CN112323576A - 一种防水涂料施工机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种防水涂料施工机器人，包括移动平台，移动平台上分别设置称重机构、高压齿轮泵和视觉安装支架，移动平台的前端设置挤出模具，称重机构上设置加热保温箱，加热保温箱外部设置第一加热板，加热保温箱通过设置输送管道与高压齿轮泵的输入端连通，高压齿轮泵的输出端通过输送管道于挤出模具连通，视觉安装支架上设置CCD相机，移动平台的底部设置差速动力轮，差速动力轮采用伺服电机驱动，移动平台的四角设置万向轮；还包括PLC控制***和视觉检测***。本发明可以极大的节约人工，也大大的提高了施工的进度，且在施工中更能够把握铺设的厚度，提高了质量，节约了原料。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种防水涂料施工机器人。
背景技术
目前国内防水涂料施工（涂防水沥青胶）基本采用喷涂或人工刮涂的方式进行，喷涂厚度太薄，需要多次重复进行，而人工刮涂效率低，而且不均匀。我公司针对这种效率低下的施工情况，开发了一种防水涂料施工机器人，采用先进的视觉***导航，全自动施工，目前市场空缺产品，应用前景可观。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种防水涂料施工机器人。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种防水涂料施工机器人，其创新点在于：包括移动平台，所述移动平台上分别设置称重机构、高压齿轮泵和视觉安装支架，所述移动平台的前端设置挤出模具，所述称重机构上设置加热保温箱，所述加热保温箱外部设置第一加热板，所述加热保温箱通过设置输送管道与高压齿轮泵的输入端连通，所述高压齿轮泵的输出端通过输送管道于挤出模具连通，所述视觉安装支架上设置CCD相机，所述移动平台的底部设置差速动力轮，所述差速动力轮采用伺服电机驱动，所述移动平台的四角设置万向轮；还包括PLC控制***和视觉检测***，所述PLC控制***分别与称重机构、高压齿轮泵、第一加热板、CCD相机及差速动力轮电性连接，所述视觉检测***与CCD相机电性连接。
进一步的，所述移动平台的前端设置防撞护栏、指示灯和激光测距仪。
进一步的，所述称重机构内置重量传感器。
进一步的，所述加热保温箱内置搅拌器。
进一步的，所述挤出模具包括上模具和下模具，所述上模具和下模具的中间上方共同设置固定板和进料管，所述进料管贯穿固定板与上模具和下模具的内腔连通，所述进料管通过输送管道与高压齿轮泵固定连接，所述上模具和下模具中任意一个设置安装板和第二加热板，所述安装板上设置一对滑块，所述滑块上设置滑轨，所述滑块之间设置螺杆，所述螺杆的顶部设置手轮，所述螺杆的外部设置滑套，所述滑套与安装板固定连接，所述滑轨上设置L型固定板，所述L型固定板上设置电动直线滑轨，所述电动直线滑轨固定在移动平台上。
进一步的，所述上模具和下模具结构相同，且内部分为分流段、汇合段、压缩段，呈树杈结构。
采用上述结构后，本发明有益效果为：
本发明结构紧凑合理、自动化程度较高、性价比高、适用性广；可以极大的节约人工，也大大的提高了施工的进度，且在施工中更能够把握铺设的厚度，提高了质量，节约了原料。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明中移动平台底部结构示意图；
图3为本发明中挤出模具的主视图；
图4为本发明中挤出模具的俯视图；
图5为本发明中挤出模具的侧视图；
图6为本发明中上模具或下模具的内部结构示意图。
附图标记说明：
1移动平台、2称重机构、3高压齿轮泵、4视觉安装支架、5挤出模具、51上模具、52下模具、53固定板、54进料管、55安装板、56第二加热板、57滑块、58滑轨、59螺杆、510手轮、511滑套、512 L型固定板、513电动直线滑轨、6加热保温箱、7第一加热板、8差速动力轮、9万向轮、10防撞护栏、11指示灯、12激光测距仪、13搅拌器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参看图1，一种防水涂料施工机器人，包括移动平台1，移动平台1上分别设置称重机构2、高压齿轮泵3和视觉安装支架4，移动平台1的前端设置挤出模具5，称重机构2上设置加热保温箱6，加热保温箱6外部设置第一加热板7，加热保温箱6通过设置输送管道与高压齿轮泵3的输入端连通，高压齿轮泵3的输出端通过输送管道于挤出模具5连通，视觉安装支架4上设置CCD相机（图中未示），移动平台1的底部设置差速动力轮8，差速动力轮8采用伺服电机驱动，移动平台1的四角设置万向轮9；还包括PLC控制***和视觉检测***，PLC控制***分别与称重机构、高压齿轮泵、第一加热板、CCD相机及差速动力轮电性连接，视觉检测***与CCD相机电性连接。具体的，首先由配套的烘箱将涂料融化，将融化后的涂料倒入加热保温箱6中，涂料通过高压齿轮泵3输送到挤出模具5，再启动伺服电机，使得移动平台1进行行走，且一边行车，一般铺设，通过控制行走速度或者料挤出量来调整铺设的厚度，通过CCD相机配合视觉******分辨界线，完成每条线路的铺设；第一加热板7能够对加热保温箱6内的涂料进行加热，防止凝结；通过两个差速动力轮8配合四个万向轮9进行直线行走或转向，转向方便，转动半径小，可原地360度转向，差速动力轮8配备伺服电机，控制比较便捷。
参看图2，移动平台1的前端设置防撞护栏10、指示灯11和激光测距仪12。为了安全可靠，加装了防撞护栏10和激光测距仪12，进行防撞措施，同时还配置了指示灯11来提醒周边人员，也可增加安全报警***进行报警。
本实施例中，称重机构2内置重量传感器。称重机构2为现有技术，其具体结构和工作原理在本申请中不再阐述；称重机构2用于对加热保温箱内的涂料进行称重，涂料即将用完时，提醒工作人员进行加料。
本实施例中，加热保温箱6内置搅拌器13。搅拌器13能够避免涂料凝结，便于涂料的输送。
参看图3-5，挤出模具5包括上模具51和下模具52，上模具51和下模具52的中间上方共同设置固定板53和进料管54，进料管54贯穿固定板与上模具和下模具的内腔连通，进料管54通过输送管道与高压齿轮泵3固定连接，上模具51和下模具52中任意一个设置安装板55和第二加热板56，安装板55上设置一对滑块57，滑块57上设置滑轨58，滑块57之间设置螺杆59，螺杆59的顶部设置手轮510，螺杆59的外部设置滑套511，滑套511与安装板55固定连接，滑轨58上设置L型固定板512，L型固定板512上设置电动直线滑轨513，电动直线滑轨513固定在移动平台1上。通过设置第二加热板56防止模具内的涂料凝结；通过设置螺杆59、滑套511能够对模具的上下高度进行调节，再配合电动直线滑轨513对模具的左右进行移动，确保能够适用于各种环境。
参看图6，上模具51和下模具52结构相同，且内部分为分流段、汇合段、压缩段，呈树杈结构。上模具51和下模具52形成挤出模头，挤出模头是根据物料特性设计成分流槽式，它可以更好的把物料均匀的平铺开来，具体可分为三段：分流段，汇合段，压缩段；挤出模头设计成可上下调节，以便在试验中找到最佳的铺设挤出距离，且模头安装加热板，让它可以极快的清理物料冷却带来的积堵。
本发明的工作原理：
首先由配套的烘箱将涂料融化，将融化后的涂料倒入加热保温箱6中，涂料通过高压齿轮泵3输送到挤出模具5，再启动伺服电机，使得移动平台1进行行走，且一边行车，一般铺设，通过控制行走速度或者料挤出量来调整铺设的厚度，通过CCD相机配合视觉******分辨界线，完成每条线路的铺设。
以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (6)
1.一种防水涂料施工机器人，其特征在于：包括移动平台，所述移动平台上分别设置称重机构、高压齿轮泵和视觉安装支架，所述移动平台的前端设置挤出模具，所述称重机构上设置加热保温箱，所述加热保温箱外部设置第一加热板，所述加热保温箱通过设置输送管道与高压齿轮泵的输入端连通，所述高压齿轮泵的输出端通过输送管道于挤出模具连通，所述视觉安装支架上设置CCD相机，所述移动平台的底部设置差速动力轮，所述差速动力轮采用伺服电机驱动，所述移动平台的四角设置万向轮；还包括PLC控制***和视觉检测***，所述PLC控制***分别与称重机构、高压齿轮泵、第一加热板、CCD相机及差速动力轮电性连接，所述视觉检测***与CCD相机电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种防水涂料施工机器人，其特征在于：所述移动平台的前端设置防撞护栏、指示灯和激光测距仪。
3.根据权利要求1所述的一种防水涂料施工机器人，其特征在于：所述称重机构内置重量传感器。
4.根据权利要求1所述的一种防水涂料施工机器人，其特征在于：所述加热保温箱内置搅拌器。
5.根据权利要求1所述的一种防水涂料施工机器人，其特征在于：所述挤出模具包括上模具和下模具，所述上模具和下模具的中间上方共同设置固定板和进料管，所述进料管贯穿固定板与上模具和下模具的内腔连通，所述进料管通过输送管道与高压齿轮泵固定连接，所述上模具和下模具中任意一个设置安装板和第二加热板，所述安装板上设置一对滑块，所述滑块上设置滑轨，所述滑块之间设置螺杆，所述螺杆的顶部设置手轮，所述螺杆的外部设置滑套，所述滑套与安装板固定连接，所述滑轨上设置L型固定板，所述L型固定板上设置电动直线滑轨，所述电动直线滑轨固定在移动平台上。
6.根据权利要求5所述的一种防水涂料施工机器人，其特征在于：所述上模具和下模具结构相同，且内部分为分流段、汇合段、压缩段，呈树杈结构。
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| CN113685029B (zh) * | 2021-08-30 | 2022-12-02 | 深圳市卓宝科技股份有限公司 | 一种沥青布料机 |
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Application publication date: 20210205 |