-6-1；其中，凸形块403-3、旋转块403-4和压紧块403-5中心设置贯穿的螺纹孔，上锁紧螺钉403-6-1通过该螺纹孔对凸形块403-3、旋转块403-4和压紧块403-5实现紧固；下锁紧螺钉 403-6-3用于将末端夹持机构与滑动杆403-2连接，具体地，所述末端夹持机构与滑动杆403-2之间相对位置可以采用螺钉403-6-3和垫片403-6-2 方式固定，螺钉403-6-3可从下部旋入凸形块403-3的螺纹孔中，通过旋紧螺钉将垫片压紧在滑动杆上，实现将末端夹持机构固定在滑动杆的滑槽内的设定位置。所述旋转块与压紧块的接触面上设置螺纹针固定孔，螺纹针固定孔用于固定螺纹针。可选的，螺纹针固定孔可以设置为V形槽。

通过调节上锁紧螺钉403-6-1，可实现凸形块403-3和旋转块403-4之间的旋转，凸形块上端设置圆形槽的外表面与旋转块的内壁相配合，实现旋转块的定位，使得转动过程中不会横向移动；通过调节下锁紧螺钉 403-6-3，可以实现末端夹持机构在滑动杆上位置的调整。末端夹持机构能够实现360度的转动，可以作为万向夹持器的旋转关节。

末端夹持机构用于直接固定螺纹针，螺纹针用于打入断骨实现与断骨的刚性连接，在骨骼复位的过程中，断骨近端和断骨远端可以各打入合适数量的螺纹针。

可选的，标定针包括标定针底座和设置在底座上的金属针。

本实施例夹持装置通过设置标定针实现坐标标定，可以实现多个本实施例的夹持装置或者本实施例的装置与其他装置的相互配合协同，形成统一的坐标系，提高各个装置动作配合度，能够实现骨骼的夹持和正骨操作。

可以理解的，本实施例设置在机械臂上之后，夹持装置与机械臂的固定位置关系固定，可以以机械臂的高精度实现断骨远端的精确运动与复位。

本实施例中应用于示教器的软件***包括***操作界面***和三维数字医疗软件。所述***操作界面***具有机械臂手动操作、步进运动以及点坐标驱动运动功能，能够方便地输入坐标点并预览断骨远端复位轨迹。所述三维数字医疗软件具有CT图像生成三维模型、坐标标定和模拟复位功能。

采用上述骨骼复位和固定一体化***的工作流程如下：

(1)将病人放置在电动手术床上，在断骨近端和断骨远端各打入合适数量的骨钉；如图10所示，图中断骨包括***骨骼的骨钉、具有断面的断骨近端和断骨远端，且所述两断面应轮廓吻合。断骨远端为折断骨骼距离主要躯体相对较远的部分；断骨近端为折断骨骼距离主要躯体相对较近的部分；

(2)将骨骼外固定装置固定在电动手术台的曲形托架上，并运用骨骼外固定装置中的万向夹持器固定两段断骨，使断骨近端和断骨远端不会发生相对移动；

(3)将病人患肢连同骨骼外固定装置放入CT扫描机中进行扫描，得到其CT图层；

(4)将机械臂连同与其连接在一起的可移动基座移动到病人手术侧，与电动手术台基座之间运用销钉定位，当可移动基座上的锁紧螺纹孔与电动手术台上的锁紧螺柱接触时，按动电源，螺柱在电机的作用下旋转并进入螺纹孔，可移动基座连同机械臂向手术台靠近，当到达限定位置时，电机停止，可移动基座与手术台基座紧固为一体；

(5)将断骨夹持装置固定架固定在机械臂末端法兰盘上，安装固定标定针并利用机械臂的工具坐标系标定法将坐标参考点设为标定针针尖，在机械臂坐标系下，通过示教界面可得到标定针针尖的实时坐标；

(6)运用机械臂的示教功能将机械臂拖动到骨骼外固定装置上方，并拖动机械臂使标定针***到金属球的小孔中，针尖碰触到孔底时停止，此时标定针针尖坐标即为金属球球心坐标；依次得到并记录四个金属球的球心坐标；

(7)将机械臂拖动到合适位置，在断骨夹持装置固定架上安装万向夹持器，并用万向夹持器夹紧刺入断骨远端的骨针，并锁死夹持器使断骨远端与机械臂末端紧固成一体；拆除骨骼外固定装置用于固定断骨远端的万向夹持器，此时断骨远端和断骨近端相对位置仍与扫描CT时相同；

(8)将CT图像导入到三维数字医疗软件中，生成骨骼外固定装置和断骨的三维模型；执行体分割操作将模型中的断骨远端和断骨近端分割为能够相对移动的两部分，骨骼外固定装置中的四个小球与断骨近端划分为一个整体；

(9)将步骤(6)中得到的四个球心坐标输入到该软件中，分别在相应坐标位置生成与金属球等大的四个球体模型；将生成的四个球模型与扫描得到的四个小球(步骤(8))在三维数字医疗软件中进行匹配，匹配成功后完成了扫描得到球心坐标的赋值，扫描得到的四个小球球心在三维软件坐标系中的坐标等于实际四个金属小球球心在机械臂坐标系中的坐标，即实现了三维软件坐标系和机械坐标系的统一；

(10)将机械臂的坐标参考点重新选定为机械臂末端法兰盘中心点，读出该状态下坐标参考点的坐标；在三维数字医疗软件中对应坐标位置标记一点作为虚拟参考点，设置该点与断骨远端相对位置固定；

(11)在三维数字医疗软件中拖动断骨远端，使其断面与断骨近端断面吻合，模拟断骨复位过程，在过程中选择若干过渡位置，并依次记录各过渡位置处虚拟参考点相对初始位置的位移以及偏转姿态数据；

(12)将步骤(11)中记录的虚拟参考点位移和姿态数据依次写入到***操作界面中，指令机械臂以末端法兰盘中心点作为坐标参考点分别以对应的姿态依次移动到相应坐标点；当机械臂执行完毕所有路径点骨骼复位操作结束；

(13)运用骨骼外固定装置将断骨近端和断骨远端重新固定为一体，拆除机械臂断骨万向夹持器与骨针的连接，分离机械臂与电动手术床。

实施例二

本实施例的目的是提供一种控制方法，应用于实施例一中的示教器。在***执行复位和固定操作过程中，被配置为执行以下步骤：

(1)在采用骨骼外固定装置固定断骨的近端和远端后，获取包含电动手术床、患者和骨骼外固定装置在内的CT图像，进行三维建模；

(2)将断骨夹持装置安装在机械臂末端后，实时获取断骨夹持装置上的标定针针尖坐标；向机械臂发送控制指令，使其带动断骨夹持装置的标定针分别***骨骼外固定装置上的金属球，得到各个金属球球心的坐标；

(3)在断骨夹持装置上安装万向夹持器，并且采用其中一个万向夹持器固定断骨远端、拆除骨骼外固定装置对断骨远端的固定后，对三维模型进行体分割，将断骨远端和近端分割成两个部分，且保证骨骼外固定装置的金属球与断骨近端划分在一个部分中；

(4)根据各个金属球球心的坐标，在三维模型空间中相应位置生成与金属球等大的球体模型；基于三维模型空间中生成的球体模型和三维模型 (基于CT图像重建的模型)中的球体，使三维模型的坐标系与机械坐标***一；

(5)将机械臂末端法兰盘中心点记为参考点，设置该点与断骨远端相对位置固定，对断骨远端进行虚拟复位，模拟断骨远端从当前位置与断骨近端断面的吻合过程，选取该过程中的多个过渡位置，并分别记录各过渡位置处参考点相对与初始位置的位移以及偏转姿态数据，得到复位路径数据；

通过上述方法可以得到多条复位路径，为了获取能够用于临床实践的路径，本实施例还进行碰撞测试，将复位过程中会发生碰撞的路径位置剔除。

(6)基于复位路径数据生成控制指令发送至机械臂。

与现有骨折复位方式相比，以上实施例采用“虚拟仿真复位+实际复位操作”虚实交互的操作模式，能够在不切开刀的情况下获得更高的骨折复位精度。能够极大程度上降低手术风险，减少病人的痛苦；以上实施例执行***选用高精度机械臂，能够精确地执行指定操作，排除了医生的不确定因素的影响，同时对操作人员要求较低，有利于使更多的医疗机构具有精确骨折复位的能力。

以上实施例具有很好的通用性，不仅对于四肢骨折，对于其他部位的骨折，通过在合适位置刺入骨针也能达到良好的复位效果。

本领域技术人员应该明白，上述本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算机装置来实现，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (4)

1.一种面向四肢骨折的复位及固定一体化手术***，其特征在于，包括：电动手术台、机械臂、机械臂控制柜和示教器；所述机械臂通过可移动基座连接在电动手术台上，机械臂末端用于连接断骨夹持装置；所述电动手术台上设有连接装置，用于连接骨骼外固定装置；机械臂控制柜分别与机械臂和示教器连接，用于向机械臂发送控制指令，以及实时获取机械臂末端位姿并通过示教器显示；

电动手术台包括手术台基座和手术台主体，所述手术台基座上设有曲形托架和机械臂安装定位装置，分别用于安装骨骼外固定装置和机械臂可移动基座；

所述断骨夹持装置包括固定基座，所述固定基座用于连接万向夹持器；所述固定基座用于与机械臂末端连接；所述万向夹持器包括滑动杆和设置在滑动杆上的末端夹持机构，通过万向转动部件与固定基座连接，其中，所述末端夹持机构用于夹持螺纹针；

所述断骨夹持装置上还设有标定针，所述骨骼外固定装置的曲面固定架上设有多个不共面的标定孔，标定针和标定孔的尺寸相对应；

所述骨骼外固定装置的曲面固定架上设有四个球心不共面的金属球，均开设通向球心的标定孔；

示教器获取包含患肢和骨骼外固定装置在内的CT图像，并进行三维建模，得到三维模型；

获取断骨夹持装置上各个金属球的球心坐标，在三维模型空间中基于上述球心坐标生成相同大小的金属球模型；

对三维模型空间中生成的金属球模型和三维模型中的金属球进行配准，使三维模型的坐标系与机械臂坐标***一；

对断骨远端进行虚拟复位，得到复位路径数据发送至机械臂；

示教器对断骨远端进行虚拟复位，模拟断骨远端从当前位置与断骨近端断面的吻合过程，选取该过程中的多个过渡位置，并分别记录各过渡位置处参考点相对与初始位置的位移以及偏转姿态数据，并进行碰撞测试，得到复位路径数据。

2.如权利要求1所述的面向四肢骨折的复位及固定一体化手术***，其特征在于，所述万向转动部件为万向节，包括球头连杆和设置在球头连杆两端的端盖，所述端盖内设置与球头连杆的球头匹配的凹槽；所述固定基座为圆盘型，周向均匀布设多个夹持器固定座，所述夹持器固定座的形状与万向夹持器端盖相匹配。

3.如权利要求1所述的面向四肢骨折的复位及固定一体化手术***，其特征在于，所述骨骼外固定装置包括固定底座、竖直支架、曲面固定架和夹持器，所述夹持器与竖直支架连接，所述夹持器包括滑动杆和设置在滑动杆上的末端夹持机构，其中，所述末端夹持机构用于夹持螺纹针。

4.如权利要求1或3所述的面向四肢骨折的复位及固定一体化手术***，其特征在于，所述末端夹持机构从下到上包括下锁紧螺钉、凸形块、旋转块、压紧块和上锁紧螺钉；下锁紧螺钉用于将末端夹持机构与滑动杆连接，上锁紧螺钉用于对凸形块、旋转块和压紧块进行紧固。

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