CN112318471B - 一种智慧病房机器人*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智慧病房机器人***，包括：智能机器人和服务器，智能机器人与服务器通讯连接；智能机器人包括：本体，底端设置有行走机构；供药装置，设置在本体内；控制器，设置在本体内，与供药装置电连接；无线通讯模块，设置在本体内与控制器电连接，用于与服务器通讯连接；导航模块，设置在本体内，与控制器电连接。本发明的智慧病房机器人***，通过智能机器人实现供药监管。

Description

一种智慧病房机器人***

技术领域

本发明涉及机器人***技术领域，特别涉及一种智慧病房机器人***。

背景技术

目前，随着信息技术的快速发展，国内越来越多的医院也正加速实施基于信息化服务平台和***的整体建设，以提高医院的服务水平与核心竞争力。出现了对病房管理实现智能化的智慧病房***，但是现有的***对于病人的用药监管并无多大帮助。

发明内容

本发明目的之一在于提供了一种智慧病房机器人***，通过智能机器人实现供药监管。

本发明实施例提供的一种智慧病房机器人***，包括：智能机器人和服务器，智能机器人与服务器通讯连接；

智能机器人包括：

本体，底端设置有行走机构；

供药装置，设置在本体内；

控制器，设置在本体内，与供药装置电连接；

无线通讯模块，设置在本体内与控制器电连接，用于与服务器通讯连接；

导航模块，设置在本体内，与控制器电连接。

优选的，智能机器人包括：

本体，底端设置有行走机构；本体内部设置有设备腔和供药装置；供药装置包括：供药腔，供药腔为开口腔体，在供药腔的开口位置有第一电控门；

控制器，设置在设备腔，与第一电控门电连接；

无线通讯模块，设置在设备腔内，与控制器电连接，用于与服务器通讯连接；

摄像头，设置在本体顶端，与控制器电连接；

扬声器，设置在本体顶端，与控制器电连接；

显示器，设置在本体顶端，与控制器电连接；

麦克风，设置在本体顶端，与控制器电连接。

优选的，智能机器人还包括：

供水装置，设置在本体内，与控制器电连接；

供水装置包括：

供水腔，设置在本体内，为开口腔体，在供水腔的开口位置设置有第二电控门；第二电控门与控制器电连接；

储水腔，设置在本体内，通过出水泵与设置在供水腔内的出水端连接；出水泵与控制器电连接；

电加热机构，设置在储水腔内，与控制器电连接；

出杯机构，设置在供水腔下方，与控制器电连接；用于将水杯输入到供水腔内。

优选的，出杯机构包括：

储杯腔，设置在供水腔下方，通过第三电控门与供水腔连通；第三电控门与控制器电连接；

第一升降平台，设置在储杯腔底端，用于放置水杯，与控制器电连接；

电控导轨，设置在供水腔一侧侧壁，与控制器电连接；

第一伸缩单元，一端滑动设置在电控导轨上，与控制器电连接；

取杯体，滑动设置在第一伸缩单元远离电控导轨的一端。

优选的，第三电控门和电控导轨分别位于储杯腔的两侧；第三电控门的门体在靠近储杯腔的一侧设置为第一弧形；取杯体靠近储杯腔的一侧也设置为第二弧形；第一弧形的长度小于水杯的外周的一半；第二弧形的长度大于水杯的外周的一半。

优选的，供水装置还包括：回水机构；

回水机构包括：

多个回水孔，设置在供水腔底部；

回水腔，设置在本体内；回水孔通过管路与回水腔连通。

优选的，供药装置还包括：出药腔，设置在供药腔下方，与供药腔连通；

第二升降平台，设置在出药腔底部，与控制器电连接；

至少一个出药机构，设置在出药腔旁，出药机构的出药滑道的出口位于出药腔的侧壁上；

出药机构包括：

储药腔，设置在本体内，位于出药腔旁；

分药腔，设置在储药腔下方，并与储药腔连通；

分药转轴，转动设置在分药腔内；分药转轴大小与分药腔大小相适应；分药转轴外周设置有多个可容纳药片的凹槽；

推药单元，设置在储药腔侧面靠近底部位置，用于将药片推入分药转轴外周的凹槽内；推药单元包括：推药体和第二伸缩杆；推药体为楔形；第二伸缩杆一端与推药体固定连接，另一端固定设置在位于储药腔侧面的设置槽内；设置槽的大小与推药体的大小相适应；

出药滑道的进口设置在分药腔内；出药滑道为斜向设置；

储药腔上端与供药腔连通，并在连通位置设置有密封盖。

优选的，智能机器人包括：垃圾回收腔，为开口腔体，在垃圾回收腔的开口位置设置有第四电控门；第四电控门与控制器连接。

优选的，本体顶端为圆顶型；以本体顶端的中心至边缘的连线将本体顶端分为四个区域；第一电控门、第二电控门和第四电控门分别设置在本体顶端的一个区域，剩余的一个区域内设置摄像头、扬声器和显示器；第一电控门与第四电控门以本体的中轴线对称；第二电控门与显示器以本体的中轴线对称；从本体顶端的中心至边缘位置依次设置摄像头、显示器和扬声器。

优选的，控制器执行如下操作：

通过无线通讯模块与服务器通讯连接，获取目标病人的身份信息、用药信息及导航信息；

基于导航信息，控制行走机构动作，移动到目标病人的位置；

当移动到目标病人的位置时，通过摄像头拍摄病人图像基于身份信息对病人身份进行验证；

当验证通过时，通过显示器和扬声器播放预设的交互画面及交互语音；

当识别到表示同意意向的语音时，打开第二电控门和第一电控门，为病人提供药片及水；

通过摄像头确认病人服药过程并拍摄画面进行存储；

当病人服药完成后，打开第四电控门，接收病人投入的水杯。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种智慧病房机器人***的示意图；

图2为本发明实施例中一种智能机器人的俯视图；

图3为对应图2中DD处的智能机器人的截面示意图；

图4为对应图2中CC处的智能机器人的截面示意图；

图5为图3的A处放大图；

图6为图4的B处放大图。

图中：

6、智能机器人；7、服务器；8、导航模块；9、供药装置；10、行走机构；11、本体；12、供药腔；13、第一电控门；14、储药腔；15、第二升降平台；16、出药腔；17、第四电控门；18、垃圾回收腔；19、第二电控门；20、出水端；21、供水腔；22、第三电控门；23、水杯；24、第一升降平台；25、回水腔；26、电加热机构；27、储水腔；28、出水泵；29、扬声器；30、显示器；31、无线通讯模块；32、摄像头；33、控制器；34、设备腔；35、推药单元；36、分药转轴；37、分药腔；38、出药滑道；39、凹槽；40、取杯体；41、第一伸缩单元；42、电控导轨；43、回水孔；44、麦克风；45、储杯腔；46、密封盖；351、第二伸缩杆；352、推药体。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种智慧病房机器人***，如图1所示，包括：智能机器人6和服务器7，智能机器人6与服务器7通讯连接；

智能机器人6包括：

本体11，底端设置有行走机构10；

供药装置9，设置在本体11内；

控制器33，设置在本体11内，与供药装置9电连接；

无线通讯模块31，设置在本体11内与控制器33电连接，用于与服务器7通讯连接；

导航模块8，设置在本体11内，与控制器33电连接。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

智能机器人接收服务器发送的病人定位信息，基于定位信息通过导航模块进行导航，通过行走机构移动到病人处，通过供药装置9为病人提供药品；在使用时可以服务器定时控制智能机器人对病人用药进行监管；此外智能机器人也可定时启动执行预设程序；例如到预设地点对预设病人进行供药。

本发明的智慧病房机器人***，通过智能机器人实现供药监管。

在一个实施例中，如图2至图6所示，智能机器人6包括：

本体11，底端设置有行走机构10；本体11内部设置有设备腔34和供药装置9；供药装置9包括：供药腔12，供药腔12为开口腔体，在供药腔12的开口位置有第一电控门13；

控制器33，设置在设备腔34，与第一电控门13电连接；

无线通讯模块31，设置在设备腔34内，与控制器33电连接，用于与服务器7通讯连接；

摄像头32，设置在本体11顶端，与控制器33电连接；

扬声器29，设置在本体11顶端，与控制器33电连接；

显示器30，设置在本体11顶端，与控制器33电连接；

麦克风44，设置在本体11顶端，与控制器33电连接。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

在医院需要定点提醒病人吃药、在给病人处理前需要进行药品准备等，本实施例提供了智能机器人6可以实现送药任务。下面举几个具体应用例，应用在准备药品时：控制器33通过无线通讯模块31与服务器7通讯连接；接收指令，当指令为运送药品时，控制行走装置移动到运送地点；当到达地点后，等待护士到来后，基于摄像头32、扬声器29、显示器30和麦克风44与护士进行交互验证，可以通过语音验证的方式验证身份；当验证通过后，控制第一电控门13打开，使护士可以提取位于供药腔12内的药品。应用在提醒病人吃药时：控制器33通过无线通讯模块31与服务器7通讯连接；接收指令，当指令为提醒病人吃药时，控制行走装置移动到运送地点；当到达地点后，基于摄像头32、扬声器29、显示器30和麦克风44与病人进行交互提醒；更进一步地，护士可以将病人要吃的药放置到供药腔12内，当智能机器人6移动到病人位置，基于摄像头32、扬声器29、显示器30和麦克风44与病人进行交互验证，可以通过语音验证的方式验证身份；当验证通过后，控制第一电控门13打开，使病人可以提取位于供药腔12内的药品。通过智能机器人6代替人工对病人的吃药等行为进行管控，实现智能化、无人化；提高事件处理效率。

在一个实施例中，智能机器人6还包括：

供水装置，设置在本体11内，与控制器33电连接；

供水装置包括：

供水腔21，设置在本体11内，为开口腔体，在供水腔21的开口位置设置有第二电控门19；第二电控门19与控制器33电连接；

储水腔27，设置在本体11内，通过出水泵28与设置在供水腔21内的出水端20连接；出水泵28与控制器33电连接；

电加热机构26，设置在储水腔27内，与控制器33电连接；

出杯机构，设置在供水腔21下方，与控制器33电连接；用于将水杯23输入到供水腔21内。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

通过供水装置提供病人送服药品的水；使智能机器人6的服务更加人性化、智能化。出杯机构将一次性水杯23输入到供水腔21内，水泵将水从储水腔27泵出，经由位于供水腔21内的出水端20流入到下方的一次性水杯23内。

在一个实施例中，出杯机构包括：

储杯腔45，设置在供水腔21下方，通过第三电控门22与供水腔21连通；第三电控门22与控制器33电连接；

第一升降平台24，设置在储杯腔45底端，用于放置水杯23，与控制器33电连接；

电控导轨42，设置在供水腔21一侧侧壁，与控制器33电连接；

第一伸缩单元41，一端滑动设置在电控导轨42上，与控制器33电连接；

取杯体40，滑动设置在第一伸缩单元41远离电控导轨42的一端。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

一次性水杯23堆叠放置在储备腔中，当需要为供水腔21提供水杯23时，第三电控门22打开，第一升降平台24上升预设高度，大约为堆叠后杯口与杯口的距离；然后取杯体40将水杯23从堆叠的水杯23上取出，第三电控门22关闭，实现一次性水杯23的存储及取用。

在一个实施例中，第三电控门22和电控导轨42分别位于储杯腔45的两侧；第三电控门22的门体在靠近储杯腔45的一侧设置为第一弧形；取杯体40靠近储杯腔45的一侧也设置为第二弧形；第一弧形的长度小于水杯23的外周的一半；第二弧形的长度大于水杯23的外周的一半。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

分开堆叠在一起的一次性水杯23的时候，常常会连带着拖出两个水杯23，如何实现取杯体40一次只取一个水杯23，本实施例是通过第三电控门22来配合取杯体40实现的；当第一升降平台24将堆叠在一起的水杯23升出高于第三电控门22的门体时，第三电控门22的门体和取杯体40夹住第一个水杯23与第二水杯23的下边缘，取杯体40在电控导轨42的作用下向上运动，将第一个水杯23与第二水杯23分离，在分离时，第二水杯23由于门体的阻挡，不会跟着第一个水杯23一起运动，进而实现了取杯体40一次只取一个水杯23，取杯体40的第一弧形的长度设置为大于水杯23的外周的一半，实现水杯23能够卡在第一弧形位置，方便分离；门体的第二弧形实现保证与第二个水杯23的接触面积，保证第一水杯23和第二水杯23的分离时，不会对第二水杯23造成损坏。

在一个实施例中，供水装置还包括：回水机构；

回水机构包括：

多个回水孔43，设置在供水腔21底部；

回水腔25，设置在本体11内；回水孔43通过管路与回水腔25连通。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

通过回水孔43将供水腔21内的积水排空并回收至回水腔25，保证供水腔21内的环境；更进一步的，供水腔21内底部的形状可以设置为中部高边缘低；方便回水操作。

在一个实施例中，供药装置9还包括：出药腔16，设置在供药腔12下方，与供药腔12连通；

第二升降平台15，设置在出药腔16底部，与控制器33电连接；

至少一个出药机构，设置在出药腔16旁，出药机构的出药滑道38的出口位于出药腔16的侧壁上；

出药机构包括：

储药腔14，设置在本体11内，位于出药腔16旁；

分药腔37，设置在储药腔14下方，并与储药腔14连通；

分药转轴36，转动设置在分药腔37内；分药转轴36大小与分药腔37大小相适应；分药转轴36外周设置有多个可容纳药片的凹槽39；

推药单元35，设置在储药腔14侧面靠近底部位置，用于将药片推入分药转轴36外周的凹槽39内；推药单元35包括：推药体352和第二伸缩杆351；推药体352为楔形；第二伸缩杆351一端与推药体352固定连接，另一端固定设置在位于储药腔14侧面的设置槽内；设置槽的大小与推药体352的大小相适应；

出药滑道38的进口设置在分药腔37内；出药滑道38为斜向设置；

储药腔14上端与供药腔12连通，并在连通位置设置有密封盖46。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

将药片储存在储药腔14内，通过分药转轴36控制出药量；当控制器33通过无线通讯模块31获取病人的用药量及用药类型，多个出药机构分别出不同的药片；出药滑道38为斜向设置，方便药片滑落至第二升降平台15上；推药单元35的推药体352推动时，使药片能够正好落入分药转轴36的凹槽39内；还可防止药片卡住凹槽39，影响分药转轴36的转动；分药转轴36的转动可以采用电机带动来实现；通过密封盖46实现各个储药腔14空间的分立，防止第二升降平台15的药片滑落到储药腔14内。

为了实现一次性水杯23的垃圾回收，在一个实施例中，智能机器人6包括：垃圾回收腔18，为开口腔体，在垃圾回收腔18的开口位置设置有第四电控门17；第四电控门17与控制器33连接。

为了实现各个装置在智能机器人6内部的合理布局及智能机器人6外表的美观；在一个实施例中，本体11顶端为圆顶型；以本体11顶端的中心至边缘的连线将本体11顶端分为四个区域；第一电控门13、第二电控门19和第四电控门17分别设置在本体11顶端的一个区域，剩余的一个区域内设置摄像头32、扬声器29和显示器30；第一电控门13与第四电控门17以本体11的中轴线对称；第二电控门19与显示器30以本体11的中轴线对称；从本体11顶端的中心至边缘位置依次设置摄像头32、显示器30和扬声器29。

在一个实施例中，控制器33执行如下操作：

通过无线通讯模块31与服务器7通讯连接，获取目标病人的身份信息、用药信息及导航信息；

基于导航信息，控制行走机构10动作，移动到目标病人的位置；

当移动到目标病人的位置时，通过摄像头32拍摄病人图像基于身份信息对病人身份进行验证；

当验证通过时，通过显示器30和扬声器29播放预设的交互画面及交互语音；

当识别到表示同意意向的语音时，打开第二电控门19和第一电控门13，为病人提供药片及水；

通过摄像头32确认病人服药过程并拍摄画面进行存储；

当病人服药完成后，打开第四电控门17，接收病人投入的水杯23。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

提醒病人服药时，病人不一定必须在病床位置等候，服务器7可以通过监测手环定位病人，然后导航控制智能机器人6移动到病人位置，智能机器人6在病人服用药片时，通过喉结动作以及病人动作判断病人有无服药，并将服药画面进行拍摄及存储。

在一个实施例中，在本体外侧一周还设置有多个紫外线灭菌灯和人体感应装置，紫外线灭菌灯和人体感应装置分别与控制器电连接；当控制器通过人体感应装置监测到四周无人时，打开紫外线灭菌灯对病房实行紫外线杀菌操作。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种智慧病房机器人***，其特征在于，包括：智能机器人(6)和服务器(7)，所述智能机器人(6)与所述服务器(7)通讯连接；

所述智能机器人(6)包括：

本体(11)，底端设置有行走机构(10)；

供药装置(9)，设置在所述本体(11)内；

控制器(33)，设置在所述本体(11)内，与所述供药装置(9)电连接；

无线通讯模块(31)，设置在所述本体(11)内与所述控制器(33)电连接，用于与所述服务器(7)通讯连接；

导航模块(8)，设置在所述本体(11)内，与所述控制器(33)电连接；

供水装置，设置在所述本体(11)内，与所述控制器(33)电连接；

所述供水装置包括：

出杯机构，设置在供水腔(21)下方，与所述控制器(33)电连接；用于将水杯(23)输入到所述供水腔(21)内；

所述出杯机构包括：

储杯腔(45)，设置在所述供水腔(21)下方，通过第三电控门(22)与所述供水腔(21)连通；所述第三电控门(22)与所述控制器(33)电连接；

第一升降平台(24)，设置在所述储杯腔(45)底端，用于放置水杯(23)，与所述控制器(33)电连接；

电控导轨(42)，设置在所述供水腔(21)一侧侧壁，与所述控制器(33)电连接；

第一伸缩单元(41)，一端滑动设置在所述电控导轨(42)上，与所述控制器(33)电连接；

取杯体(40)，滑动设置在所述第一伸缩单元(41)远离所述电控导轨(42)的一端；

所述第三电控门(22)和所述电控导轨(42)分别位于所述储杯腔(45)的两侧；所述第三电控门(22)的门体在靠近所述储杯腔(45)的一侧设置为第一弧形；所述取杯体(40)靠近所述储杯腔(45)的一侧也设置为第二弧形；所述第一弧形的长度小于所述水杯(23)的外周的一半；所述第二弧形的长度大于所述水杯(23)的外周的一半。

2.如权利要求1所述的智慧病房机器人***，其特征在于，所述智能机器人(6)包括：

所述本体(11)内部设置有设备腔(34)；所述供药装置(9)包括：供药腔(12)，所述供药腔(12)为开口腔体，在所述供药腔(12)的开口位置有第一电控门(13)；

所述控制器(33)，设置在所述设备腔(34)，与所述第一电控门(13)电连接；

所述无线通讯模块(31)，设置在所述设备腔(34)内；

摄像头(32)，设置在所述本体(11)顶端，与所述控制器(33)电连接；

扬声器(29)，设置在所述本体(11)顶端，与所述控制器(33)电连接；

显示器(30)，设置在所述本体(11)顶端，与所述控制器(33)电连接；

麦克风(44)，设置在所述本体(11)顶端，与所述控制器(33)电连接。

3.如权利要求2所述的智慧病房机器人***，其特征在于，所述供水装置还包括：

供水腔(21)，设置在所述本体(11)内，为开口腔体，在所述供水腔(21)的开口位置设置有第二电控门(19)；所述第二电控门(19)与所述控制器(33)电连接；

储水腔(27)，设置在所述本体(11)内，通过出水泵(28)与设置在所述供水腔(21)内的出水端(20)连接；所述出水泵(28)与所述控制器(33)电连接；

电加热机构(26)，设置在所述储水腔(27)内，与所述控制器(33)电连接。

4.如权利要求2所述的智慧病房机器人***，其特征在于，所述供水装置还包括：回水机构；

所述回水机构包括：

多个回水孔(43)，设置在所述供水腔(21)底部；

回水腔(25)，设置在所述本体(11)内；所述回水孔(43)通过管路与所述回水腔(25)连通。

5.如权利要求2所述的智慧病房机器人***，其特征在于，所述供药装置(9)还包括：出药腔(16)，设置在所述供药腔(12)下方，与所述供药腔(12)连通；

第二升降平台(15)，设置在所述出药腔(16)底部，与所述控制器(33)电连接；

至少一个出药机构，设置在所述出药腔(16)旁，所述出药机构的出药滑道(38)的出口位于所述出药腔(16)的侧壁上；

所述出药机构包括：

储药腔(14)，设置在所述本体(11)内，位于所述出药腔(16)旁；

分药腔(37)，设置在所述储药腔(14)下方，并与所述储药腔(14)连通；

分药转轴(36)，转动设置在所述分药腔(37)内；所述分药转轴(36)大小与所述分药腔(37)大小相适应；所述分药转轴(36)外周设置有多个可容纳药片的凹槽(39)；

推药单元(35)，设置在所述储药腔(14)侧面靠近底部位置，用于将药片推入所述分药转轴(36)外周的所述凹槽(39)内；所述推药单元(35)包括：推药体(352)和第二伸缩杆(351)；所述推药体(352)为楔形；所述第二伸缩杆(351)一端与所述推药体(352)固定连接，另一端固定设置在位于所述储药腔(14)侧面的设置槽内；所述设置槽的大小与所述推药体(352)的大小相适应；

所述出药滑道(38)的进口设置在所述分药腔(37)内；所述出药滑道(38)为斜向设置；

所述储药腔(14)上端与所述供药腔(12)连通，并在连通位置设置有密封盖(46)。

6.如权利要求2所述的智慧病房机器人***，其特征在于，所述智能机器人(6)包括：垃圾回收腔(18)，为开口腔体，在所述垃圾回收腔(18)的开口位置设置有第四电控门(17)；所述第四电控门(17)与所述控制器(33)连接。

7.如权利要求2-6任一所述的智慧病房机器人***，其特征在于，所述本体(11)顶端为圆顶型；以所述本体(11)顶端的中心至边缘的连线将所述本体(11)顶端分为四个区域；第一电控门(13)、第二电控门(19)和第四电控门(17)分别设置在所述本体(11)顶端的一个区域，剩余的一个区域内设置所述摄像头(32)、所述扬声器(29)和所述显示器(30)；所述第一电控门(13)与所述第四电控门(17)以所述本体(11)的中轴线对称；所述第二电控门(19)与所述显示器(30)以所述本体(11)的中轴线对称；从所述本体(11)顶端的中心至边缘位置依次设置所述摄像头(32)、所述显示器(30)和所述扬声器(29)。

8.如权利要求7所述的智慧病房机器人***，其特征在于，所述控制器(33)执行如下操作：

通过所述无线通讯模块(31)与所述服务器(7)通讯连接，获取目标病人的身份信息、用药信息及导航信息；

基于所述导航信息，控制行走机构(10)动作，移动到所述目标病人的位置；

当移动到所述目标病人的位置时，通过摄像头(32)拍摄病人图像基于所述身份信息对病人身份进行验证；

当验证通过时，通过显示器(30)和扬声器(29)播放预设的交互画面及交互语音；

当识别到表示同意意向的语音时，打开第二电控门(19)和第一电控门(13)，为病人提供药片及水；

通过摄像头(32)确认病人服药过程并拍摄画面进行存储；

当病人服药完成后，打开第四电控门(17)，接收病人投入的水杯(23)。

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