CN112356989A - 一种吊放式小艇收放装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种吊放式小艇收放装置及方法，包括悬吊行走机构、捕捉机构、钢缆收放机构和回收引导机构，悬吊行走机构包括吊臂、行车和行走驱动，吊臂固定于母船舷侧，行走驱动驱动行车沿吊臂行走；捕捉机构包括托架、捕捉杆和捕捉头，托架为U型框架体，捕捉杆固定于托架头部内侧，捕捉头固定于小艇艏部外侧，与捕捉杆相对应；钢缆收放机构包括收放绞车、收放滑轮组和收放钢缆，收放滑轮组为多个定滑轮，分别对应托架的吊点安设于行车上，收放钢缆为多根，末端分别绕过多个定滑轮；回收引导机构为无线电收放设备，分别安设于小艇艇身高点和吊臂末端，用于信号交互。本发明实现船小艇的自动化释放与回收，防止小艇旋转和摇摆。

Description

一种吊放式小艇收放装置及方法

技术领域

本发明属于船载有人/无人小艇的自动化释放与回收的技术领域，特别涉及一种吊放式小艇收放装置及方法。

背景技术

当前，国内现役船舶配置的吊放式小艇收放装置，主要用于收放有人小艇，用于收放无人艇时，均需要船员的配合，即释放和回收过程中无人艇上均需要有船员，以配合无人艇在释放和回收过程中的姿态调整及解脱/挂钩作业。在释放过程中，船员完成解脱/挂钩作业后，返回船上；为回收需要，无人艇回收前人员需提前登乘到无人艇上，无论是释放过程还是回收过程，在较高海况下，配合操作无人艇的船员均存在较大的安全风险，且整个操作过程效率低。

具体缺陷如下：(1)无人艇自主对接回收/释放。现役船舶的吊放式小艇收放装置多通过吊钩实现回收/释放有人小艇，用于收放无人艇时，原有的吊钩形式不能适应自主对接回收/释放的需要，需要新的对接回收/释放技术形式；(2)回收/释放过程中，无人艇如何防旋转和摇摆。现有吊放式小艇收放装置多采用钢丝绳吊放小艇，由于无人艇自身重量大，采用钢丝绳吊放时，实际上形成了单摆***，受母船姿态变化的影响，无人艇在回收/释放过程中，不可避免会发生绕自身回转、或摆动的效应，给无人艇装备带来安全风险；(3)引导处于回收状态的无人艇与收放装置对接，使收放装置具备引导回收无人艇的能力。

发明内容

本发明的目的在于针对上述技术需求而提供一种吊放式小艇收放装置及方法，实现无人艇自主对接回收及释放，避免会发生绕自身回转、或摆动的效应。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种吊放式小艇收放装置，其特征在于：包括悬吊行走机构、捕捉机构、钢缆收放机构和回收引导机构，所述悬吊行走机构包括吊臂、行车和行走驱动，所述吊臂固定于母船舷侧，所述行车安设于吊臂上，所述行走驱动驱动行车沿吊臂行走；所述捕捉机构包括托架、捕捉杆和捕捉头，所述托架为U型框架体，与小艇相配置，所述捕捉杆固定于托架头部内侧，所述捕捉头固定于小艇艏部外侧，与捕捉杆相对应；所述钢缆收放机构包括收放绞车、收放滑轮组和收放钢缆，所述收放滑轮组为多个定滑轮，分别对应托架的吊点安设于行车上，所述收放钢缆为多根，分别绕设于收放绞车上，末端分别绕过多个定滑轮；所述回收引导机构为无线电收放设备，分别安设于小艇艇身高点和吊臂末端，用于信号交互。

按上述方案，所述捕捉头包括叉型架、上弹片、下弹片，所述上、下弹片的一端分别通过扭簧与所述叉型架的上下叉头相铰接，上、下弹片的另一端相对接，形成闭合结构。

按上述方案，所述托架上的吊点为五个，其中一个位于托架头部，剩余四个两两对称设于托架两侧边。

按上述方案，所述收放绞车为恒张力绞车。

按上述方案，所述吊臂为固定式或回转式或伸缩式。

一种吊放式小艇收放方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1)小艇回收：通过无线电信号交互，引导小艇从母船艉侧靠近托架，托架通过钢缆收放机构下放，小艇通过人工遥控或者自主航行驶入托架，小艇艏部设捕捉头与托架艏部内侧捕捉杆对接，通过钢缆收放机构起吊托架和小艇至存放高度，行车沿吊臂向船内运动，将小艇收回至舱内；

S2)小艇释放：行车沿吊臂向外运动，通过钢缆收放机构下放小艇和托架至水面，小艇自行驶离托架。

本发明的有益效果是：1、提供一种吊放式小艇收放装置及方法，收放全程自动化，提高了收放效率，消除了船员配合收放操作的安全风险；2、钢缆收放机构含多根钢缆及恒张力绞车，具备波浪补偿功能，防止小艇旋转和摇摆，保证了小艇在收放过程中的设备安全；3、引导无人艇自主驶向对接站位，使自主收放无人艇成为可能。

附图说明

图1为本发明一个实施例的小艇起吊过程的侧视图。

图2为本发明一个实施例的小艇与托架的对接状态示意图。

图3为本发明一个实施例的捕捉头的结构示意图。

图4为本发明一个实施例的小艇起吊过程的后视图。

其中：吊臂1，行车2，母船3，托架4，捕捉杆5，捕捉头6，收放钢缆7，无线电收放设备8，叉型架9，上弹片10，下弹片11，小艇12。

具体实施方式

现结合附图对本发明实施方式进行说明，本发明并不局限于下述实施例。

如图1-图4所示，一种吊放式小艇收放装置，包括悬吊行走机构、捕捉机构、钢缆收放机构和回收引导机构，悬吊行走机构包括吊臂1、行车2和行走驱动，吊臂固定于母船3舷侧，行车安设于吊臂上，行走驱动驱动行车沿吊臂行走；捕捉机构包括托架4、捕捉杆5和捕捉头6，托架为U型框架体，与小艇12相配置，捕捉杆固定于托架头部内侧，捕捉头固定于小艇艏部外侧，与捕捉杆相对应；钢缆收放机构包括收放绞车、收放滑轮组和收放钢缆7，收放滑轮组为多个定滑轮，分别对应托架的吊点安设于行车上，收放钢缆为多根，分别绕设于收放绞车上，末端分别绕过多个定滑轮；回收引导机构为无线电收放设备8，分别安设于小艇艇身高点和吊臂末端，用于信号交互，引导小艇靠近托架。

捕捉头包括叉型架9、上弹片10和下弹片11，上、下弹片的一端分别通过扭簧与叉型架的上下叉头相铰接，上、下弹片的另一端相对接，形成闭合结构。小艇艏部的捕捉头与托架艏部内侧捕捉杆对接时，捕捉杆进入捕捉头，推动弹片，弹片向后转动，直至抵达弹片后侧捕捉头夹角处，弹片在扭簧作用下恢复至原位置，重新闭合，从而完成捕捉过程。

托架上的吊点为五个，其中一个位于托架头部，剩余四个两两对称设于托架两侧边。钢缆收放***共设五根钢缆，其中艏部钢缆主要用于防托架旋转运动和前后摇摆运动，后面四根一方面用于起吊托架和小艇，另一方面用于防托架摇摆运动。在五根钢缆的作用下，托架的旋转运动和摇摆运动受到很大程度的限制，托架艉部为敞开大开口，而小艇艏部尖瘦，小艇只需艏部能够进入托架，就可完成整个驶入对接过程。

收放绞车为恒张力绞车，恒张力绞车实时张紧钢缆，使得钢缆自带波浪补偿功能，确保托架承受恒定向上的张紧力及艏部承受恒定向前的张紧力，以便在海水中保持一定的进深范围。

吊臂为固定式或回转式或伸缩式。

采用本装置进行吊放式小艇收放的方法，包括如下步骤：

S1)小艇回收：通过无线电信号交互，引导小艇从母船艉侧靠近托架，托架通过钢缆收放机构下放，小艇通过人工遥控或者自主航行驶入托架，小艇艏部设捕捉头与托架艏部内侧捕捉杆对接，通过钢缆收放机构起吊托架和小艇至存放高度，行车沿吊臂向船内运动，将小艇收回至舱内；

S2)小艇释放：行车沿吊臂向外运动，通过钢缆收放机构下放小艇和托架至水面，小艇自行驶离托架。

Claims (6)

1.一种吊放式小艇收放装置，其特征在于：包括悬吊行走机构、捕捉机构、钢缆收放机构和回收引导机构，所述悬吊行走机构包括吊臂、行车和行走驱动，所述吊臂固定于母船舷侧，所述行车安设于吊臂上，所述行走驱动驱动行车沿吊臂行走；所述捕捉机构包括托架、捕捉杆和捕捉头，所述托架为U型框架体，与小艇相配置，所述捕捉杆固定于托架头部内侧，所述捕捉头固定于小艇艏部外侧，与捕捉杆相对应；所述钢缆收放机构包括收放绞车、收放滑轮组和收放钢缆，所述收放滑轮组为多个定滑轮，分别对应托架的吊点安设于行车上，所述收放钢缆为多根，分别绕设于收放绞车上，末端分别绕过多个定滑轮；所述回收引导机构为无线电收放设备，分别安设于小艇艇身高点和吊臂末端，用于信号交互。

2.根据权利要求1所述的一种吊放式小艇收放装置，其特征在于所述捕捉头包括叉型架、上弹片、下弹片，所述上、下弹片的一端分别通过扭簧与所述叉型架的上下叉头相铰接，上、下弹片的另一端相对接，形成闭合结构。

3.根据权利要求1或2所述的一种吊放式小艇收放装置，其特征在于所述托架上的吊点为五个，其中一个位于托架头部，剩余四个两两对称设于托架两侧边。

4.根据权利要求1所述的一种吊放式小艇收放装置，其特征在于所述收放绞车为恒张力绞车。

5.根据权利要求1所述的一种吊放式小艇收放装置，其特征在于所述吊臂为固定式或回转式或伸缩式。

6.一种吊放式小艇收放方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1)小艇回收：通过无线电信号交互，引导小艇从母船艉侧靠近托架，托架通过钢缆收放机构下放，小艇通过人工遥控或者自主航行驶入托架，小艇艏部设捕捉头与托架艏部内侧捕捉杆对接，通过钢缆收放机构起吊托架和小艇至存放高度，行车沿吊臂向船内运动，将小艇收回至舱内；

S2)小艇释放：行车沿吊臂向外运动，通过钢缆收放机构下放小艇和托架至水面，小艇自行驶离托架。

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