CN112327886A - 一种巡逻车用自主避障决策方法 - Google Patents

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周晓宇
陈传飞
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Abstract

一种巡逻车用自主避障决策方法，巡逻车按照规划好的路线进行自动行驶；巡逻车用传感器进行数据采集；车载***根据采集到的数据，进行运动行为决策，判断并进行指令运行，根据统计的障碍物信息，进行可行驶路线的规划；判断是否存在可行驶的路线，若可行是路线条数大于1，进行最近的可行驶路线决策；检测需要避障的方向是否存在障碍物，若避障方向存在障碍物，则删除本条可行驶路线，并返回相应步骤；车辆处于避障中，检测是否通过障碍物；通过障碍物之后，回归原规划路线，完成自主避障。本发明在巡逻车自动移动的过程中，进行数据采集，当遇到相应的情况进行对应策略选择，并进行判定，最后通过障碍物之后，回归原规划路线，完成自主避障。

Description

一种巡逻车用自主避障决策方法
技术领域
本发明涉及巡逻车自主避障领域，特别是涉及一种巡逻车用自主避障决策方法。
背景技术
随着社会的不断发展，越来越多的大型企业厂房使用自动巡逻车来替代人工巡逻，这样可以大幅提高巡检效率，自动巡逻过程经常会遇到各种情况，如果仅仅采用遥控方式进行控制非常麻烦，如果采用自动方式对巡逻车进行控制，则需要考虑进行自主避障处理，并且避障情况比较多，需要根据不同情况变换相应的策略，针对以上问题申请人提供一种巡逻车用自主避障决策方法。
发明内容
为了解决以上问题，本发明提供一种巡逻车用自主避障决策方法，在巡逻车自动移动的过程中，进行数据采集，当遇到相应的情况进行对应策略选择，并进行判定，最后通过障碍物之后，回归原规划路线，完成自主避障，为达此目的，本发明提供一种巡逻车用自主避障决策方法，具体步骤如下：
步骤1：巡逻车按照规划好的路线进行自动行驶；
步骤2：巡逻车用传感器进行数据采集；
步骤3：车载***根据采集到的数据，进行运动行为决策，确认车辆需要进行停车、减速、避障或者正常行驶；
步骤4：如果步骤3的决策结果为停车，则立即下发停车指令，并检测车辆是否有停车趋势，若没有停车趋势，则立刻采取紧急制动，返回步骤2；
步骤5：如果步骤3的决策结果为减速，则立即下发减速指令，并检测车辆是否有减速趋势，
若没有减速趋势，则立刻采取紧急制动，返回步骤2；
步骤6：如果步骤3的决策结果为避障，进行障碍物信息统计；
步骤7：如果步骤3的决策结果为正常行驶，返回步骤2；
步骤8：根据统计的障碍物信息，进行可行驶路线的规划；
步骤9：判断是否存在可行驶的路线，存在，则继续，不存在，则停车等待；
步骤10：若可行是路线条数大于1，进行最近的可行驶路线决策；
步骤11：检测需要避障的方向是否存在障碍物，若避障方向存在障碍物，则删除本条可行驶路线，并返回步骤10；
步骤12：车辆处于避障中，检测是否通过障碍物；
步骤13：通过障碍物之后，回归原规划路线，完成自主避障。
作为本发明进一步改进，所述巡逻车用传感器包括激光雷达和超声波雷达，激光雷达和超声波雷达为巡逻车常用传感器。
作为本发明进一步改进，所述巡逻车有遥控和自动两种模式，可以使用双模式巡逻车。
本发明一种巡逻车用自主避障决策方法，具体步骤如下，巡逻车按照规划好的路线进行自动行驶；巡逻车用传感器进行数据采集；车载***根据采集到的数据，进行运动行为决策，判断并进行指令运行，根据统计的障碍物信息，进行可行驶路线的规划；判断是否存在可行驶的路线，若可行是路线条数大于1，进行最近的可行驶路线决策；检测需要避障的方向是否存在障碍物，若避障方向存在障碍物，则删除本条可行驶路线，并返回相应步骤；车辆处于避障中，检测是否通过障碍物；通过障碍物之后，回归原规划路线，完成自主避障。本发明在巡逻车自动移动的过程中，进行数据采集，当遇到相应的情况进行对应策略选择，并进行判定，最后通过障碍物之后，回归原规划路线，完成自主避障。
附图说明
图1本申请整体流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：
本发明提供一种巡逻车用自主避障决策方法，在巡逻车自动移动的过程中，进行数据采集，当遇到相应的情况进行对应策略选择，并进行判定，最后通过障碍物之后，回归原规划路线，完成自主避障。
作为本发明一种实施例，本申请提供如图1所示的一种巡逻车用自主避障决策方法，具体步骤如下；
步骤1：巡逻车按照规划好的路线进行自动行驶，所述巡逻车有遥控和自动两种模式，可以使用双模式巡逻车；
步骤2：激光雷达、超声波雷达等传感器进行数据采集，激光雷达和超声波雷达为巡逻车常用传感器；
步骤3：车载***根据采集到的数据，进行运动行为决策，确认车辆需要进行停车、减速、避障或者正常行驶；
步骤4：如果步骤3的决策结果为停车，则立即下发停车指令，并检测车辆是否有停车趋势，若没有停车趋势，则立刻采取紧急制动，返回步骤2。
步骤5：如果步骤3的决策结果为减速，则立即下发减速指令，并检测车辆是否有减速趋势，
若没有减速趋势，则立刻采取紧急制动，返回步骤2。
步骤6：如果步骤3的决策结果为避障，进行障碍物信息统计；
步骤7：如果步骤3的决策结果为正常行驶，返回步骤2；
步骤8：根据统计的障碍物信息，进行可行驶路线的规划；
步骤9：判断是否存在可行驶的路线，存在，则继续，不存在，则停车等待；
步骤10：若可行是路线条数大于1，进行最近的可行驶路线决策；
步骤11：检测需要避障的方向是否存在障碍物，若避障方向存在障碍物，则删除本条可行驶路线，并返回步骤10；
步骤12：车辆处于避障中，检测是否通过障碍物；
步骤13：通过障碍物之后，回归原规划路线，完成自主避障。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。

Claims (3)

1.一种巡逻车用自主避障决策方法，其特征在于，具体步骤如下：
步骤1：巡逻车按照规划好的路线进行自动行驶；
步骤2：巡逻车用传感器进行数据采集；
步骤3：车载***根据采集到的数据，进行运动行为决策，确认车辆需要进行停车、减速、避障或者正常行驶；
步骤4：如果步骤3的决策结果为停车，则立即下发停车指令，并检测车辆是否有停车趋势，若没有停车趋势，则立刻采取紧急制动，返回步骤2；
步骤5：如果步骤3的决策结果为减速，则立即下发减速指令，并检测车辆是否有减速趋势，
若没有减速趋势，则立刻采取紧急制动，返回步骤2；
步骤6：如果步骤3的决策结果为避障，进行障碍物信息统计；
步骤7：如果步骤3的决策结果为正常行驶，返回步骤2；
步骤8：根据统计的障碍物信息，进行可行驶路线的规划；
步骤9：判断是否存在可行驶的路线，存在，则继续，不存在，则停车等待；
步骤10：若可行是路线条数大于1，进行最近的可行驶路线决策；
步骤11：检测需要避障的方向是否存在障碍物，若避障方向存在障碍物，则删除本条可行驶路线，并返回步骤10；
步骤12：车辆处于避障中，检测是否通过障碍物；
步骤13：通过障碍物之后，回归原规划路线，完成自主避障。
2.根据权利要求1所述的一种巡逻车用自主避障决策方法，其特征在于：所述巡逻车用传感器包括激光雷达和超声波雷达。
3.根据权利要求1所述的一种巡逻车用自主避障决策方法，其特征在于：所述巡逻车有遥控和自动两种模式。
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