CN112347650A - 自动驾驶的硬件在环仿真测试方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，所述自动驾驶的硬件在环仿真测试方法包括：接收传感器数据，所述传感器数据中包括同一时间段采集的多个传感器的数据包、每个数据包标识有表示数据生成的时间戳；将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正后时间戳；缓存所述多个传感器的数据包于缓存区；按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述缓存区中的多个传感器的数据包，并写入指定指定的内存区域；即时读取指定的内存区域中所述多个传感器的数据包，并将所述多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置中进行测试。此外，本发明还提供一种硬件在环测试***。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶的硬件在环仿真测试方法及***。
背景技术
随着汽车智能化发展，高级驾驶辅助***(Advanced Driving AssistanceSystem，ADAS)辅助功能驾驶逐渐成为标配。ADAS传感器的硬件在环仿真测试(Hardware-in-Loop test，HIL)***成为研发效率关键。
然而，传统的HIL往往直接通过显示器来提供图像数据，即基于HDMI接口转接的方式实现，由于图像数据的数据量远远大于其他格式的数据，采用上述方式提供图像数据，无法精确控制图像数据的时钟周期，导致无法实现与其他传感器的数据同步。
发明内容
有鉴于此，实有必要提供一种可以实现图像数据与其他数据之间同步的硬件在环测试。
第一方面，本发明提供一种自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，所述自动驾驶的硬件在环仿真测试方法包括：
计算机设备接收传感器数据，所述传感器数据中包括同一时间段采集的多个传感器的数据包、每个数据包标识有表示数据生成的时间戳；
计算机设备将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳；
计算机设备根据所述修正时间戳的先后顺序将所述多个传感器的数据包依次发送给仿真装置；
所述仿真装置缓存所述多个传感器的数据包于缓存区；
所述仿真装置按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述缓存区中的多个传感器的数据包，并写入指定的内存区域；
所述仿真装置即时读取指定的内存区域中所述多个传感器的数据包，并将所述多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置中进行测试。
第二方面，本发明还提供一种自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，所述自动驾驶的硬件在环仿真测试方法包括：
接收传感器数据，所述传感器数据中包括同一时间段采集的多个传感器的数据包、每个数据包标识有表示数据生成的时间戳；
将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正后时间戳；
缓存所述多个传感器的数据包于缓存区；
按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述缓存区中的多个传感器的数据包，并写入指定的内存区域；
即时读取指定的内存区域中所述多个传感器的数据包，并将所述多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置中进行测试。
第三方面，本发明还提供一种自动驾驶的硬件在环仿真测试***，该***包括计算机设备，包括第一存储介质和第一处理器，所述第一存储介质存储有第一硬件在环仿真测试程序指令；
所述仿真装置，包括第二存储介质和第二处理器，所述第二存储介质存储有第二硬件在环仿真测试程序指令；
所述第一处理器和所述第二处理器分别执行所述第一程序指令和所述第二程序指令以共同实现上述自动驾驶的硬件在环仿真测试方法。
上述硬件在环仿真测试方法和***，将图像传感器的数据包原时间戳减去延时时间可将图像传感器的数据包的时间戳提前，从而消除图像传感器的数据包因数据量过大而出现延时，实现图像传感器的数据包以及原始时间戳与图像传感器的数据包的原始时间戳相同的其它传感器的数据包实现同步传输至测试装置。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为实施例提供的自动驾驶硬件在环仿真测试***示意图。
图2为第一实施例提供的自动驾驶硬件在环仿真测试方法流程示意图。
图3为实施例提供的自动驾驶硬件在环仿真测试方法的子流程示意图。
图4为第二实施例提供的自动驾驶硬件在环仿真测试方法流程示意图。
图5为实施例提供的自动驾驶硬件在环仿真测试***中的仿真装置功能模块示意图。
图6为实施例提供的自动驾驶硬件在环仿真测试过程中数据传输示意图。
图7为实施例提供的自动驾驶硬件在环仿真测试***中计算机设备结构框架示意图。
图8为实施例提供的自动驾驶硬件在环仿真测试***中仿真装置结构框架示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。说明书附图示出本发明的实施例的示例。可以理解的是，说明书附图示出的比例并非本发明实际实施的比例，其仅为示意说明为目的，并非依照原尺寸作图。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提供一种硬件在环仿真测试方法，可以通过将对不同传感器的数据包进行时间戳修正，并根据修正后的时间戳进行存储或者传输，确保不同传感器的数据包在测试过程中时序同步，还原效果更加。
请参看图1，其为自动驾驶的硬件在环仿真测试方法的运行环境示意图。自动驾驶的硬件在环仿真测试方法由自动驾驶的硬件在环仿真测试***100运行。硬件在环仿真测试***100包括计算机设备1、仿真测试装置2、以及测试装置3。其中，计算机设备1需要将硬件在环仿真测试的数据写入到仿真装置2，并通过仿真装置2进行还原后发送给测试装置3。其中，计算机设备1也可称为上位机。仿真测试装置2也可称为下位机。在本实施例中，计算机设备1与仿真测试装置2和测试装置3通讯连接。仿真测试装置2还与测试装置3通讯连接。硬件在环仿真测试***100还提供控制计算机设备1、仿真测试装置2以及测试装置3启动的控制平台5。控制平台5可以提供用户界面51以供用户输入各种操作指令，包括但不限于启动指令。同时，用户界面51还显示仿真测试装置2以及测试装置3的状态信息、运行信息等。
在本实施例中，自动驾驶的硬件在环仿真测试方法用于对自动驾驶的硬件在环仿真测试方法包括下面的步骤。
请参看图2，步骤S101，计算机设备1接收传感器数据，传感器数据中包括同一时间段采集的多个传感器的数据包、每个数据包标识有表示数据生成的时间戳。具体地，该传感器数据可以是设置于车辆400上不同的传感器所感测的数据也可以是设置于路侧的传感器所感测的数据。其中，多个传感器401包括但不限于图像传感器401a、惯性测量单元(IMU)401b、雷达传感器401c、激光雷达传感器401d等。多个传感器401可以包括多个同种传感器，例如，可以包括多个激光雷达传感器，多个相同的图像传感器等。图像传感器可以包括不同型号或者种类的图像传感器。可以理解地，不同传感器的数据包格式不同，数据包的大小也不同。例如，图像传感器感测的数据为图像数据，不同型号的图像传感器的图像数据的格式也可以不一样。惯性测量单元(IMU)、GPS、雷达传感器、激光雷达传感器可以为文本数据。在一些可行的实施例中，该传感器数据还可以是通过自动驾驶仿真软件采集而得。
步骤S103，计算机设备1将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳。可以理解地，图像数据的数据包比较大，文本数据的数据包比较小。当计算机设备1将数据发送至测试装置3时，如果按照原数据包时间戳发送至测试装置3，由于图像数据数据包比较大，发送至测试装置3时会出现延时，即图像数据和文本数据发送至测试装置3时无法做到与真实的时序相符。因此，需要对数据包的时间戳进行修正。其中，预设类型传感器的数据包可以是传感器的数据包所有类型，也可以是传感器的数据包的部分类型。
在本实施例中，该预设类型传感器的数据包仅为图像传感器的数据包。由于图像传感器的数据包比较大，因此将数据包原时间戳减去延时时间即可将图像传感器的数据包的时间戳做了提前处理。该预设的延时时间可以通过多次试验获得。具体地，可以模拟图像传感器感测到的图像数据多次发送至测试装置3并记录对应时时间戳，从而推算出对应的数据包所产生延时时间，并将该延时时间作为各图像数据的延时时间。
由于文本数据的数据包比较小，写入仿真装置2时，延时时间可以忽略，因此无需对文本数据的数据包的时间戳进行修正。但在一些可行的实施例中，也可以对文本数据的数据包的时间戳按照图像数据的数据包进行相同的修正运算，其中，文本数据的数据包的预设的延时时间为0。可以理解地，预设类型传感器的数据包可以是部分类型的传感器的数据包也可以是全部类型的传感器的数据包。
步骤S105，计算机设备1根据该修正时间戳的先后顺序将该多个传感器的数据包依次发送给仿真装置2。如图5所示，在本实施例中，仿真装置2设有现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)模组206、ARM模组202、以及存储介质201。存储介质201为内存。可以理解地，自动驾驶的硬件在环仿真测试方法在发送该多个传感器的数据包之前还根据修正时间戳对各数据包进行排序。例如，时间戳较早的数据包排序在前，时间戳较晚的数据包排序在后。
步骤S107，仿真装置2缓存该多个传感器的数据包于缓存区。具体地，ARM模组将多个传感器的数据包缓存于内存的缓存区R1。
步骤S109，仿真装置按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述缓存区中的多个传感器的数据包，并写入指定的内存区域R2。
请参看图3，步骤S109具体包括下面步骤。
S1090，仿真装置2利用多个线程一一对应地从缓存区中按照所述修正时间戳的先后顺序读取该多个传感器的数据包，其中，每一个线程对应一个传感器的数据包。例如，图像传感器401a、惯性测量单元(IMU)401b、雷达传感器401c、激光雷达传感器401d中每个传感器都对应一个线程，每一线程负责将对应的传感器的数据包从缓存区R2中进行读取。
S1092，仿真装置2利用多个线程一一对应地将多个传感器的数据包按照时间戳顺序对应地写入指定的内存区域R2。如图5所示，仿真装置2利用ARM模组202将多个传感器数据包写入指定的内存区域R2。可以理解地，仿真装置2利用多个线程进行处理，可以确保不同传感器的数据可以并行处理，使不同传感器之间的数据包可以按照原时序进行。
请继续参看图2，步骤S111，仿真装置2即时读取指定的内存区域中传感器的数据包，并将该多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置3中进行测试。具体地，仿真装置2通过FPGA模组206读取指定的内存区域中传感器的数据包。即，每当一个数据包写入指定的内存区域R2中，FPGA模组206及时将该数据包进行转换并传输至测试装置3，FPGA模组206将电信号传输至测试装置3的时间几乎可以忽略不计，因此，测试装置3接收到多个传感器的数据包的时序与ARM模组202写该多个传感器的数据包的时序基本一致。
由于计算机设备1在发送多个传感器的数据包之前已经图像传感器的数据包进行了修正，即将数据量比较大的数据包进行提前发送，从而避免了大数据包在传输至测试装置3时发生延时，从而在测试装置3得到的多个传感器的数据的时序是较真实的。
在本实施例中，由于不同种类或者型号的图像传感器产生的数据包数据格式不同，大小略有不同。为了使得发送的时序更加真实，在步骤S103之前，计算机1将传感器数据中的不同的图像格式转换成相同的图像格式，可以使的修正时间戳更准确地还原真实的时序。
上述硬件在环仿真测试方法和***，将图像传感器的数据包原时间戳减去延时时间可将图像传感器的数据包的时间戳提前，从而消除图像传感器的数据包因数据量过大而出现延时，实现图像传感器的数据包以及原始时间戳与图像传感器的数据包的原始时间戳相同的其它传感器的数据包实现同步传输至测试装置。
请参看图4，其为第二实施例提供的硬件在环仿真测试方法。第二实施例与第一实施例的差异在于，第二实施例的硬件在环仿真方法将计算机设备1和仿真装置2看成一个整体描述。具体地，第二实施例的硬件在环仿真测试方法包括下面步骤。
步骤S201，接收传感器数据，传感器数据中包括同一时间段采集的多个传感器的数据包、每个数据包标识有表示数据生成的时间戳。具体地，该传感器数据可以是设置于车辆上不同的传感器所感测的数据也可以是设置于路侧的传感器所感测的数据。其中，多个传感器401包括但不限于图像传感器401a、惯性测量单元(IMU)401b、雷达传感器401c、激光雷达传感器401d等。多个传感器401可以包括多个同种传感器，例如，可以包括多个激光雷达传感器，多个相同的图像传感器等。图像传感器可以包括不同型号或者种类的图像传感器。可以理解地，不同传感器的数据包格式不同，数据包的大小也不同。例如，图像传感器感测的数据格式为图像数据，不同型号的图像传感器的图像数据的格式也可以不一样。惯性测量单元(IMU)、GPS、雷达传感器、激光雷达传感器可以为文本数据。在一些可行的实施例中，该传感器数据还可以是通过自动驾驶仿真软件采集而得。
步骤S203，将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳。可以理解地，图像数据的数据包比较大，文本数据的数据包比较小。当计算机设备1将数据发送至测试装置3时，如果按照原数据包时间戳发送至测试装置3，由于图像数据数据包比较大，发送至测试装置3时会出现延时，即图像数据和文本数据发送至测试装置3时无法做到与真实的时序相符。因此，需要对数据包的时间戳进行修正。其中，预设类型传感器的数据包可以是传感器的数据包所有类型，也可以是传感器的数据包的部分类型。
在本实施例中，该预设类型传感器的数据包仅为图像传感器的数据包。由于图像传感器的数据包比较大，因此将数据包原时间戳减去延时时间即可将图像传感器的数据包的时间戳提前。该预设的延时时间可以通过多次试验获得。具体地，可以模拟图像传感器感测到的图像数据多次发送至测试装置3并记录对应时时间戳，从而推算出对应的数据包所产生延时时间，并将该延时时间作为各图像数据的延时时间。
由于文本数据的数据包比较小，写入仿真装置2时，延时时间可以忽略，因此无需对文本数据的数据包的时间戳进行修正。但在一些可行的实施例中，也可以对文本数据的数据包的时间戳按照图像数据的数据包进行相同的修正运算，其中，文本数据的数据包的预设的延时时间为0。可以理解地，预设类型传感器的数据包可以是部分类型的传感器的数据包也可以是全部类型的传感器的数据包。
步骤S205，缓存该多个传感器的数据包于缓存区。具体地，ARM模组202将多个传感器的数据包缓存于内存的缓存区R1。
步骤S207，按照修正时间戳的先后顺序读取缓存区中的多个传感器的数据包，并写入指定的内存区域R2。具体地，首先，仿真装置2利用多个线程一一对应地从缓存区中按照所述修正时间戳的先后顺序读取该多个传感器的数据包，其中，每一个线程对应一个传感器的数据包。如图6所示，雷达传感器401c、惯性测量单元(IMU)401b、图像传感器401a分别对应线程L1、L2和L3，每一线程负责从缓存区R2中读取对应的传感器的数据包。接着，仿真装置2利用多个线程一一对应地将多个传感器的数据包按照时间戳顺序对应地写入指定的内存区域R2。仿真装置2利用多个线程将多个传感器数据包写入指定的内存区域R2。可以理解地，仿真装置2利用多个线程进行处理，可以确保不同传感器的数据可以并行处理，使不同传感器之间的数据包可以按照原时序进行。
步骤S209，即时读取指定的内存区域中传感器的数据包，并将该多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置3中进行测试。具体地，仿真装置2通过FPGA模组206读取指定的内存区域中传感器的数据包。即，每当一个数据包写入指定的内存R2中，FPGA模组206及时将该数据包进行转换并传输至测试装置3，FPGA模组206将电信号传输至测试装置3的时间几乎可以忽略不计，因此，测试装置3接收到多个传感器的数据包的时序与ARM模组202写该多个传感器的数据包的时序基本一致。
请结合参看图7，其为第一实施例提供的计算机设备1的内部结构示意图。计算机设备1包括第一存储介质101、第一处理器102和总线103。其中，第一存储介质101至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储介质(例如，SD或DX存储介质等)、磁性存储介质、磁盘、光盘等。第一存储介质101在一些实施例中可以是计算机设备1的内部存储单元，例如计算机设备1的硬盘。第一存储介质101在另一些实施例中也可以是的外部计算机设备1存储设备，例如计算机设备1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，第一存储介质101还可以既包括计算机设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。第一存储介质101不仅可以用于存储安装于计算机设备1的应用软件及各类数据，例如第一硬件在环仿真测试程序指令等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
总线103可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
进一步地，计算机设备1还可以包括显示组件104。显示组件104可以是LED(LightEmitting Diode，发光二极管)显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(OrganicLight-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示组件104也可以适当的称为显示装置或显示单元，用于显示在计算机设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
进一步地，计算机设备1还可以包括通信组件105，通信组件105可选的可以包括有线通信组件和/或无线通信组件(如WI-FI通信组件、蓝牙通信组件等)，通常用于在计算机设备1与其他计算机设备之间建立通信连接。
第一处理器102在一些实施例中可以是一中央处理器(Central ProcessingUnit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行第一存储介质101中存储的程序代码或处理数据。具体地，处理器102执行第一硬件在环仿真测试程序代码以控制计算机设备1实现对应的硬件在环仿真测试方法。
图7仅示出了具有组件101-105以及实现自动驾驶软件开发程序指令的计算机设备1，本领域技术人员可以理解的是，图7示出的结构并不构成对计算机设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
请结合参看图8，其为第一实施例提供的仿真装置2的内部结构示意图。仿真装置2包括第二存储介质201、第二处理器202、FPGA模组206、和总线203。
其中，第二存储介质101至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储介质(例如，SD或DX存储介质等)、磁性存储介质、磁盘、光盘等。存储介质101在一些实施例中可以是仿真装置2的内部存储单元，例如计算机设备1的硬盘。存储介质101在另一些实施例中也可以是的外部计算机设备20100存储设备，例如仿真装置2上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，第二存储介质101还可以既包括仿真装置2的内部存储单元也包括外部存储设备。第二存储介质101不仅可以用于存储安装于仿真装置2的应用软件及各类数据，例如实现自动驾驶软件开发程序指令等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在本实施例中，第二处理器202为ARM模组202。具体地，为ARM模组202执行第二硬件在环仿真测试程序代码以控制仿真装置2实现对应的硬件在环仿真测试方法。
总线203可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
图8仅示出了具有组件201-205，本领域技术人员可以理解的是，图8示出的结构并不构成对仿真装置2的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，所述自动驾驶的硬件在环仿真测试方法包括：
计算机设备接收传感器数据，所述传感器数据中包括同一时间段采集的多个传感器的数据包、每个数据包标识有表示数据生成的时间戳；
计算机设备将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳；
计算机设备根据所述修正时间戳的先后顺序将所述多个传感器的数据包依次发送给仿真装置；
所述仿真装置缓存所述多个传感器的数据包于缓存区；
所述仿真装置按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述缓存区中的多个传感器的数据包，并写入指定的内存区域；
所述仿真装置即时读取指定的内存区域中所述多个传感器的数据包，并将所述多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置中进行测试。
2.如权利要求1所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，自动驾驶的硬件在环仿真测试方法具体包括：
仿真装置利用多个线程一一对应地从所述缓存区中按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述多个传感器的数据包，其中，每一个线程对应一个传感器数据；以及
仿真装置利用多个线程一一对应地将每一个传感器数据按照时间戳顺序对应地写入所述指定的内存区域。
3.如权利要求1所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，在计算机设备将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳之后，所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法还包括：
所述计算机设备将所述多个传感器的数据包按照修正时间戳进行排序。
4.如权利要求1所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，在所述计算机设备将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳之前，所述硬件在环仿真测试方法还包括：
所述计算机将传感器数据中的不同的图像格式转换成相同的图像格式。
5.如权利要求1所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，所述仿真装置利用FPGA读取指定的内存区域中所述多个传感器的数据包，并将所述多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置中进行测试。
6.一种自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，所述自动驾驶的硬件在环仿真测试方法包括：
接收传感器数据，所述传感器数据中包括同一时间段采集的多个传感器的数据包、每个数据包标识有表示数据生成的时间戳；
将预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正后时间戳；
缓存所述多个传感器的数据包于缓存区；
按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述缓存区中的多个传感器的数据包，并写入指定指定的内存区域；
即时读取指定的内存区域中所述多个传感器的数据包，并将所述多个传感器的数据包转换成电信号后传输至测试装置中进行测试。
7.如权利要求6所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，自动驾驶的硬件在环仿真测试方法具体包括：
利用多个线程一一对应地从所述缓存区中按照所述修正时间戳的先后顺序读取所述多个传感器的数据包，其中，每一个线程对应一个传感器数据；以及
利用多个线程一一对应地将每一个传感器数据按照时间戳顺序对应地写入所述指定指定的内存区域。
8.如权利要求6所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，在将所述预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳之后，所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法还包括：
将所述多个传感器的数据包按照修正时间戳进行排序。
9.如权利要求6所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，在将所述预设类型传感器的数据包时间戳减去预设的延时时间得到修正时间戳之前，所述硬件在环仿真测试方法还包括：
将传感器数据中的不同的图像格式转换成相同的图像格式。
10.一种自动驾驶的硬件在环仿真测试***，其特征在于，所述仿真测试***包括：
计算机设备，包括第一存储介质和第一处理器，所述第一存储介质存储有第一硬件在环仿真测试程序指令；
所述仿真装置，包括第二存储介质和第二处理器，所述第二存储介质存储有第二硬件在环仿真测试程序指令；
所述第一处理器和所述第二处理器分别执行所述第一程序指令和所述第二程序指令以共同实现如权利要求6-9任一项所述的自动驾驶的硬件在环仿真测试方法。
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