CN112349142B - 一种车辆追尾预警方法及其相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆追尾预警方法，用于输出追尾警示信息。本申请实施例应用于车载设备，所述车载设备与设置在所述车辆上的图像采集装置通信连接，所述图像采集装置用于采集所述车辆周围环境的图像，所述方法包括：获取所述图像采集装置实时采集的环境图像；若所述环境图像包括有目标车辆，确定所述目标车辆的图像尺寸以及获取目标车辆关联的目标警示图像尺寸；判断所述图像尺寸是否大于等于所述目标警示图像尺寸，所述目标警示图像尺寸用于反映所述车辆与所述目标车辆的预设安全距离；若所述图像尺寸大于等于所述目标警示图像尺寸，则输出追尾警示信息。

Description

一种车辆追尾预警方法及其相关设备

技术领域

本申请实施例涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆追尾预警方法及其相关设备。

背景技术

交通事故常见于车辆追尾，现有技术为避免车辆追尾的交通事故的发生，采用的预警方法包括毫米波雷达探测两车距离、双目摄像头进行测距等。

其中，采用毫米波雷达探测两车距离虽然精度高，但其高精度同样带了高成本。而采用双目摄像头进行测距须以路侧存在摄像头为前提，对于不存在摄像头的道路则无法有效降低车辆追尾事故发生率，而且在道路修建大量摄像头也提高了预警成本。介于此，如何以相对低成本的方式降低车辆追尾发生率是目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆追尾预警方法及其相关设备，用于以相对低成本的方式降低车辆追尾发生率是目前亟待解决的问题。

本申请实施例第一方面的第一种实施方式，提供一种车辆追尾预警方法，应用于车载设备，所述车载设备与设置在所述车辆上的图像采集装置通信连接，所述图像采集装置用于采集所述车辆周围环境的图像，所述方法包括：

获取所述图像采集装置实时采集的环境图像；

若所述环境图像包括有目标车辆，确定所述目标车辆的图像尺寸；

获取目标车辆关联的目标警示图像尺寸，所述目标警示图像尺寸用于反映所述车辆与所述目标车辆的预设安全距离；

判断所述图像尺寸是否大于等于所述目标警示图像尺寸；

若所述图像尺寸大于等于所述目标警示图像尺寸，则输出追尾警示信息。

结合本申请实施例第一方面的第一种实施方式，本申请实施例的第一方面的第二种实施方式，包括：

确定所述目标车辆的目标车型；

根据车型与警示图像尺寸的预设对应关系中，获取所述目标车型对应的目标警示图像尺寸。

结合本申请实施例第一方面的第一种实施方式，本申请实施例的第一方面的第三种实施方式，包括：

获取所述车辆的目标行驶速度，以及确定所述目标车辆的目标车型；

根据行驶速度、车型与警示图像尺寸的预设对应关系，获取与所述目标车型以及所述目标行驶速度对应的目标警示图像尺寸。

结合本申请实施例第一方面的第三种实施方式，本申请实施例的第一方面的第四种实施方式，包括：

在所述行驶速度区间中，根据所述目标行驶速度确定目标行驶速度区间；

根据所述目标行驶速度区间获取第一警示图像尺寸集合，所述第一警示图像尺寸集合为对应所述目标行驶速度区间，与由所述车辆和不同所述车型的车辆确立的预设安全距离对应的警示图像尺寸集合；

根据所述目标车型从所述第一警示图像尺寸集合中，确定与所述目标车型对应的所述目标警示图像尺寸。

结合本申请实施例第一方面的第三种实施方式，本申请实施例的第一方面的第五种实施方式，包括：

根据所述目标车型获取第二警示图像尺寸集合，所述第二警示图像尺寸集合为与所述车辆在不同行驶速度区间下与所述目标车型的车辆确立的预设安全距离对应的警示图像尺寸集合；

在所述行驶速度区间中，根据所述目标行驶速度确定目标行驶速度区间；

根据所述目标行驶速度区间从所述第二警示图像尺寸集合中，确定与所述目标行驶速度区间对应的所述目标警示图像尺寸。

结合本申请实施例第一方面的第一种实施方式，本申请实施例的第一方面的第六种实施方式，包括：

判断所述车辆处于运动状态还是静止状态；

若所述车辆处于运动状态，则执行获取所述图像采集装置实时采集的环境图像的步骤；

若所述车辆处于静止状态，则不执行获取所述图像采集装置实时采集的环境图像的步骤。

结合本申请实施例第一方面的第一种实施方式，本申请实施例的第一方面的第七种实施方式，包括：

根据所述图像采集装置实时采集的多帧环境图像，确定所述目标车辆的图像尺寸变化速度；

根据所述变化速度确定与所述变化速度对应的报警方式，其中不同的所述报警方式用于提示不同危险等级的追尾状况；

根据所述报警方式，输出追尾警示信息。

本申请实施例第二方面，提供一种车载设备，包括：

处理器、图像采集装置、报警装置、定位装置、存储器以及总线；

所述存储器为短暂存储存储器或持久存储存储器；

所述定位装置用于获取车辆经纬度并计算车辆速度；

所述处理器与所述存储器、所述图像采集装置和报警装置通信连接，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序以执行前述第一方面的任意一项所述的方法。

本申请实施例第三方面的第一种实施方式，提供一种车载设备，所述车载设备与设置在所述车辆上的图像采集装置通信连接，所述车载设备包括：

第一获取单元，用于获取所述图像采集装置实时采集的环境图像；

确定单元，用于若所述环境图像包括有目标车辆，确定所述目标车辆的图像尺寸；

第二获取单元，用于获取目标车辆关联的目标警示图像尺寸，所述目标警示图像尺寸用于反映所述车辆与所述目标车辆的预设安全距离；

判断单元，用于判断所述图像尺寸是否大于等于所述目标警示图像尺寸；

输出单元，用于若所述图像尺寸大于等于所述目标警示图像尺寸，则输出追尾警示信息。

结合第三方面的第一种实施方式，本申请实施例第三方面的第二种实施方式，第二获取单元，用于：

确定所述目标车辆的目标车型；

根据车型与警示图像尺寸的预设对应关系，获取所述目标车型对应的目标警示图像尺寸。

结合第三方面的第一种实施方式，本申请实施例第三方面的第三种实施方式，第二获取单元，还用于：

获取所述车辆的目标行驶速度，以及确定所述目标车辆的目标车型；

根据行驶速度、车型与警示图像尺寸的预设对应关系，获取与所述目标车型以及所述目标行驶速度对应的目标警示图像尺寸。

结合第三方面的第三种实施方式，第二获取单元，具体用于：

在所述行驶速度区间中，根据所述目标行驶速度确定目标行驶速度区间；

根据所述目标行驶速度区间获取第一警示图像尺寸集合，所述第一警示图像尺寸集合为对应所述目标行驶速度区间，与由所述车辆和不同所述车型的车辆确立的预设安全距离对应的警示图像尺寸集合；

根据所述目标车型从所述第一警示图像尺寸集合中，确定与所述目标车型对应的所述目标警示图像尺寸。

结合第三方面的第三种实施方式，第二获取单元，还具体用于：

根据所述目标车型获取第二警示图像尺寸集合，所述第二警示图像尺寸集合为与所述车辆在不同行驶速度区间下与所述目标车型的车辆确立的预设安全距离对应的警示图像尺寸集合；

在所述行驶速度区间中，根据所述目标行驶速度确定目标行驶速度区间；

根据所述目标行驶速度区间从所述第二警示图像尺寸集合中，确定与所述目标行驶速度区间对应的所述目标警示图像尺寸。

结合第三方面的第一种实施方式，本申请实施例第三方面的第四种实施方式，还包括：

第一判断单元，用于判断所述车辆处于运动状态还是静止状态；

执行单元，用于若所述车辆处于运动状态，则执行获取所述图像采集装置实时采集的环境图像的步骤；

以及若所述车辆处于静止状态，则不执行获取所述图像采集装置实时采集的环境图像的步骤。

结合第三方面的第一种实施方式，本申请实施例第三方面的第五种实施方式，输出单元，用于：

根据所述图像采集装置实时采集的多帧环境图像，确定所述目标车辆的图像尺寸变化速度；

根据所述变化速度确定与所述变化速度对应的报警方式，其中不同的所述报警方式用于提示不同危险等级的追尾状况；

根据所述报警方式，输出追尾警示信息。

本申请实施例第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中保存有程序，当所述计算机执行所述程序时，执行前述第一方面中任一种所述的方法。

本申请实施例第五方面，提供一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上执行时，所述计算机执行前述第一方面中任一种所述的方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本技术方案在包含目标车辆的图像中获取目标车辆的图像尺寸，然后判断图像尺寸是否大于等于与目标车辆关联的目标警示图像尺寸，其中，目标警示图像尺寸与车辆和目标车辆的预设安全距离存在对应关系，若大于等于，则输出追尾警示信息。与现有技术相比，本申请的车辆可由车辆本身通过判断图像中目标车辆的图像尺寸与目标警示图像尺寸的相对大小后而输出追尾警示信息，其中，图像中的目标车辆的图像尺寸在现有技术中易于获取，而目标警示图像尺寸只需预先设置，因此本申请的实现成本较低。

附图说明

图1为本申请实施例中车辆追尾预警方法一个流程示意图；

图2为本申请实施例中车辆追尾预警方法一个部分流程示意图；

图3为本申请实施例中车辆追尾预警方法另一个部分流程示意图；

图4为本申请实施例中车辆追尾预警方法另一个部分流程示意图；

图5为本申请实施例中车载设备一个结构示意图；

图6为本申请实施例中车载设备另一个结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种车辆追尾预警方法及其相关设备，用于提供车辆追尾预警提示信息。

在车辆追尾过程中，被追尾车辆与被追尾车辆后方的追尾车辆的相对距离是一个减少过程，在该过程中，被追尾车辆的图像采集器将采集到增大的追尾车辆的图像尺寸，可知对于相互靠近的车辆，两者的相对距离与图像尺寸存在映射关系，可以通过图像尺寸获取相对距离。因此，可以预先在车辆间确定预设安全距离，并基于该预设安全距离确定车辆间的图像尺寸，从而使该成像图像尺寸则作为车辆间是否存在追尾风险的判断依据，并且对于存在追尾风险时，输出警示信息。

基于前述内容，请参阅图1，本申请实施例车辆追尾预警方法的一个实施例，包括：

车辆的车载设备与图像采集装置通信连接，该图像采集装置用于实时采集车辆周围的环境图像，车辆的车载设备可以获取图像采集装置采集的环境图像，其中，图像采集装置可以是单目摄像头。

101、获取所述图像采集装置实时采集的环境图像。

车辆的车载设备获取图像采集装置实时采集的环境图像。其中，环境图像可能含有车辆，道路、人等常见物体。其中，环境图像可以是车辆后方的环境图像，也可以是车辆前方的环境图像，或者其他方位的环境图像。

示例性的，以中型SUV为可能的追尾车辆为描述对象，行驶在道路上的可能被追尾车辆，通过单目摄像头实时采集当前周身的环境图像，例如身后的环境图形，可能被追尾车辆的车载设备则获取相应的环境图像。

102、若所述环境图像包括有目标车辆，确定所述目标车辆的图像尺寸。

在车辆的车载设备获取到环境图像后，车辆的车载设备通过图像处理算法对环境图像是否存在目标车辆进行判定。如果车辆的车载设备判定出环境图像包含目标车辆，则通过图像处理方法从该存在目标车辆的环境图像中确定目标车辆的图像尺寸，并执行步骤103；如果车辆的车载设备判定出环境图像不包含目标车辆，车辆的车载设备继续判定后续的环境图像是否含有目标车辆。

其中，目标车辆的图像尺寸可以是目标车辆在环境图像中的像素量，该像素量表明了车辆在获取包含目标车辆的环境图像时，目标车辆在环境图像的总共像素量中存在的像素量，目标车辆的图像尺寸也可以是目标车辆在环境图像中的以目标车辆的***轮廓为边界的面积，具体此处不做限定。

其中，目标警示图像尺寸可以是像素量，也可以是以***轮廓为边界的面积，与目标车辆的图像尺寸相对应，同样目标警示图像尺寸也与目标车辆相关联。

示例性的，同样以中型SUV为可能的追尾车辆为描述对象，可能被追尾车辆的车载设备在获取的环境图像中，判定出车身后的环境图形含有中型SUV，则在含有中型SUV的该环境图像中确定出中型SUV在环境图像中的图像尺寸，例如，105x105的图像尺寸。

103、获取目标车辆关联的目标警示图像尺寸，所述目标警示图像尺寸用于反映所述车辆与所述目标车辆的预设安全距离。

在车辆的车载设备确定出目标车辆的图像尺寸后，获取目标车辆关联的目标警示图像尺寸。

车辆的车载设备不仅确定目标车辆的图像尺寸，还可以从本地获取目标车辆关联的目标警示图像尺寸。可以理解的是，物体间的相对距离的多少，决定了物体在对方物体视野中的成像大小，由此当知晓同一物体在对方视野中的成像大小后，可判定出物体间的相距距离，反之亦然，因此物体间的相对距离与成像大小存在对应关系。介于此，根据成像大小和相对距离的标定关系，当获取到成像大小后则可以确定该成像大小对应的相对距离，同样当获取到相对距离后则可以确定该相对距离对应的成像大小，因此判定车辆间的相对距离与预设安全距离时，可归结为判定相对距离对应的图像尺寸与预设安全距离的图像尺寸的大小关系。由此，图像尺寸可以反映当前图像尺寸的车辆与目标车辆的相对距离，目标警示图像尺寸可以反映车辆与目标车辆的预设安全距离。当图像尺寸大于等于目标警示图像尺寸时，也即是车辆与目标车辆的相对距离小于等于车辆与目标车辆的预设安全距离。

示例性的，同样以中型SUV为可能的追尾车辆为描述对象，可能的被追尾车辆的车载设备获取到中型SUV在环境图像中的图像尺寸后，获取关于中型SUV的目标警示图像尺寸，例如，为100x100的目标警示图像尺寸。

104、判断所述图像尺寸是否大于等于所述目标警示图像尺寸。

在车辆的车载设备确定图像尺寸和目标警示图像尺寸后，车辆的车载设备判断图像尺寸是否大于等于目标警示图像尺寸，判定结果如果为图像尺寸大于等于目标警示图像尺寸，则执行步骤105；判定结果如果为图像尺寸不大于等于目标警示图像尺寸，则进行其他关联操作，具体此处不做限定。

其中，目标警示图像尺寸是预先以车辆作为采集位置并以预设安全距离作为车辆与目标车辆的间隔距离的条件下，目标车辆作为被采集对象，预先采集的关于目标车辆的图像尺寸，需要说明的是在以不同预设安全距离为间隔距离时，都以统一的方式采集目标车辆的图像尺寸。

示例性的，同样以中型SUV为可能的追尾车辆为描述对象，当可能的被追尾车辆的车载设备获取到当前环境中中型SUV的图像尺寸以及关于中型SUV的目标警示图像尺寸后，可能的被追尾车辆的车载设备判断中型SUV的图像尺寸是否大于等于中型SUV的目标警示图像尺寸。

105、若所述图像尺寸大于等于所述目标警示图像尺寸，输出追尾警示信息。

在车辆的车载设备判定出图像尺寸大于等于目标警示图像尺寸后，车辆的车载设备输出追尾警示信息，用于提示车辆的驾驶人员处理该危险情况，该追尾警示信息则表明可能的被追尾车辆目前与车辆的相对距离小于预设安全距离，存在追尾风险。

示例性的，同样以中型SUV为可能的追尾车辆为描述对象，可能的被追尾车辆的车载设备在判定出当前中型SUV的105x105的图像尺寸大于100x100的目标警示图像尺寸后，可能的被追尾车辆则判定自身为被追尾车辆并且输出追尾警示信息，例如，嘟嘟嘟的警示语音。

需要说明的是，该实施例也可用于车辆与车辆四周的目标车辆大于等于警示安全图像尺寸时，输出警示信息。

本实施例通过比较目标车辆的图像尺寸与目标车辆关联的目标警示图像尺寸的相对大小，来间接判定车辆与目标车辆间的相对距离若未处于车辆与目标车辆的预设安全距离时，输出追尾预警信息，相比现有技术的车辆追尾预警，只需通过图像尺寸与目标警示图像尺寸来判定是否输出预警信息大大降低了成本。

基于图1的实施例，下述实施例为车辆追尾预警方法前述步骤103进一步描述，请参阅图2，包括：

201、确定所述目标车辆的目标车型。

车辆的车载设备不仅可以获取目标车辆的图像尺寸还可以获取目标车辆的目标车型。其中，目标车辆的目标车型同样根据图像处理算法确定。

202、根据车型与警示图像尺寸的预设对应关系，获取所述目标车型对应的目标警示图像尺寸。

在车辆的车载设备确定目标车型后，车辆的车载设备基于车型与警示图像尺寸的预设对应关系和确定的目标车型，获取对应目标车型的目标警示图像尺寸。

需要说明的是，车辆的车载设备存在各种车辆车型与其对应的警示图像尺寸的预设对应关系，该预设对应关系中的警示图像尺寸是基于各个车辆的车型而确定预设安全距离后，在基于确定的预设安全距离而确定的图像尺寸，因此可以理解的是不同的车型对应不同的警示图像尺寸。在车辆的车载设备获取到目标车辆的图像尺寸后还需要确定目标车辆的车型，从而从警示图像尺寸中确定出目标车辆的目标警示图像尺寸。因为在实际的情况中，车辆的车载设备可能获取到相同的图像尺寸但实际对应不同的相对距离，此种情况来自目标车辆的车型不同导致，如果忽略车型的因素，会发生相对距离的误判从而导致警示错误的情况。介于此，确立了以目标车辆的车型和预设安全距离共同作用的警示图像尺寸，该警示图像尺寸也就是不同车型在各自车型的预设安全距离下确定的图像尺寸，从而作为间接判断车辆与目标车辆的相对距离是否大于等于预设安全距离的准绳。可以理解的是，对于不同车型的目标车辆，存在不同的预设安全距离，从而有不同的警示图像尺寸，其中，预设对应关系可以根据实际情况进行相应的添加、删除或者修改，具体此处不做限定。

基于图1的实施例，下述实施例为车辆追尾预警方法前述步骤103另一个描述，请参阅图3，包括：

301、获取所述车辆的目标行驶速度，以及确定所述目标车辆的目标车型。

车辆的车载设备也可以确定目标车辆的目标车型以及获取车辆的目标行驶速度，该目标行驶速度也即车辆当前的行驶速度。

302、根据行驶速度区间、车型与警示图像尺寸的预设对应关系，获取与所述目标车型以及所述目标行驶速度对应的目标警示图像尺寸。

在车辆的车载设备获取到目标行驶速度和确定了目标行驶速度后，在行驶速度区间、车型与警示图像尺寸的预设对应关系中，根据目标车型和目标行驶速度获取对应的目标警示图像尺寸。

需要说明的是，行驶速度区间、车型与警示图像尺寸的预设对应关系为预先基于行驶速度区间和车型确定预设安全距离后，以该预设安全距离确定的警示图像尺寸而建立的关系，其中，行驶速度区间为车辆自身的行驶速度所在的区间、车型为目标车辆的车型。在实际情况中，车辆存在不同的运动速度，车辆本身的运动速度可以大致反映出车辆所处的道路的交通状况，特别是在交通出现拥堵的情况，因此，可以根据车辆本身的速度和目标车辆的车型设定对应该速度的速度区间的预设安全距离，从而确立该预设安全距离的警示图像尺寸，最后以该警示图像尺寸和车辆获取的图像尺寸的大小关系间接判断车辆与目标车辆的相对距离与预设安全距离的大小关系，从而当图像尺寸大于等于警示图像尺寸时，则输出追尾预警提示，也即表明车辆与目标车辆的相对距离小于等于预设安全距离。

在一种获取目标警示图像尺寸的方式中，车辆的车载设备在获取到自身的目标行驶速度和目标车辆的目标车型后，车辆的车载设备可以根据目标行驶速度在各个行驶速度区间中，确定包含该目标行驶速度的目标行驶速度区间。然后，根据目标行驶速度区间获取对应该目标行驶速度区间的第一警示图像尺寸集合，其中，第一警示图像尺寸集合为车辆在该目标行驶速度区间内，与不同车型的车辆基于预设安全距离而确定警示图像尺寸。当车辆的车载设备获取第一警示图像尺寸后集合，在根据目标车型从第一警示图像尺寸集合中，确定与目标车型的对应的目标警示图像尺寸。

在一种获取目标警示图像尺寸的方式中，车辆的车载设备在获取到自身的目标行驶速度和目标车辆的目标车型后，车辆的车载设备还可以先获取与目标车型对应的第二警示图像尺寸集合，该第二警示图像尺寸集合为车辆在不同行驶速度区间下与目标车型的车辆在预设安全距离下确定的警示图像尺寸。当车辆的车载设备获取第二警示图像尺寸集合后，车辆在不同行驶速度区间中，根据目标行驶速度确定包含该目标行驶速度的目标行驶速度区间，然后根据目标行驶速度区间从第二警示图像尺寸集合中，确定与目标行驶速度区间对应的目标警示图像尺寸。

可以理解的是，车辆与目标车辆的预设安全距离并不是唯一对应的，在同个目标车辆的目标车型下，车辆与目标车辆可以存在多个预设安全距离，从而存在对应的多个目标警示图像尺寸，而且该多个对应的预设安全距离和目标警示图像尺寸也与车辆的各个行驶速度区间对应，其中，各个行驶速度区间以及预设安全距离可根据实际情况进行设置，具体此处不做限定。

基于图1的实施例，下述实施例为车辆追尾预警方法前述步骤104的一个描述，请参阅图4，包括：

401、根据所述图像采集装置实时采集的多帧环境图像，确定所述目标车辆的图像尺寸变化速度。

车辆的车载设备在确定图像尺寸大于等于目标警示图像尺寸后，车辆的车载设备从图像采集装置实时采集的多帧环境图像中连续获取多张环境图像，并且确定出每张环境图像的目标车辆的图像尺寸，从而根据连续的图像尺寸确定出连续的图像尺寸变化速度。

示例性的，同样以可能的追尾车辆变为追尾车辆的中型SUV为描述对象，被追尾车辆的车载设备基于单目摄像头采集的关于车身后的中型SUV的多张环境图像后，确定每张环境图像中中型SUV的图像尺寸，并以确定后的连续的中型SUV的图像尺寸确定出关于中型SUV的连续的图像尺寸变化速度。

402、根据所述变化速度确定与所述变化速度对应的报警方式，其中不同的所述报警方式用于提示不同危险等级的追尾状况。

在车辆的车载设备确定出连续的变化速度后，车辆的车载设备根据连续的变化速度确定相应的报警方式，其中，报警方式表示了不同危机等级的追尾状况。

示例性的，同样以可能的追尾车辆变为追尾车辆的中型SUV为描述对象，被追尾车辆的车载设备基于中型SUV的连续的多个图像尺寸变化速度确定相应的报警方式。

403、根据所述报警方式，输出追尾警示信息。

车辆的车载设备在确定出报警方式后，根据确定出的报警方式输出追尾警示信息。

一种实现方式为，图像尺寸变化速度逐渐升高，输出追尾警示信息的报警方式则为急促型，例如发出高频率的嘟嘟声，当图像尺寸变化速度逐渐降低，输出追尾警示信息的报警方式则为短促型，例如发出低频的嘟嘟声。

例如，在车辆的车载设备确定出图像尺寸变化速度逐渐升高，则输出频率逐步升高的嘟嘟声；在车辆的车载设备确定出图像尺寸变化速度逐渐降低，则输出频率逐步降低的嘟嘟声。

基于图1、图2、图3或图4的内容，车辆的车载设备可以判断车辆所处的运动状态，如果车辆的车载设备判定车辆处于运动状态，车辆的车载设备则执行图1、图2、图3或图4的内容；如果车辆的车载设备判定车辆处于静止状态，车辆的车载设备则无需执行图1、图2、图3或图4的内容。

请参阅图5，一种车载设备，包括：

第一获取单元501，用于获取所述图像采集装置实时采集的环境图像；

确定单元502，用于若所述环境图像包括有目标车辆，确定所述目标车辆的图像尺寸；

第二获取单元503，用于获取目标车辆关联的目标警示图像尺寸，所述目标警示图像尺寸用于反映所述车辆与所述目标车辆的预设安全距离；

判断单元504，用于判断所述图像尺寸是否大于等于所述目标警示图像尺寸；

输出单元505，用于若所述图像尺寸大于等于所述目标警示图像尺寸，则输出追尾警示信息。

在一种实现方式中，第二获取单元503，用于：

确定所述目标车辆的目标车型；

根据车型与警示图像尺寸的预设对应关系，获取所述目标车型对应的目标警示图像尺寸。

在一种实现方式中，第二获取单元503，还用于：

获取所述车辆的目标行驶速度，以及确定所述目标车辆的目标车型；

根据行驶速度、车型与警示图像尺寸的预设对应关系，获取与所述目标车型以及所述目标行驶速度对应的目标警示图像尺寸。

在一种实现方式中，第二获取单元503，具体用于：

在所述行驶速度区间中，根据所述目标行驶速度确定目标行驶速度区间；

根据所述目标行驶速度区间获取第一警示图像尺寸集合，所述第一警示图像尺寸集合为对应所述目标行驶速度区间，与由所述车辆和不同所述车型的车辆确立的预设安全距离对应的警示图像尺寸集合；

根据所述目标车型从所述第一警示图像尺寸集合中，确定与所述目标车型对应的所述目标警示图像尺寸。

在一种实现方式中，第二获取单元503，还具体用于：

根据所述目标车型获取第二警示图像尺寸集合，所述第二警示图像尺寸集合为与所述车辆在不同行驶速度区间下与所述目标车型的车辆确立的预设安全距离对应的警示图像尺寸集合；

在所述行驶速度区间中，根据所述目标行驶速度确定目标行驶速度区间；

根据所述目标行驶速度区间从所述第二警示图像尺寸集合中，确定与所述目标行驶速度区间对应的所述目标警示图像尺寸。

在一种实现方式中，车载设备装置，还包括：

第一判断单元，用于判断所述车辆处于运动状态还是静止状态；

执行单元，用于若所述车辆处于运动状态，则执行获取所述图像采集装置实时采集的环境图像的步骤；

以及若所述车辆处于静止状态，则不执行获取所述图像采集装置实时采集的环境图像的步骤。

在一种实现方式中，输出单元505，用于：

根据所述图像采集装置实时采集的多帧环境图像，确定所述目标车辆的图像尺寸变化速度；

根据所述变化速度确定与所述变化速度对应的报警方式，其中不同的所述报警方式用于提示不同危险等级的追尾状况；

根据所述报警方式，输出追尾警示信息。

图6是本申请实施例提供的车载设备的结构示意图，该车载设备可以包括一个或一个以***处理器(central processing units，CPU)601和存储器602，该存储器602中存储有一个或一个以上的应用程序或数据。

其中，存储器602可以是易失性存储或持久存储。存储在存储器602的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括车载设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器601可以设置为与存储器602通信，在中央处理器601上执行存储器602中的一系列指令操作。

车载设备还可以包括报警器604，***605，一个或一个以上电源603等。

该车载设备可以执行前述图1、图2、图3或图4所示实施例中的操作，具体此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (8)

1.一种车辆追尾预警方法，其特征在于，应用于车载设备，所述车载设备与设置在所述车辆上的图像采集装置通信连接，所述图像采集装置用于采集所述车辆周围环境的图像，所述方法包括：

获取所述图像采集装置实时采集的环境图像；

若所述环境图像包括有目标车辆，确定所述目标车辆的图像尺寸；

获取目标车辆关联的目标警示图像尺寸，所述目标警示图像尺寸用于反映所述车辆与所述目标车辆的预设安全距离，所述目标警示图像尺寸是以所述车辆作为采集位置并以所述预设安全距离作为所述车辆与所述目标车辆的间隔距离的条件下，所述目标车辆作为被采集对象，预先采集的关于所述目标车辆的图像尺寸；

判断所述图像尺寸是否大于等于所述目标警示图像尺寸；

若所述图像尺寸大于等于所述目标警示图像尺寸，则输出追尾警示信息；

其中，所述获取目标车辆关联的目标警示图像尺寸，包括：

获取所述车辆的目标行驶速度，以及确定所述目标车辆的目标车型；

根据行驶速度区间、车型与警示图像尺寸的预设对应关系，获取与所述目标车型以及所述目标行驶速度对应的目标警示图像尺寸；

所述根据行驶速度区间、车型与警示图像尺寸的预设对应关系，获取与所述目标车型以及所述目标行驶速度对应的目标警示图像尺寸，包括：

在所述行驶速度区间中，根据所述目标行驶速度确定目标行驶速度区间；

根据所述目标行驶速度区间获取第一警示图像尺寸集合，所述第一警示图像尺寸集合为对应所述目标行驶速度区间，与由所述车辆和不同所述车型的车辆确立的预设安全距离对应的警示图像尺寸集合；

根据所述目标车型从所述第一警示图像尺寸集合中，确定与所述目标车型对应的所述目标警示图像尺寸。

2.根据权利要求1所述的车辆追尾预警方法，其特征在于，所述获取目标车辆关联的目标警示图像尺寸，包括：

确定所述目标车辆的目标车型；

根据车型与警示图像尺寸的预设对应关系，获取所述目标车型对应的目标警示图像尺寸。

3.根据权利要求1所述的车辆追尾预警方法，其特征在于，所述根据行驶速度区间、车型与警示图像尺寸的预设对应关系，获取与所述目标车型以及所述目标行驶速度对应的目标警示图像尺寸，包括：

根据所述目标车型获取第二警示图像尺寸集合，所述第二警示图像尺寸集合为与所述车辆在不同行驶速度区间下与所述目标车型的车辆确立的预设安全距离对应的警示图像尺寸集合；

在所述行驶速度区间中，根据所述目标行驶速度确定目标行驶速度区间；

根据所述目标行驶速度区间从所述第二警示图像尺寸集合中，确定与所述目标行驶速度区间对应的所述目标警示图像尺寸。

4.根据权利要求1所述的车辆追尾预警方法，其特征在于，还包括：

判断所述车辆处于运动状态还是静止状态；

若所述车辆处于运动状态，则执行获取所述图像采集装置实时采集的环境图像的步骤；

若所述车辆处于静止状态，则不执行获取所述图像采集装置实时采集的环境图像的步骤。

5.根据权利要求1所述的车辆追尾预警方法，其特征在于，所述输出追尾警示信息，包括：

根据所述图像采集装置实时采集的多帧环境图像，确定所述目标车辆的图像尺寸变化速度；

根据所述变化速度确定与所述变化速度对应的报警方式，其中不同的所述报警方式用于提示不同危险等级的追尾状况；

根据所述报警方式，输出追尾警示信息。

6.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备与设置在车辆上的图像采集装置通信连接，所述车载设备包括：

第一获取单元，用于获取所述图像采集装置实时采集的环境图像；

确定单元，用于若所述环境图像包括有目标车辆，确定所述目标车辆的图像尺寸；

第二获取单元，用于获取目标车辆关联的目标警示图像尺寸，所述目标警示图像尺寸用于反映所述车辆与所述目标车辆的预设安全距离，所述目标警示图像尺寸是以所述车辆作为采集位置并以所述预设安全距离作为所述车辆与所述目标车辆的间隔距离的条件下，所述目标车辆作为被采集对象，预先采集的关于所述目标车辆的图像尺寸；

判断单元，用于判断所述图像尺寸是否大于等于所述目标警示图像尺寸；

输出单元，用于若所述图像尺寸大于等于所述目标警示图像尺寸，则输出追尾警示信息；

其中，第二获取单元还用于：

获取所述车辆的目标行驶速度，以及确定所述目标车辆的目标车型；

根据行驶速度区间、车型与警示图像尺寸的预设对应关系，获取与所述目标车型以及所述目标行驶速度对应的目标警示图像尺寸；

第二获取单元具体用于：

在所述行驶速度区间中，根据所述目标行驶速度确定目标行驶速度区间；

根据所述目标行驶速度区间获取第一警示图像尺寸集合，所述第一警示图像尺寸集合为对应所述目标行驶速度区间，与由所述车辆和不同所述车型的车辆确立的预设安全距离对应的警示图像尺寸集合；

根据所述目标车型从所述第一警示图像尺寸集合中，确定与所述目标车型对应的所述目标警示图像尺寸。

7.一种车载设备，其特征在于，包括：

处理器、存储器、报警器、***及其总线；

所述处理器、所述存储器、所述报警器、所述***与所述总线相连；

所述存储器为短暂存储存储器或持久存储存储器；

所述***用于获取车辆经纬度并计算车辆速度；

所述处理器与所述存储器、报警器通信连接，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序以执行权利要求1至5中任意一项所述的车辆追尾预警方法。

8.一种计算机可读存介质，其特征在于，所述计算机可读存介质保存有程序，当计算机执行所述程序时，执行权利要求1至5任意一项所述的方法。

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