CN112306054B - 移动体控制***及移动体控制方法 - Google Patents

移动体控制***及移动体控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种移动体控制***及移动体控制方法。移动体控制***具备：取得部，取得交通工具的运行信息，上述交通工具位于在行驶期间利用者能够上车及下车的移动体的行驶区域周边；及设定部，基于交通工具的运行信息来设定移动体的行驶路径或行驶速度。

Description

移动体控制***及移动体控制方法
技术领域
本发明涉及对在行驶期间人能够上车及下车的移动体进行控制的技术。
背景技术
日本特开2016-45805中公开了一种使利用者能够上车及下车的小型移动体行驶而对在街上或购物中心等中环游的利用者的环游行动进行辅助的环游辅助***。该环游辅助***包含经由预先设定的多个地点的闭环路及在闭环路上以低速自动行驶的多个小型移动体。
日本特开2016-45805所公开的小型移动体在经由多个地点的闭环路上自动行驶，但是有时根据经由地点的状况不同而照原样进行行驶是不合适的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种根据行驶区域的状况来对移动体进行行驶控制的技术。
为了解决上述课题，本发明的一方案的移动体控制***具备：取得部，取得交通工具的运行信息，上述交通工具位于在行驶期间利用者能够上车及下车的移动体的行驶区域周边；及设定部，基于交通工具的运行信息来设定移动体的行驶路径或行驶速度。
本发明的另一方案为移动体控制方法。该方法包括：取得交通工具的运行信息，上述交通工具位于在行驶期间利用者能够上车及下车的移动体的行驶区域周边；及基于交通工具的运行信息来设定移动体的行驶路径或行驶速度。
根据本发明，能够提供根据行驶区域的状况来对移动体进行行驶控制的技术。
附图说明
本发明的实施方式的特征、优点、技术及工业意义通过参照附图如下来描述，其中相同的数字表示相同的部件，其中：
图1是实施例的移动体的立体图。
图2是表示实施例的移动体控制***的结构的概要的图。
图3是表示移动体控制***的移动体的功能结构的图。
图4是表示移动体控制***的服务器装置的功能结构的图。
图5是用于说明第一实施例的移动体控制***的图。
图6是用于说明第二实施例的移动体控制***的图。
图7是用于说明第三实施例的移动体的图。
具体实施方式
图1是实施例的移动体10的立体图。在图1中示出乘员搭乘于移动体10的状态。移动体10在步行路或广场上行驶，能够以时速3～5千米左右自动地行驶。移动体10在有行人的路面上以与行人相同程度的速度行驶，利用者能够在行驶期间自由地上车及下车。移动体10在车站前周边或游乐园等处以巡游多个设施的方式进行环绕，或者在从车站到活动会场等的预定路径上进行往返。另外，移动体10也可以载放能够购买的商品并行驶。另外，移动体10的行驶路不限于屋外，也可以处于活动会场或设施内。
移动体10具备：车轮20、车身22、扶手24及信息处理装置26。信息处理装置26具有接受部36、近距离无线通信部40、拍摄部42及输出部44等。车轮20为四轮，通过设于车身22的电动机而旋转。车身22具有以在行驶期间利用者能够上车及下车的方式形成为大致平板状的基座，是能够搭乘站立的4～6名左右的乘员的大小。在车身22内部收纳有电动机、蓄电池及行驶控制装置。
扶手24具有从车身22立设的一对支柱及连结一对支柱的横杆。乘员把持扶手24来使乘车姿势稳定。在扶手24上固定有信息处理装置26。信息处理装置26的接受部36及输出部44为能够触摸输入的显示面板。接受部36接受基于乘员的输入，输出部44向乘员或周边的行人输出信息。
拍摄部42为拍摄周围的相机。近距离无线通信部40与便携终端或IC卡进行通信。另外，在信息处理装置26中设有与服务器装置进行通信的通信部。移动体10的通信部向服务器装置发送由接受部36接受的接受信息，并从服务器装置接收信息。
图2示出实施例的移动体控制***1的结构的概要。移动体控制***1具备：移动体10、服务器装置12、交通信息保持装置14及无线电台16。服务器装置12及无线电台16可以经由因特网等网络而连接。移动体10的通信部具有无线通信功能，经由作为基地电台的无线电台16而与服务器装置12连接。
另外，移动体10的台数不限于图2所示的3台，在移动体控制***1中，可以是很多移动体10生成接受信息并向服务器装置12周期性地发送接受信息的状况。服务器装置12设置于数据中心，接收从移动体10的通信部28发送的接受信息。
交通信息保持装置14保持交通信息并向服务器装置12提供交通信息。交通信息包括电车或新干线等交通工具的运行信息，包括与路线和车站对应的列车的出发时刻、列车的停驶、暂停、延迟等信息。
图3示出移动体控制***1的移动体10的功能结构。在图3及后述的图4中，作为进行各种各样的处理的功能块记载的各要素在硬件方面能够由电路块、存储器、其他的LSI构成，在软件方面通过载入于存储器的程序等来实现。因此，这些功能块可以仅通过硬件、软件或者它们的组合来以各种形式实现，这对于本领域技术人员而言是可理解的，不受任何限定。
移动体10具有：通信部28、位置取得部30、行驶控制部32、保持部34、接受部36、近距离无线通信部40、拍摄部42及输出部44。移动体10的各功能设于车身22或信息处理装置26。
通信部28与服务器装置12进行信息的通信。对从通信部28发送的信息附设车辆ID，服务器装置12能够识别移动体10。
位置取得部30使用GPS(Global Positioning System：全球定位***)来取得车辆的位置信息及该位置信息的取得时刻。车辆的位置信息使用于行驶控制部32中的行驶控制及服务器装置12中的行驶路径的导出。
保持部34保持行驶控制部32中的行驶控制所使用的行驶信息。行驶信息确定移动体10进行行驶的预定的行驶路径和进行行驶的预定的行驶速度。行驶信息可以预先保持于保持部34，也可以由服务器装置12设定，但不管怎样都保持于保持部34。行驶信息可以保持多种，在该情况下，行驶信息可以根据时段或星期几来设定为多个时段和星期几中的任一个。拍摄部42对移动体10的周边进行拍摄，并取得拍摄图像。
行驶控制部32基于行驶信息来控制移动体10的行驶。行驶控制部32使用位置信息及拍摄图像来以按照行驶信息确定的行驶路径及行驶速度进行行驶的方式控制移动体10的转向角及速度。行驶控制部32可以只要没有从行驶路径超出预定间隔以上，就以基于从拍摄图像取得的行驶环境信息而相对于行人进行暂时停止、回避或接近的方式进行控制。
接受部36通过例如能够触摸输入的显示面板或麦克风来接受基于乘员的输入。另外，接受部36接受表示乘员的目的地的输入。
近距离无线通信部40进行数厘米的无线通信，从乘员的便携终端或卡取得结算用信息。另外，近距离无线通信部40也可以是能够使用例如蓝牙(注册商标)等通信标准来进行数米的无线通信并与乘员的便携终端进行通信的结构。另外，近距离无线通信部40也可以能够与便携终端发送接收信息，在近距离无线通信部40向便携终端进行发送的情况下，作为输出部44发挥作用。
输出部44向乘员和处于移动体10的周围的行人输出信息。输出部44包含显示部46及扬声器48。显示部46显示处于移动体10的行驶区域内的设施信息及移动体10所销售的商品信息等。显示部46可以通过显示QR码(注册商标)来向乘员的便携终端传递信息。扬声器48通过声音输出移动体10的行驶区域内的引导信息和移动体10所销售的商品的信息。
输出部44不限于设于移动体10的形态，也可以设于服务器装置12。例如，服务器装置12可以通过近距离无线通信部40向特定的乘员的便携终端发送输出信息。
图4示出移动体控制***1的服务器装置12的功能结构。服务器装置12具有：通信部52、结算部56、取得部58、设定部60、管理部62及地图信息保持部64。
通信部52与移动体10及交通信息保持装置14进行通信。结算部56对购买载放于移动体10的商品的利用者结算商品的费用。结算部56接受通过移动体10的近距离无线通信部40接收到的结算用信息而结算商品的费用。
管理部62管理多个移动体10。管理部62将移动体10的位置信息及移动体10的行驶信息与车辆ID建立关联地保持。由此，能够掌握在预定的行驶区域内行驶的多个移动体10。
取得部58取得交通工具的运行信息、由移动体10的拍摄部42拍摄的拍摄图像及搭乘于移动体10的乘员的目的地信息。交通工具的运行信息从交通信息保持装置14取得。乘员的目的地信息可以向移动体10的接受部36输入，也可以从乘员的便携终端取得。
设定部60对确定移动体10的行驶路径及/或者行驶速度的行驶信息进行设定。设定部60基于交通工具的运行信息来设定行驶信息的行驶路径及/或者行驶速度。例如，在交通工具的运行信息表示位于移动体10的行驶区域周边的电车的路线的暂停而该路线的车站拥挤的情况下，设定部60导出不在该路线的车站前通过那样的行驶路径，以减慢前往该路线的车站前的行驶速度的方式导出行驶速度。由此，使利用者不易向因暂停而拥挤的车站移动，能够抑制车站的拥挤度的增加。并且，在暂停消除并恢复了运转的情况下，设定部60设定将利用者向该车站运送那样的行驶路径。由设定部60设定的行驶信息向移动体10发送，使用于移动体10的行驶控制。另外，由设定部60设定的行驶信息可以预先保持于服务器装置12，也可以由设定部60新算出。
设定部60基于移动体10的拍摄图像、定点相机的拍摄图像、交通工具的运行信息中的任一个来判定车站是否拥挤。设定部60分析车站内或车站周围的拍摄图像来检测人图像，并基于检测到的人图像的数量来判定车站是否拥挤。另外，设定部60基于交通工具的运行信息及时段信息来判定车站是否拥挤。例如，设定部60可以在通勤时段路线的暂停发生了预定时间以上的情况下，判定为车站拥挤。
另外，有时在移动体10的行驶区域周边存在多个路线及这些路线的车站。在这样的情况下，当在某一个路线中发生了暂停时，设定部60导出从暂停的路线的车站前往未暂停的路线的车站的移动体10的行驶路径。由此，能够将利用者从因暂停而拥挤的车站向未暂停的车站引导，能够消除车站的拥挤。
设定部60基于由取得部58取得的目的地信息和交通工具的运行信息而导出移动体10的行驶路径。在取得部58取得了乘员的目的地信息的情况下，设定部60基于交通工具的运行信息而导出向位于移动体10的行驶区域周边的多个车站中的能够快速到达乘员的目的地的车站移动的行驶路径。另外，乘员的目的地信息由远离移动体10的行驶区域的车站的名字指定。由此，能够以使乘员快速地到达目的地的方式进行引导。
移动体10可以作为载放有商品的店铺发挥作用。设定部60可以基于由取得部58取得的拍摄图像来检测在移动体10的周边存在的潜在顾客的数量，并根据检测结果来设定移动体10的行驶速度。例如，在移动体10的周边因潜在顾客而拥挤的情况下，减慢移动体10的行驶速度，速度也可以设定为零。由此，潜在顾客容易购买载放于移动体10的商品。
设定部60可以导出表示移动体10的周边的潜在顾客的多少的指标，并根据该指标来设定移动体10的行驶速度。表示潜在顾客的多少的指标例如根据潜在顾客的多少而设定为“较少”、“中等”、“较多”、“非常多”这四个阶段。
潜在顾客为滞留的人，例如前往车站的检票处的人和从车站离开的人不是潜在顾客，在车站前滞留的人是潜在顾客。设定部60分析拍摄图像来检测人图像，追踪按时间顺序排列的拍摄图像中包含的人图像并判定是否滞留。例如，在因列车的暂停而车站拥挤的情况下，滞留的人增加，检测到很多潜在顾客。表示潜在顾客的多少的指标可以根据拍摄图像中包含的人图像的数量而导出，也可以基于交通工具的运行信息及时段信息而导出。
另外，设定部60也可以不限于移动体10的拍摄图像，而基于在设施中设置的定点相机的拍摄图像而导出潜在顾客的数量或多少的指标。设定部60基于定点相机的位置信息来确定位于定点相机周边的移动体10并导出移动体10周边的潜在顾客的多少。
在行驶区域内存在作为移动型店铺发挥作用的多个移动体10的情况下，设定部60可以导出使作为移动型店铺的移动体10集中到导出为潜在顾客的多少的指标较高的移动体10的周边的行驶路径。设定部60导出使多个移动体10在导出预定值以上的多少的指标的地方集合的行驶路径。由此，能够使作为移动型店铺的移动体10集中于潜在顾客较多的地方来销售商品。
(第一实施例)
图5是用于说明第一实施例的移动体控制***1的图。在图5中，示出在第一车站70及第二车站72所夹着的地方设有第一复合设施74、第二复合设施76、第三复合设施78及广场80的地图。通过第一车站70和第二车站72的交通工具的路线不同。移动体10将各复合设施之间和外周、广场80设定为能够行驶的行驶区域。
第一复合设施74、第二复合设施76及第三复合设施78具有商店、饮食店、文化设施、体育设施、电影院、医院等设施。在第一复合设施74与第二复合设施76之间设有车站前的广场80，移动体10按第一行驶路径82环绕该广场80。利用者能够自由地相对于移动体10上车及下车。另外，环绕广场80的移动体10不仅在沿着广场80的外缘的第一行驶路径82上行驶，若在广场80内则也可以按自由的路径行驶，还可以向行人接近或者避开行人或者停止。另外，移动体10沿着在各复合设施的周围移动的第二行驶路径84行驶。
多个移动体10通常沿着第一行驶路径82或第二行驶路径84行驶。在此，在通过第一车站70或第二车站72的路线发生列车的暂停的情况下，暂停的路线的车站拥挤。因此，设定部60在位于移动体10的行驶区域周边的多个路线中的某一个路线暂停的情况下，导出从暂停的路线的车站前往未暂停的路线的车站的第三行驶路径86。列车的暂停能够从运行信息导出。
第三行驶路径86是以最短距离在第一车站70与第二车站72之间移动的路径，以比第一行驶路径82及第二行驶路径84短的距离在第一车站70与第二车站72之间进行往返。导出的第三行驶路径86的行驶信息向在第一行驶路径82及第二行驶路径84上行驶的移动体10发送，行驶控制部32以沿着第三行驶路径86行驶的方式设定行驶路径。由此，在一个车站拥挤的情况下，能够将利用者向另一个车站引导来抑制车站的拥挤。另外，在列车的暂停结束并恢复运转的情况下，设定部60使移动体10的行驶路径恢复成第一行驶路径82及第二行驶路径84。
另外，在暂停时导出的第三行驶路径86中，设定部60可以使移动体10的行驶速度比第一行驶路径82快。例如，在第一行驶路径82中设定为时速3千米，在第三行驶路径86中设定为时速5千米。由此，能够快速地输送在第一车站70与第二车站72之间移动的利用者。
(第二实施例)
图6是用于说明第二实施例的移动体控制***1的图。多个移动体10通常沿着第一行驶路径82或第二行驶路径84行驶。在此，在第二车站72拥挤的情况下，设定部60向移动体10导出从第一行驶路径82及第二行驶路径84变更的第三行驶路径88及第四行驶路径90。
设定部60基于交通工具的运行信息或从移动体10取得的拍摄图像而导出第二车站72拥挤，并导出不在拥挤的第二车站72前通过的第三行驶路径88及第四行驶路径90。第二车站72拥挤可以根据通过第二车站72的路线的暂停或延迟状况来导出，也可以分析由移动体10的拍摄部42拍摄的拍摄图像而基于车站区域内的人的多少来导出。若在通过第二车站72的路线中发生暂停或延迟，则推定为第二车站72拥挤。
将导出的第三行驶路径88及第四行驶路径90向在第一行驶路径82或第二行驶路径84上行驶的多个移动体10发送。在第一行驶路径82或第二行驶路径84上行驶的移动体10的行驶控制部32将行驶路径切换成第三行驶路径88及第四行驶路径90。通过该路径的切换而移动体10不再行驶至第二车站72前，乘员在搭乘于移动体10的状态下无法到达第二车站72。由此，将利用者留在第二复合设施76及第三复合设施78的周围，减少前往拥挤的第二车站72的利用者，能够抑制第二车站72的拥挤度的增加。在第二车站72的拥挤消除了的情况下，设定部60使移动体10的行驶路径恢复成第一行驶路径82及第二行驶路径84。
另外，在另一变形例中，移动体控制***1根据乘员的目的地信息而导出向位于移动体10的行驶区域周边的多个车站中的某一个车站移动的行驶路径。具体而言，在移动体10中，移动体10的接受部36接受远离移动体10的行驶区域的车站名作为乘员的目的地信息，并通过通信部28向服务器装置12发送乘员的目的地信息。在服务器装置12中，取得部58取得乘员的目的地信息，设定部60基于搭乘的移动体10的位置信息、乘员的目的地信息及交通工具的运行信息而导出向第一车站70及第二车站72中的某一个移动的行驶路径。在导出行驶路径时，设定部60基于交通工具的运行信息来决定能够从当前位置快速地到达乘员的目的地的车站并导出前往所决定的车站的路径。由此，移动体10能够将乘员引导至可快速地前往目的地的车站。
(第三实施例)
图7是用于说明第三实施例的移动体10的图。第三实施例的移动体10载放有固定于车身22的货架27和在货架27上陈列的多种商品27a。该移动体10作为销售商品27a的店铺发挥作用。乘员通过近距离无线通信部40结算商品27a的费用来购买商品27a。另外，在图7中，示出无人销售商品27a的例子，但是也可以销售员搭乘于移动体10。
店铺型的移动体10用拍摄部42对周边进行拍摄，服务器装置12分析其拍摄图像并导出在移动体10的周边存在的潜在顾客的数量及/或者多少的指标。潜在顾客包含滞留的人，不包含想要在移动体10的周边通过的人。
移动体10的行驶控制部32根据潜在顾客的检测结果而导出移动体10的行驶速度。行驶控制部32在移动体10的周边存在的潜在顾客的数量或指标为预定的阈值以上的情况下，也就是说，在周边存在很多潜在顾客的情况下，减慢移动体10的行驶速度。例如，移动体10在潜在顾客较少的情况下以时速4千米行驶，在潜在顾客较多的情况下以时速3千米以下行驶。由此，在潜在顾客较多的地方，店铺型的移动体10慢慢地行驶，因此顾客容易购买。
另外，行驶控制部32可以根据潜在顾客的数量或指标而设定行驶速度，也可以设定成潜在顾客越多则使行驶速度越慢。例如，行驶控制部32在潜在顾客的数量或指标为第一阈值以上的情况下设定为时速3千米，在潜在顾客的数量或指标为第二阈值以上的情况下设定为时速1.5千米，在潜在顾客的数量或指标为第三阈值以上的情况下设定为时速零千米。由此，潜在顾客能够容易从店铺型的移动体10购买商品27a。按照从第一阈值到第三阈值的顺序，潜在顾客变多。
服务器装置12的设定部60可以在潜在顾客的数量或指标为预定值以上的情况下，根据移动体10的位置信息而导出拍摄地点，导出使店铺型的移动体10在该拍摄地点集合的行驶路径。也就是说，使店铺型的移动体10集中在存在较多潜在顾客的地方。由此，多个店铺型的移动体10聚集在因潜在顾客而拥挤的地方，从而能够分别应对多个顾客的购买。
另外，实施例只是例示，各构成要素的组合能够有各种变形例并且那样的变形例也在本发明的范围内，这对于本领域技术人员而言是可理解的。
在实施例中，示出了移动体10基于使用了GPS的位置信息而自动地行驶的形态，但是不限于该形态。例如，也可以是沿着预先设定的行驶车道在路面上粘贴带，移动体10在该带的上方行驶的形态。移动体10可以基于从带输出的电磁波而以追随于带的方式行驶，或者以追随于通过图像分析而检测出的带的方式行驶。
在实施例中，示出了服务器装置12基于运行信息而设定移动体10的行驶信息的形态，但是不限于该形态。例如，也可以移动体10基于运行信息而设定行驶信息。也就是说，服务器装置12的取得部58及设定部60的结构设于移动体10。

Claims (4)

1.一种移动体控制***，其特征在于，具备：
取得部，取得交通工具的运行信息，所述交通工具位于在行驶期间利用者能够上车及下车的移动体的行驶区域周边，所述交通工具的运行信息包括：与路线和车站对应的列车的出发时刻、列车的停驶、暂停、延迟，所述移动体以与行人相同程度的速度自动行驶；及
设定部，基于交通工具的运行信息来设定所述移动体的行驶路径或行驶速度，所述设定部在位于所述移动体的行驶区域周边的多个路线中的任一个路线暂停的情况下，设定从暂停的路线的车站前往未暂停的路线的车站的行驶路径，且使所述移动体的行驶速度变快。
2.根据权利要求1所述的移动体控制***，其特征在于，
所述设定部在位于所述移动体的行驶区域周边的车站拥挤的情况下，设定不在拥挤的车站的前面通过的行驶路径。
3.根据权利要求1所述的移动体控制***，其特征在于，
所述取得部取得所述移动体的乘员的目的地信息，
所述设定部基于乘员的目的地信息及交通工具的运行信息来设定向位于所述移动体的行驶区域周边的多个车站中的任一个车站移动的行驶路径。
4.一种移动体控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
取得交通工具的运行信息，所述交通工具位于在行驶期间利用者能够上车及下车的移动体的行驶区域周边，所述交通工具的运行信息包括：与路线和车站对应的列车的出发时刻、列车的停驶、暂停、延迟，所述移动体以与行人相同程度的速度自动行驶；及
基于交通工具的运行信息来设定所述移动体的行驶路径或行驶速度，在位于所述移动体的行驶区域周边的多个路线中的任一个路线暂停的情况下，设定从暂停的路线的车站前往未暂停的路线的车站的行驶路径，且使所述移动体的行驶速度变快。
CN202010326786.1A 2019-07-26 2020-04-23 移动体控制***及移动体控制方法 Active CN112306054B (zh)

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