CN112312068A - 目标检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

目标检测方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质，属于视频监控技术领域。该方法包括：获取雷达探测到进入预警区并触发雷达预警区报警的目标的坐标信息；根据该坐标信息确定球机调整参数；基于该球机调整参数控制球机拍摄，并由该球机根据拍摄得到的图像对该目标进行检测，若该球机检测到防区内不存在该目标，则确定该雷达预警区误报警，若该球机检测到该防区内存在该目标，则触发防区报警。通过设置预警区，实现当目标靠近并即将进入防区时，驱动球机快速转动并调整相机就位，如此，可以降低目标漏检率，提高目标检测的准确性。

Description

目标检测方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及视频监控技术领域，特别涉及一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，在监控场景中通常会设有防区，该防区是指禁止人等目标进入的区域。为了提高对进入防区的目标检测的准确性，通常使用雷达和球机进行联动监控及检测。
在实施中，通过雷达进行目标探测，当雷达探测到目标后，获取雷达探测数据，并根据该雷达探测数据确定该目标在雷达坐标系下的坐标信息。然后，根据参数映射矩阵将该坐标信息映射为球机PTZ参数，根据该球机PTZ参数将球机转动到位并调整拍摄参数，之后，通过转动调整后的球机进行拍摄，并对拍摄得到的图像进行目标识别，比如检测出该目标是否为人等，从而确定是否需要执行报警提示。
然而，由于数据处理需要一定的时间，且目标的移动速度可能会很快，因此，当控制球机转动到位并调整拍摄后，可能目标已经离开了防区，球机来不及抓拍到目标，导致检测结果不准确。
发明内容
本申请实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质，可以解决相关技术中目标检测结果不准确的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种目标检测方法，所述方法包括：
获取雷达探测到进入预警区并触发雷达预警区报警的目标的坐标信息；
根据所述坐标信息确定球机调整参数；
基于所述球机调整参数控制球机拍摄，并由所述球机根据拍摄得到的图像对所述目标进行检测，若所述球机检测到防区内不存在所述目标，则确定所述雷达预警区误报警，若所述球机检测到所述防区内存在所述目标，则触发防区报警。
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述坐标信息确定球机调整参数之前，还包括：
接收预警区配置指令，所述预警区配置指令包括预警区信息；
根据所述预警区配置指令确定所述预警区。
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述坐标信息确定球机调整参数之前，还包括：
根据雷达探测数据确定所述目标的目标速度和目标类型；
根据所述目标速度、所述目标类型、所述防区的防区尺寸以及所述防区的防区类型中的至少一个确定所述预警区。
在本申请一种可能的实现方式中，当雷达探测到多个目标时，所述根据雷达探测数据确定所述目标的目标速度和目标类型，包括：
根据所述雷达探测数据确定所述多个目标中每个目标的历史移动轨迹和当前的目标速度，根据每个目标的历史移动轨迹和当前的目标速度，从所述多个目标中确定距离所述防区最近且移动趋势趋向于所述防区的目标；
确定所确定的目标的目标速度和目标类型。
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述目标速度、所述目标类型、所述防区的防区尺寸以及所述防区的防区类型中的至少一个确定所述预警区，包括：
当根据所述目标速度和所述防区的防区类型确定所述预警区时，若所述目标速度大于或等于速度阈值且所述防区类型为多边形，则将所述防区的各个边分别向外扩充第一距离，得到所述预警区；
若所述目标速度小于所述速度阈值且所述防区类型为多边形，则将所述防区的各个边分别向外扩充第二距离，得到所述预警区，所述第二距离小于所述第一距离。
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述目标速度、所述目标类型、所述防区的防区尺寸以及所述防区的防区类型中的至少一个确定所述预警区，包括：
当根据所述目标类型和所述防区的防区尺寸确定所述预警区时，若所述目标类型属于机动目标类型且所述防区尺寸小于尺寸阈值，则将所述防区向外扩充第三距离，得到所述预警区；
若所述目标类型属于非机动目标类型且所述防区尺寸大于或等于尺寸阈值，则将所述防区向外扩充第四距离，得到所述预警区，所述第四距离小于所述第三距离。
在本申请一种可能的实现方式中，所述基于所述球机调整参数控制球机拍摄，包括：
确定所述球机的球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值；
当所述球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值小于差值阈值时，将所述球机的球机运行参数调整为所述球机调整参数，基于参数调整后的球机进行拍摄。
另一方面，提供了一种目标检测装置，所述装置包括：
雷达预报警模块，用于获取雷达探测到进入预警区并触发雷达预警区报警的目标的坐标信息；
球机控制模块，用于根据所述坐标信息确定球机调整参数；
球机跟踪模块，用于基于所述球机调整参数控制球机拍摄，并由所述球机根据拍摄得到的图像对所述目标进行检测，若所述球机检测到防区内不存在所述目标，则确定所述雷达预警区误报警，若所述球机检测到所述防区内存在所述目标，则触发防区报警。
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机控制模块还用于：
接收预警区配置指令，所述预警区配置指令包括预警区信息；
根据所述预警区配置指令确定所述预警区。
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机控制模块还用于：
根据雷达探测数据确定所述目标的目标速度和目标类型；
根据所述目标速度、所述目标类型、所述防区的防区尺寸以及所述防区的防区类型中的至少一个确定所述预警区。
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机控制模块还用于：
当雷达探测到多个目标时，根据所述雷达探测数据确定所述多个目标中每个目标的历史移动轨迹和当前的目标速度，根据每个目标的历史移动轨迹和当前的目标速度，从所述多个目标中确定距离所述防区最近且移动趋势趋向于所述防区的目标；
确定所确定的目标的目标速度和目标类型。
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机控制模块还用于：
当根据所述目标速度和所述防区的防区类型确定所述预警区时，若所述目标速度大于或等于速度阈值且所述防区类型为多边形，则将所述防区的各个边分别向外扩充第一距离，得到所述预警区；
若所述目标速度小于所述速度阈值且所述防区类型为多边形，则将所述防区的各个边分别向外扩充第二距离，得到所述预警区，所述第二距离小于所述第一距离。
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机控制模块还用于：
当根据所述目标类型和所述防区的防区尺寸确定所述预警区时，若所述目标类型属于机动目标类型且所述防区尺寸小于尺寸阈值，则将所述防区向外扩充第三距离，得到所述预警区；
若所述目标类型属于非机动目标类型且所述防区尺寸大于或等于尺寸阈值，则将所述防区向外扩充第四距离，得到所述预警区，所述第四距离小于所述第三距离。
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机跟踪模块用于：
确定所述球机的球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值；
当所述球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值小于差值阈值时，将所述球机的球机运行参数调整为所述球机调整参数，基于参数调整后的球机进行拍摄。
在本申请一种可能的实现方式中，所述预警区处于防区的外部，或者，所述预警区包括所述防区且面积大于所述防区的面积。
另一方面，提供了一种控制设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为实现上述一方面所述的目标检测方法。
另一方面，提供了一种雷球联动监控***，所述雷球联动监控***包括控制设备、球机和雷达，所述控制设备用于与所述球机和所述雷达配合实现上述一方面所述的目标检测方法。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述一方面所述的目标检测方法。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述一方面所述的目标检测方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
获取雷达探测到进入预警区并触发雷达预警区报警的目标的坐标信息，为了能够在目标进入防区之前控制球机提前转动到位对该目标进行跟踪，根据该坐标信息确定球机调整参数，并基于该球机调整参数控制球机拍摄，之后由球机根据拍摄得到的图像对目标进行检测。若球机检测到防区内不存在目标，则确定雷达预警区误报警，否则，若球机检测到防区内存在该目标，则触发防区报警。通过设置预警区，实现当目标靠近并即将进入防区时，驱动球机快速转动并调整相机就位，如此，可以降低目标漏检率，提高目标检测的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的一种实施环境的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种目标检测方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种预警区与防区的示意图；
图4是根据另一示例性实施例示出的一种预警区与防区的示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种目标检测的流程图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种目标检测装置的结构示意图；
图7是根据另一示例性实施例示出的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的目标检测方法进行详细介绍之前，对本申请实施例涉及的名词、应用场景和实施环境进行简单介绍。
首先，对本申请实施例涉及的名词进行简单介绍。
雷达：一种利用电磁波探测目标的设备，具有全天候全天时工作的特点。通过发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。
球机：具有云台等机械结构，可以进行PTZ变化的大范围监控摄像机，能够兼顾监控场景的全景信息和细节信息。
雷球联动：通过雷达和球机联合监控，当雷达探测到疑似活动目标时，可以驱动球机转动并对疑似目标进行视频录取，从而进行二次识别。
PTZ：在安防监控应用中是Pan Tilt Zoom的简写，用于代表云台全方位(水平/垂直)移动及镜头变倍、变焦控制。
防区：是指禁止目标进入的区域，通常需要监控设备重点监控，一旦确定有目标进入防区则可以触发报警，禁止进入防区的目标的类别可以根据需求进行设定，比如，可以是人、车辆等。
其次，对本申请实施例涉及的应用场景进行简单介绍。
在监控场景中，如果单独使用雷达来检测目标，则容易检测出错，比如可能将探测到的树枝之类的物体误确定为目标。而如果单独使用球机来检测目标，由于球机容易受雷雨、雨雪、亮度等外界因素影响成像质量，从而也容易导致检测不准确。为此，提供了雷球联动方式来进行目标检测，从而降低雷达误检率，同时还可以提高球机在弱光和恶劣天气下的监控性能，能够更好的适用于天气多变的复杂环境。
然而，目前提供的雷球联动检测方法可能存在漏检问题。譬如，假设雷达探测到目标的时刻为t1，目标的实际位置为(x1,y1)，经过一段时间后，到t2时刻从雷达探测数据中确定坐标信息，目标的实际位置已变成(x2,y2)，之后，基于坐标信息驱动球机转动到位并调整拍摄参数，此时目标的实际位置已经变成了(x3,y3)，而球机此时转动至(x1,y1)对应区域进行拍摄。如此，如果目标移动速度很快，则可能目标已经移动出了防区，球机抓拍不到目标，从而导致漏检目标，进而使得检测结果不准确。为此，本申请实施例提供了一种目标检测方法，该方法可以克服该问题，其具体实现可以参见下文所述的实施例。
接下来，对本申请实施例涉及的实施环境进行简单介绍。
请参考图1，该图1是根据一示例性实施例示出的一种雷球联动监控***的示意图，该雷球联动监控***可以包括控制设备110、雷达120和球机130。其中，该雷达120和该球机130可以为分离安装，也可以是一体化设备。进一步地，当该雷达120与该球机130分离安装时，该控制设备110可以与该雷达120一体化设置，或者，该控制设备110也可以与该球机130一体化设置；或者，当该雷达120和该球机130为一体化设备时，该控制设备110也可以设于该一体化设备中。
上述雷达120可以用于探测目标，并生成雷达探测数据。作为一种示例，该雷达120可以采用毫米波雷达、激光雷达等，本申请实施例对此不作限定。
上述球机130可以用于对目标进行实时追踪拍摄。作为一种示例，该球机130可以采用普通光相机、热成像相机或红外相机等，本申请实施例对此不作限定。
上述控制设备110可以用于对雷达探测数据进行处理，确定球机调整参数，对球机130拍摄的图像中的目标进行识别处理，从而根据识别结果确定是否需要报警。作为一种示例，该控制设备110还可以配置有预警设备和报警设备，以通过该预警设备进行预警提示，以及通过该报警设备进行报警提示，其中，该预警设备可以为语音播报设备或指示灯，该报警提示可以为响铃设备，本申请实施例对此不作限定。
作为一种示例，该控制设备110可以包括但不限于雷达标定模块、雷达防区规则设置模块、雷达预警区设置模块、雷达预报警模块、球机控制模块、球机跟踪模块、雷达报警模块、球机复核模块和决策输出模块。该控制设备110可以分别通过上述该多个模块来实现目标检测。
在介绍完本申请实施例涉及的名词、应用场景和实施环境后，接下来将结合附图对本申请实施例提供的目标检测方法进行详细介绍。
请参考图2，该图2是根据一示例性实施例示出的一种目标检测方法的流程图，本实施例以该方法应用于上述图1所示实施环境中为例进行说明，该方法可以包括如下几个实现步骤：
步骤201：获取雷达探测到进入预警区并触发雷达预警区报警的目标的坐标信息。
其中，该目标可能包括一个，也可能包括多个。也即是，雷达在某个时刻可能探测到一个目标，也可能探测到多个目标。
预警区可以是相对防区设置的，从位置关系上来说，目标在进入防区之前通常需要经过预警区，在本申请实施例中，当目标进入预警区时雷达即会进行预报警。作为一种示例，该预警区处于防区的外部，或者，该预警区包括该防区且面积大于该防区的面积。
请参考图3，该图3根据一示例性实施例示出的预警区31和防区32的示意图，该预警区31处于防区32的外部。再如图4所示，该图4是根据另一示例性实施例示出的预警区41和防区42的示意图，该预警区41将该防区42包围，且该预警区41的面积大于该防区42的面积，预警区和防区的位置关系也可以其他预警区位于防区外侧的情况，以及预警区和防区的面积，形状，本发明不做具体限制。
如此，由于该预警区处于防区的外部，或者该预警区包括该防区且面积大于该防区的面积，所以，目标向防区移动过程中必然要先经过预警区。如图5所示，当根据该坐标信息确定该目标处于该预警区内时，说明该目标可能会进入防区内，此时触发雷达预警区报警，一旦触发雷达预警区报警，就需要球机即刻响应以及时跟踪该目标，为此，需要获取该目标的坐标信息。
作为一种示例，获取雷达在探测到目标触发雷达预警区报警时的雷达探测数据，雷达探测数据为ADC(Analog-to-Digital Converter，模数转换)数据，该ADC数据一般为非直观数据，控制设备可以对该ADC数据进行处理，以提取当前时刻的雷达视场内待检测目标的目标信息，通常情况下，该目标信息可以包括但不限于待检测目标的目标速度、目标类型、坐标信息。
进一步地，请继续参考图5，当检测到目标处于预警区内时，还可以触发预警提示，该控制设备可以通过雷达报警模块触发预警提示。
进一步地，获取雷达探测到进入预警区并触发雷达预警区报警的目标的坐标信息之前，需要确定该预警区。作为一种示例，确定该预警区的实现可以包括如下方式中的任一种：
第一种实现方式：接收预警区配置指令，该预警区配置指令包括预警区信息，根据该预警区配置指令确定该预警区。
作为一种示例，该预警区信息可以包括但不限于预警区的尺寸信息、位置信息、预警区类型。
该预警区配置指令可以由用户触发，该用户可以通过预设操作触发，该预设操作可以包括点击操作、滑动操作等等，本申请实施例对此不作限定。
该预警区可以是用户在预警区配置界面进行在线或离线配置的，示例性地，该控制设备可以提供预警区配置界面，用户可以基于该预警区配置界面触发预警区配置指令，从而设置该预警区。作为一种示例，用户可以按照如下方式来设置预警区：当该防区为多边形时，将该防区的各个边分别向外扩充第一距离阈值，将扩充后得到的区域确定为该预警区。
其中，该第一距离阈值可以由用户根据实际需求进行设置，或者，也可以由该控制设备默认设置，本申请实施例对此不作限定。
也就是说，可以以该防区的各个边为参考对象，确定与各个参考对象距离该第一距离阈值且与各个参考对象平行并等长的边，将所确定的各个边连接起来，即可得到该预警区。譬如，请参考图4，该图4中预警区41的各个边与该防区42对应边之间的距离为第一距离阈值。
需要说明的是，这里仅是以将该防区的各个边都分别向外扩充第一距离阈值为例进行说明，在另一实施例中，还可以分别将该防区的各个边向外扩充不同的距离阈值，得到该预警区，也就是说，得到的该预警区的各个边与防区对应边之间的距离也可以不都相等，其中，不同的距离阈值可以根据实际需求进行设置，本申请实施例对此不作限定。
作为一种示例，用户还可以按照如下方式来设置预警区：当该防区包括开环的第一边界线时，确定距离该第一边界线第二距离阈值且处于该防区外部的第二边界线，将该第一边界线与该第二边界线之间的区域确定为该预警区。
其中，该第二距离阈值可以由用户根据实际需求进行设置，或者，也可以由该控制设备默认设置，本申请实施例对此不作限定。
在该种实现方式中，以开环的第一边界线来划分该防区，譬如，如图3所示，在该种情况下，所确定的预警区包括第一边界线和开环的第二边界线，该第二边界线与该第一边界线之间的距离为第二距离阈值，且该第一边界线与该第二边界线之间彼此平行，将该第一边界线与该第二边界线之间的区域确定为该预警区，如图3中的31。进一步地，该第一边界线与该第二边界线的长度可以相等。
需要说明的是，上述仅是以由用户通过预警区配置指令来设置该预警区为例进行说明，在另一实施例中，该控制设备还可以按照上述实现方式自动设置该预警区，本申请实施例对此不作限定。
第二种实现方式：根据雷达探测数据确定该目标的目标速度和目标类型，根据该目标速度、该目标类型、该防区的防区尺寸以及该防区的防区类型中的至少一个确定该预警区。
如前文所述，该雷达探测数据包括了目标的目标速度和目标类型，因此，可以从该雷达探测数据中获取目标的目标速度和目标类型。作为一种示例，当雷达探测到多个目标时，根据雷达探测数据确定该目标的目标速度和目标类型，包括：根据雷达探测数据确定该多个目标中每个目标的历史移动轨迹和当前的目标速度，根据每个目标的历史移动轨迹和当前的目标速度，从该多个目标中确定距离该防区最近且移动趋势趋向于该防区的目标，确定所确定的目标的目标速度和目标类型。
其中，每个目标的历史移动轨迹可以根据每个目标在历史时刻的坐标信息来确定，根据每个目标的历史移动轨迹可以确定该每个目标的移动趋势，从而可以确定每个目标大概是向哪个方向移动。另外，每个目标与防区的距离可以根据当前确定的每个目标的坐标信息来确定。当某个目标距离该防区最近且根据该某个目标的历史移动轨迹确定其移动趋势是向防区移动时，说明该某个目标有可能最先进入防区，所以，可以对该某个目标优先进行检测，即确定该某个目标的目标速度和目标类型。
另外，该控制设备可以获取该防区的防区尺寸和防区类型，该防区尺寸和防区类型可以预先确定并存储在该控制设备中，该防区尺寸可以是指防区的面积，或者，该防区尺寸也可以是指用于划分防区的第一边界线的长度。该防区的防区类型可以包括多边形、边界线等，该防区类型可以通过雷达防区规则设置模块来设置，进一步地，可以为每种类型对应设置不同规则，譬如，边界线可以对应有跨线检测，多边形可以对应有区域入侵、离开区域等规则。
之后，根据获取的目标的目标速度、目标类型、防区的防区尺寸以及该防区的防区类型中的至少一个确定该预警区，也就是说，控制设备确定自适应变化的预警区。作为一种示例，该控制设备可以通过雷达预警区设置模块，采用如下几种方式中的任一种来确定该预警区：
(1)当根据该目标速度和该防区的防区类型确定该预警区时，若该目标速度大于或等于速度阈值且该防区类型为多边形，则将该防区的各个边分别向外扩充第一距离，得到该预警区；若该目标速度小于该速度阈值且该防区类型为多边形，则将该防区的各个边分别向外扩充第二距离，得到该预警区，该第二距离小于该第一距离。
其中，该速度阈值可以由用户根据实际需求自定义设置，也可以由该控制设备默认设置，本申请实施例对此不作限定。
其中，该第一距离可以由用户根据实际需求自定义设置，也可以由该控制设备默认设置，本申请实施例对此不作限定。
其中，该第二距离可以由用户根据实际需求自定义设置，也可以由该控制设备默认设置，本申请实施例对此不作限定。
当该目标速度大于或等于速度阈值时，说明该目标移动得较快，应当理解的是，当该目标的移动速度较快时，通常需要确定一个较大的预警区，或者说，需要确定一个与防区之间距离较大的预警区，以便于后续在检测目标进入预警区且未进入防区之前，能够使得球机来得及抓拍到目标。反之，如果该目标速度小于该速度阈值，则说明该目标移动得较慢，应当理解的是，当该目标的移动速度较慢时，可以确定一个较小的预警区，或者说，可以确定一个与防区之间距离较小的预警区，如此即可保证后续在检测目标进入预警区且未进入防区之前，使得球机来得及抓拍到目标。所以，当该防区的防区类型为多边形时，若目标速度较大时，将该防区的各个边向外扩充第一距离，若该目标速度较小时，将该防区的各个边向外扩充第二距离，相比较来说，该第一距离较大，该第二距离相对较小一些。
(2)当根据该目标类型和该防区的防区尺寸确定该预警区时，若该目标类型属于机动目标类型且该防区尺寸小于尺寸阈值，则将该防区向外扩充第三距离，得到该预警区，若该目标类型属于非机动目标类型且该防区尺寸大于或等于尺寸阈值，则将该防区向外扩充第四距离，得到该预警区，该第四距离小于该第三距离。
其中，该尺寸阈值可以由用户根据实际需求自定义设置，也可以由该控制设备默认设置，本申请实施例对此不作限定。
其中，该第三距离可以由用户根据实际需求自定义设置，也可以由该控制设备默认设置，本申请实施例对此不作限定。
其中，该第四距离可以由用户根据实际需求自定义设置，也可以由该控制设备默认设置，本申请实施例对此不作限定。
当目标的目标类型属于机动目标类型时，比如目标为车辆，说明目标的移动速度较快，而当目标的目标类型属于非机动目标类型时，比如目标为人，说明目标的移动速度相对较慢。另外，当防区尺寸大于或等于尺寸阈值时，说明该防区尺寸较大，当防区尺寸较大时，目标一般不容易快速通过，也就是说，不容易快速移出防区；反之，当防区尺寸小于尺寸阈值时，说明防区尺寸较小，当防区尺寸较小时，目标很容易快速通过，也就是说，容易快速移出防区。
应当理解的是，当该目标移动较快，且防区尺寸较小时，通常需要确定一个较大的预警区，或者说，需要确定一个与防区之间距离较大的预警区，以便于后续在检测目标进入预警区且未进入防区之前，能够使得球机来得及抓拍到目标。反之，当该目标移动较慢且防区尺寸较大时，可以确定一个较小的预警区，或者说，可以确定一个与防区之间距离较小的预警区，如此即可保证后续在检测目标进入预警区且未进入防区之前，使得球机来得及抓拍到目标。
需要说明的是，上述仅是分别以根据该目标速度和该防区的防区类型确定该预警区，以及根据该目标类型和该防区的防区尺寸确定该预警区为例进行说明，在另一实施例，还可以根据该目标速度、该目标类型、该防区的防区尺寸或该防区的防区类型中的任一个或者两个以上确定该预警区，其具体实现原理与上述根据该目标速度和该防区的防区类型确定该预警区，以及根据该目标类型和该防区的防区尺寸确定该预警区的实现原理类似。
步骤202：根据该坐标信息确定球机调整参数。
作为一种示例，根据该坐标信息确定球机调整参数的具体实现可以包括：获取参数映射矩阵，该参数映射矩阵用于指示雷达参数与球机参数之间的映射关系，根据该参数映射矩阵，将该目标预测坐标信息映射为该球机调整参数。
该参数映射矩阵可以通过雷达标定模块来确定。在实施中，可以通过人工标定手段来确定参数映射矩阵，譬如，可以让一个目标在雷达和球机监控范围内移动，并且，在移动过程中，技术人员可以获取雷达坐标参数和球机PTZ参数，从而根据获取的雷达坐标参数和球机PTZ参数来确定该参数映射矩阵。实际上，该参数映射矩阵是用于指示雷达坐标参数至球机PTZ参数之间的映射关系。
步骤203：基于该球机调整参数控制球机拍摄，并由该球机根据拍摄得到的图像对该目标进行检测，若该球机检测到防区内不存在该目标，则确定该雷达预警区误报警，若该球机检测到该防区内存在该目标，则触发防区报警。
作为一种示例，基于该球机调整参数控制球机拍摄的具体实现可以包括：确定该球机的球机运行参数与该球机调整参数之间的差值，当该球机运行参数与该球机调整参数之间的差值小于差值阈值时，将该球机的球机运行参数调整为该球机调整参数，基于参数调整后的球机进行拍摄。
其中，该差值阈值可以由用户根据实际需求自定义设置，也可以由该控制设备默认设置，本申请实施例对此不作限定。
当球机当前的球机运行参数与所确定的球机调整参数之间的差值较小时，说明该目标几乎刚好处于球机视场中心，此时可以执行拍摄操作。如此，球机转动到位时，若目标几乎刚好落在球机视场中心进行目标跟踪拍摄，尤其针对快速移动的目标，则可以使得跟踪更稳定。
进一步地，当该球机运行参数与该球机调整参数之间的差值大于或等于差值阈值时，可以将该球机运行参数调整为当前确定的球机调整参数，并返回步骤201，继续下一次探测及球机调整，直到球机运行参数与该球机调整参数之间的差值小于该差值阈值时，执行拍摄操作。
需要说明的是，上述仅是以当该球机运行参数与该球机调整参数之间的差值小于差值阈值时，基于参数调整后的球机进行拍摄为例进行说明，在另一实施例中，在将球机运行参数调整为球机调整参数后，也可以直接进行拍摄。
值得一提的是，通过设置预警区，实现当目标靠近并即将进入防区时，驱动球机快速转动并调整相机就位。当目标运动速度较快时，或防区内目标较多时，该雷球联动监控***提前反应，抓取目标视频信息，避免来不及拍摄目标的问题，降低目标报警触发延时的同时，降低了目标漏检率。
球机在根据拍摄得到的图像对该目标进行检测时，可以采用F-RCNN(FastRegression Convolutional Neural Networks，快速回归卷积神经网络)获取目标的类别信息，同时还可以针对目标进行人脸识别等检测，以复核当前防区是否有目标。示例性地，可以通过球机复核模块进行复核，也即是，该球机复核模块的输入为视频信息，输出为图像目标列表，该图像目标列表包括复核结果。
作为一种示例，可以根据对图像中目标的检测结果确定是否需要输出报警信息，譬如，当确定有目标时，可以进行报警提示，其中，该报警提示方式与上述预警提示方式可以不同，比如，预警提示可以为语音提示，该报警提示可以为响铃提示等。进一步地，可以通过决策输出模块来基于雷达和球机检测结果进行决策是否输出报警信息。
在本申请实施例中，获取雷达探测到进入预警区并触发雷达预警区报警的目标的坐标信息，为了能够在目标进入防区之前控制球机提前转动到位对该目标进行跟踪，根据该坐标信息确定球机调整参数，并基于该球机调整参数控制球机拍摄，之后由球机根据拍摄得到的图像对目标进行检测。若球机检测到防区内不存在目标，则确定雷达预警区误报警，否则，若球机检测到防区内存在该目标，则触发防区报警。通过设置预警区，实现当目标靠近并即将进入防区时，驱动球机快速转动并调整相机就位，如此，可以降低目标漏检率，提高目标检测的准确性。
图6是根据一示例性实施例示出的一种目标检测装置的结构示意图，该目标检测装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该目标检测装置可以包括：
雷达预报警模块610，用于获取雷达探测到进入预警区并触发雷达预警区报警的目标的坐标信息；
球机控制模块620，用于根据所述坐标信息确定球机调整参数；
球机跟踪模块630，用于基于所述球机调整参数控制球机拍摄，并由所述球机根据拍摄得到的图像对所述目标进行检测，若所述球机检测到防区内不存在所述目标，则确定所述雷达预警区误报警，若所述球机检测到所述防区内存在所述目标，则触发防区报警。
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机控制模块620还用于：
接收预警区配置指令，所述预警区配置指令包括预警区信息；
根据所述预警区配置指令确定所述预警区。
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机控制模块620还用于：
根据雷达探测数据确定所述目标的目标速度和目标类型；
根据所述目标速度、所述目标类型、所述防区的防区尺寸以及所述防区的防区类型中的至少一个确定所述预警区。
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机控制模块620还用于：
当雷达探测到多个目标时，根据所述雷达探测数据确定所述多个目标中每个目标的历史移动轨迹和当前的目标速度，根据每个目标的历史移动轨迹和当前的目标速度，从所述多个目标中确定距离所述防区最近且移动趋势趋向于所述防区的目标；
确定所确定的目标的目标速度和目标类型。
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机控制模块还620用于：
当根据所述目标速度和所述防区的防区类型确定所述预警区时，若所述目标速度大于或等于速度阈值且所述防区类型为多边形，则将所述防区的各个边分别向外扩充第一距离，得到所述预警区；
若所述目标速度小于所述速度阈值且所述防区类型为多边形，则将所述防区的各个边分别向外扩充第二距离，得到所述预警区，所述第二距离小于所述第一距离。
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机控制模块620还用于：
当根据所述目标类型和所述防区的防区尺寸确定所述预警区时，若所述目标类型属于机动目标类型且所述防区尺寸小于尺寸阈值，则将所述防区向外扩充第三距离，得到所述预警区；
若所述目标类型属于非机动目标类型且所述防区尺寸大于或等于尺寸阈值，则将所述防区向外扩充第四距离，得到所述预警区，所述第四距离小于所述第三距离。
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机跟踪模块630用于：
确定所述球机的球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值；
当所述球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值小于差值阈值时，将所述球机的球机运行参数调整为所述球机调整参数，基于参数调整后的球机进行拍摄。
在本申请一种可能的实现方式中，所述预警区处于防区的外部，或者，所述预警区包括所述防区且面积大于所述防区的面积。
在本申请实施例中，获取雷达探测到进入预警区并触发雷达预警区报警的目标的坐标信息，为了能够在目标进入防区之前控制球机提前转动到位对该目标进行跟踪，根据该坐标信息确定球机调整参数，并基于该球机调整参数控制球机拍摄，之后由球机根据拍摄得到的图像对目标进行检测。若球机检测到防区内不存在目标，则确定雷达预警区误报警，否则，若球机检测到防区内存在该目标，则触发防区报警。通过设置预警区，实现当目标靠近并即将进入防区时，驱动球机快速转动并调整相机就位，如此，可以降低目标漏检率，提高目标检测的准确性。
需要说明的是：上述实施例提供的目标检测装置在进行目标检测时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的目标检测装置与目标检测方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图7是本申请实施例提供的一种控制设备700的结构示意图，该控制设备700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)701和一个或一个以上的存储器702，其中，所述存储器702中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器701加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的目标检测方法。
当然，该控制设备700还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该控制设备700还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行上述图2所示实施例提供的目标检测方法。
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述图2所示实施例提供的目标检测方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取雷达探测到进入预警区并触发雷达预警区报警的目标的坐标信息；
根据所述坐标信息确定球机调整参数；
基于所述球机调整参数控制球机拍摄，并由所述球机根据拍摄得到的图像对所述目标进行检测，若所述球机检测到防区内不存在所述目标，则确定所述雷达预警区误报警，若所述球机检测到所述防区内存在所述目标，则触发防区报警。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标信息确定球机调整参数之前，还包括：
接收预警区配置指令，所述预警区配置指令包括预警区信息；
根据所述预警区配置指令确定所述预警区。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标信息确定球机调整参数之前，还包括：
根据雷达探测数据确定所述目标的目标速度和目标类型；
根据所述目标速度、所述目标类型、所述防区的防区尺寸以及所述防区的防区类型中的至少一个确定所述预警区。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当雷达探测到多个目标时，所述根据雷达探测数据确定所述目标的目标速度和目标类型，包括：
根据所述雷达探测数据确定所述多个目标中每个目标的历史移动轨迹和当前的目标速度，根据每个目标的历史移动轨迹和当前的目标速度，从所述多个目标中确定距离所述防区最近且移动趋势趋向于所述防区的目标；
确定所确定的目标的目标速度和目标类型。
5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标速度、所述目标类型、所述防区的防区尺寸以及所述防区的防区类型中的至少一个确定所述预警区，包括：
当根据所述目标速度和所述防区的防区类型确定所述预警区时，若所述目标速度大于或等于速度阈值且所述防区类型为多边形，则将所述防区的各个边分别向外扩充第一距离，得到所述预警区；
若所述目标速度小于所述速度阈值且所述防区类型为多边形，则将所述防区的各个边分别向外扩充第二距离，得到所述预警区，所述第二距离小于所述第一距离。
6.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标速度、所述目标类型、所述防区的防区尺寸以及所述防区的防区类型中的至少一个确定所述预警区，包括：
当根据所述目标类型和所述防区的防区尺寸确定所述预警区时，若所述目标类型属于机动目标类型且所述防区尺寸小于尺寸阈值，则将所述防区向外扩充第三距离，得到所述预警区；
若所述目标类型属于非机动目标类型且所述防区尺寸大于或等于尺寸阈值，则将所述防区向外扩充第四距离，得到所述预警区，所述第四距离小于所述第三距离。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述球机调整参数控制球机拍摄，包括：
确定所述球机的球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值；
当所述球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值小于差值阈值时，将所述球机的球机运行参数调整为所述球机调整参数，基于参数调整后的球机进行拍摄。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预警区处于防区的外部，或者，所述预警区包括所述防区且面积大于所述防区的面积。
9.一种目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：
雷达预报警模块，用于获取雷达探测到进入预警区并触发雷达预警区报警的目标的坐标信息；
球机控制模块，用于根据所述坐标信息确定球机调整参数；
球机跟踪模块，用于基于所述球机调整参数控制球机拍摄，并由所述球机根据拍摄得到的图像对所述目标进行检测，若所述球机检测到防区内不存在所述目标，则确定所述雷达预警区误报警，若所述球机检测到所述防区内存在所述目标，则触发防区报警。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述球机控制模块还用于：
接收预警区配置指令，所述预警区配置指令包括预警区信息；
根据所述预警区配置指令确定所述预警区。
11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述球机控制模块还用于：
根据雷达探测数据确定所述目标的目标速度和目标类型；
根据所述目标速度、所述目标类型、所述防区的防区尺寸以及所述防区的防区类型中的至少一个确定所述预警区。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述球机控制模块还用于：
当雷达探测到多个目标时，根据所述雷达探测数据确定所述多个目标中每个目标的历史移动轨迹和当前的目标速度，根据每个目标的历史移动轨迹和当前的目标速度，从所述多个目标中确定距离所述防区最近且移动趋势趋向于所述防区的目标；
确定所确定的目标的目标速度和目标类型。
13.如权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述球机控制模块还用于：
当根据所述目标速度和所述防区的防区类型确定所述预警区时，若所述目标速度大于或等于速度阈值且所述防区类型为多边形，则将所述防区的各个边分别向外扩充第一距离，得到所述预警区；
若所述目标速度小于所述速度阈值且所述防区类型为多边形，则将所述防区的各个边分别向外扩充第二距离，得到所述预警区，所述第二距离小于所述第一距离。
14.如权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述球机控制模块还用于：
当根据所述目标类型和所述防区的防区尺寸确定所述预警区时，若所述目标类型属于机动目标类型且所述防区尺寸小于尺寸阈值，则将所述防区向外扩充第三距离，得到所述预警区；
若所述目标类型属于非机动目标类型且所述防区尺寸大于或等于尺寸阈值，则将所述防区向外扩充第四距离，得到所述预警区，所述第四距离小于所述第三距离。
15.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述球机跟踪模块用于：
确定所述球机的球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值；
当所述球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值小于差值阈值时，将所述球机的球机运行参数调整为所述球机调整参数，基于参数调整后的球机进行拍摄。
16.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预警区处于防区的外部，或者，所述预警区包括所述防区且面积大于所述防区的面积。
17.一种控制设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为实现权利要求1-8所述的任一项方法的步骤。
18.一种雷球联动监控***，其特征在于，所述雷球联动监控***包括控制设备、球机和雷达，所述控制设备用于与所述球机和所述雷达配合实现权利要求1-8所述的任一项方法的步骤。
19.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现权利要求1-8所述的任一项方法的步骤。
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