CN112327886A - 一种巡逻车用自主避障决策方法 - Google Patents
一种巡逻车用自主避障决策方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112327886A CN112327886A CN202011401285.1A CN202011401285A CN112327886A CN 112327886 A CN112327886 A CN 112327886A CN 202011401285 A CN202011401285 A CN 202011401285A CN 112327886 A CN112327886 A CN 112327886A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- obstacle avoidance
- vehicle
- obstacle
- route
- patrol
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
一种巡逻车用自主避障决策方法,巡逻车按照规划好的路线进行自动行驶;巡逻车用传感器进行数据采集;车载***根据采集到的数据,进行运动行为决策,判断并进行指令运行,根据统计的障碍物信息,进行可行驶路线的规划;判断是否存在可行驶的路线,若可行是路线条数大于1,进行最近的可行驶路线决策;检测需要避障的方向是否存在障碍物,若避障方向存在障碍物,则删除本条可行驶路线,并返回相应步骤;车辆处于避障中,检测是否通过障碍物;通过障碍物之后,回归原规划路线,完成自主避障。本发明在巡逻车自动移动的过程中,进行数据采集,当遇到相应的情况进行对应策略选择,并进行判定,最后通过障碍物之后,回归原规划路线,完成自主避障。
Description
技术领域
本发明涉及巡逻车自主避障领域,特别是涉及一种巡逻车用自主避障决策方法。
背景技术
随着社会的不断发展,越来越多的大型企业厂房使用自动巡逻车来替代人工巡逻,这样可以大幅提高巡检效率,自动巡逻过程经常会遇到各种情况,如果仅仅采用遥控方式进行控制非常麻烦,如果采用自动方式对巡逻车进行控制,则需要考虑进行自主避障处理,并且避障情况比较多,需要根据不同情况变换相应的策略,针对以上问题申请人提供一种巡逻车用自主避障决策方法。
发明内容
为了解决以上问题,本发明提供一种巡逻车用自主避障决策方法,在巡逻车自动移动的过程中,进行数据采集,当遇到相应的情况进行对应策略选择,并进行判定,最后通过障碍物之后,回归原规划路线,完成自主避障,为达此目的,本发明提供一种巡逻车用自主避障决策方法,具体步骤如下:
步骤1:巡逻车按照规划好的路线进行自动行驶;
步骤2:巡逻车用传感器进行数据采集;
步骤3:车载***根据采集到的数据,进行运动行为决策,确认车辆需要进行停车、减速、避障或者正常行驶;
步骤4:如果步骤3的决策结果为停车,则立即下发停车指令,并检测车辆是否有停车趋势,若没有停车趋势,则立刻采取紧急制动,返回步骤2;
步骤5:如果步骤3的决策结果为减速,则立即下发减速指令,并检测车辆是否有减速趋势,
若没有减速趋势,则立刻采取紧急制动,返回步骤2;
步骤6:如果步骤3的决策结果为避障,进行障碍物信息统计;
步骤7:如果步骤3的决策结果为正常行驶,返回步骤2;
步骤8:根据统计的障碍物信息,进行可行驶路线的规划;
步骤9:判断是否存在可行驶的路线,存在,则继续,不存在,则停车等待;
步骤10:若可行是路线条数大于1,进行最近的可行驶路线决策;
步骤11:检测需要避障的方向是否存在障碍物,若避障方向存在障碍物,则删除本条可行驶路线,并返回步骤10;
步骤12:车辆处于避障中,检测是否通过障碍物;
步骤13:通过障碍物之后,回归原规划路线,完成自主避障。
作为本发明进一步改进,所述巡逻车用传感器包括激光雷达和超声波雷达,激光雷达和超声波雷达为巡逻车常用传感器。
作为本发明进一步改进,所述巡逻车有遥控和自动两种模式,可以使用双模式巡逻车。
本发明一种巡逻车用自主避障决策方法,具体步骤如下,巡逻车按照规划好的路线进行自动行驶;巡逻车用传感器进行数据采集;车载***根据采集到的数据,进行运动行为决策,判断并进行指令运行,根据统计的障碍物信息,进行可行驶路线的规划;判断是否存在可行驶的路线,若可行是路线条数大于1,进行最近的可行驶路线决策;检测需要避障的方向是否存在障碍物,若避障方向存在障碍物,则删除本条可行驶路线,并返回相应步骤;车辆处于避障中,检测是否通过障碍物;通过障碍物之后,回归原规划路线,完成自主避障。本发明在巡逻车自动移动的过程中,进行数据采集,当遇到相应的情况进行对应策略选择,并进行判定,最后通过障碍物之后,回归原规划路线,完成自主避障。
附图说明
图1本申请整体流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述:
本发明提供一种巡逻车用自主避障决策方法,在巡逻车自动移动的过程中,进行数据采集,当遇到相应的情况进行对应策略选择,并进行判定,最后通过障碍物之后,回归原规划路线,完成自主避障。
作为本发明一种实施例,本申请提供如图1所示的一种巡逻车用自主避障决策方法,具体步骤如下;
步骤1:巡逻车按照规划好的路线进行自动行驶,所述巡逻车有遥控和自动两种模式,可以使用双模式巡逻车;
步骤2:激光雷达、超声波雷达等传感器进行数据采集,激光雷达和超声波雷达为巡逻车常用传感器;
步骤3:车载***根据采集到的数据,进行运动行为决策,确认车辆需要进行停车、减速、避障或者正常行驶;
步骤4:如果步骤3的决策结果为停车,则立即下发停车指令,并检测车辆是否有停车趋势,若没有停车趋势,则立刻采取紧急制动,返回步骤2。
步骤5:如果步骤3的决策结果为减速,则立即下发减速指令,并检测车辆是否有减速趋势,
若没有减速趋势,则立刻采取紧急制动,返回步骤2。
步骤6:如果步骤3的决策结果为避障,进行障碍物信息统计;
步骤7:如果步骤3的决策结果为正常行驶,返回步骤2;
步骤8:根据统计的障碍物信息,进行可行驶路线的规划;
步骤9:判断是否存在可行驶的路线,存在,则继续,不存在,则停车等待;
步骤10:若可行是路线条数大于1,进行最近的可行驶路线决策;
步骤11:检测需要避障的方向是否存在障碍物,若避障方向存在障碍物,则删除本条可行驶路线,并返回步骤10;
步骤12:车辆处于避障中,检测是否通过障碍物;
步骤13:通过障碍物之后,回归原规划路线,完成自主避障。
以上所述,仅是本发明的较佳实施例而已,并非是对本发明作任何其他形式的限制,而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化,仍属于本发明所要求保护的范围。
Claims (3)
1.一种巡逻车用自主避障决策方法,其特征在于,具体步骤如下:
步骤1:巡逻车按照规划好的路线进行自动行驶;
步骤2:巡逻车用传感器进行数据采集;
步骤3:车载***根据采集到的数据,进行运动行为决策,确认车辆需要进行停车、减速、避障或者正常行驶;
步骤4:如果步骤3的决策结果为停车,则立即下发停车指令,并检测车辆是否有停车趋势,若没有停车趋势,则立刻采取紧急制动,返回步骤2;
步骤5:如果步骤3的决策结果为减速,则立即下发减速指令,并检测车辆是否有减速趋势,
若没有减速趋势,则立刻采取紧急制动,返回步骤2;
步骤6:如果步骤3的决策结果为避障,进行障碍物信息统计;
步骤7:如果步骤3的决策结果为正常行驶,返回步骤2;
步骤8:根据统计的障碍物信息,进行可行驶路线的规划;
步骤9:判断是否存在可行驶的路线,存在,则继续,不存在,则停车等待;
步骤10:若可行是路线条数大于1,进行最近的可行驶路线决策;
步骤11:检测需要避障的方向是否存在障碍物,若避障方向存在障碍物,则删除本条可行驶路线,并返回步骤10;
步骤12:车辆处于避障中,检测是否通过障碍物;
步骤13:通过障碍物之后,回归原规划路线,完成自主避障。
2.根据权利要求1所述的一种巡逻车用自主避障决策方法,其特征在于:所述巡逻车用传感器包括激光雷达和超声波雷达。
3.根据权利要求1所述的一种巡逻车用自主避障决策方法,其特征在于:所述巡逻车有遥控和自动两种模式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011401285.1A CN112327886A (zh) | 2020-12-04 | 2020-12-04 | 一种巡逻车用自主避障决策方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011401285.1A CN112327886A (zh) | 2020-12-04 | 2020-12-04 | 一种巡逻车用自主避障决策方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112327886A true CN112327886A (zh) | 2021-02-05 |
Family
ID=74302059
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202011401285.1A Pending CN112327886A (zh) | 2020-12-04 | 2020-12-04 | 一种巡逻车用自主避障决策方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112327886A (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113138597A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-20 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种智能小车的避障方法及智能小车 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103823466A (zh) * | 2013-05-23 | 2014-05-28 | 电子科技大学 | 一种动态环境下移动机器人路径规划方法 |
CN107145147A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-09-08 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种车辆低速自动驾驶避碰方法及*** |
CN107618506A (zh) * | 2017-09-06 | 2018-01-23 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 一种自动驾驶装置用避障***及其避障方法 |
CN109960261A (zh) * | 2019-03-22 | 2019-07-02 | 北京理工大学 | 一种基于碰撞检测的动态障碍物避让方法 |
CN111258320A (zh) * | 2020-02-14 | 2020-06-09 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种机器人避障的方法及装置、机器人、可读存储介质 |
-
2020
- 2020-12-04 CN CN202011401285.1A patent/CN112327886A/zh active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103823466A (zh) * | 2013-05-23 | 2014-05-28 | 电子科技大学 | 一种动态环境下移动机器人路径规划方法 |
CN107145147A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-09-08 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种车辆低速自动驾驶避碰方法及*** |
CN107618506A (zh) * | 2017-09-06 | 2018-01-23 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 一种自动驾驶装置用避障***及其避障方法 |
CN109960261A (zh) * | 2019-03-22 | 2019-07-02 | 北京理工大学 | 一种基于碰撞检测的动态障碍物避让方法 |
CN111258320A (zh) * | 2020-02-14 | 2020-06-09 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种机器人避障的方法及装置、机器人、可读存储介质 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113138597A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-20 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种智能小车的避障方法及智能小车 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111923966B (zh) | 面向不同智能化等级的城市轨道交通列车运行控制*** | |
AU2019266266B2 (en) | Systems and methods for driving intelligence allocation between vehicles and highways | |
WO2020164238A1 (zh) | 用于驾驶控制的方法、装置、设备、介质和*** | |
EP2931586B1 (de) | Verfahren und fahrassistenzsystem zur unterstützung eines fahrers bei einem fahrmanöver | |
EP3566105B1 (de) | Verfahren und system zum bereitstellen einer zumindest teilweise automatischen führung eines folgefahrzeugs | |
US20190071069A1 (en) | Method and device for reducing a risk of a collision of a motor vehicle with an object | |
CN106470886A (zh) | 用于建立运输工具的周围环境模型的方法 | |
EP3586211B1 (en) | Automotive autonomous driving to perform complex recurrent low speed manoeuvres | |
WO2019001975A1 (de) | Verfahren zum zumindest teilautomatisierten betrieb eines kraftfahrzeugs | |
DE102009047264A1 (de) | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs | |
WO2022053026A1 (zh) | 一种自动驾驶会车场景处理方法及其装置、车辆、存储介质 | |
WO2018046252A1 (de) | System und verfahren zum operieren von nutzfahrzeugen | |
EP3934936B1 (en) | Signaling for turns for autonomous vehicles | |
CN109849901A (zh) | 一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法及*** | |
CN113570747B (zh) | 一种基于大数据分析的行驶安全监测***和方法 | |
CN107390696A (zh) | 一种无人驾驶控制方法 | |
WO2021036680A1 (zh) | 列车调度控制方法、平台及***、智能车厢和介质 | |
DE102019216363A1 (de) | Verfahren zum Bereitstellen eines Signals zur Ansteuerung eines zumindest teilautomatisierten Fahrzeugs | |
DE102015202469A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Verminderung eines Risikos einer Kollision zwischen zwei auf einem Parkplatz fahrenden Fahrzeugen | |
CN112327886A (zh) | 一种巡逻车用自主避障决策方法 | |
CN108153297A (zh) | 一种地面无人平台车载的运动控制方法及车载*** | |
CN111103882A (zh) | 一种无人驾驶电动汽车的自主跟车控制方法 | |
CN113022552B (zh) | 基于激光雷达和v2i技术的自动泊车***及控制方法 | |
CN116166029A (zh) | 一种兼容局部避障功能的多agv导航方法及*** | |
WO2019223909A1 (de) | Verfahren zum zumindest teilautomatisierten steuern eines kraftfahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210205 |