CN112306000A - 自动导引运输车调度方法、装置及*** - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提出自动导引运输车调度方法、装置及***。方法包括：接收消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号；收到所述消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。本发明实施例实现了对AGV的自动、紧急调度。
Description
技术领域
本发明涉及AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)技术领域，尤其涉及AGV调度方法、装置及***。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是在工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
发明内容
本发明实施例提出AGV调度方法、装置及***，以实现对AGV的自动、紧急调度。
本发明实施例的技术方案是这样实现的：
一种自动导引运输车AGV调度方法，该方法包括：
接收消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号；
收到所述消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。
所述判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之后进一步包括：
若判定该AGV在该消防门的紧急封锁区域外，则控制该AGV暂停行走。
所述控制该AGV暂停行走之后进一步包括：
当接收到该消防门的开关检测装置发来的消防门打开信号时，根据该AGV暂停行走之前的任务路径，向该AGV发送恢复行走指令。
在所述判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之前进一步包括：
判断该AGV是否已暂停，若是，向该AGV发送恢复行走指令。
所述若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外，包括：
若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则判断该AGV当前是否有任务正在执行；
若是，则根据AGV线路地图调整该AGV的路径，该路径的终点位于该消防门的紧急封锁区域之外、且调整后的该路径不通过消防门；
否则，为该AGV创建一个移动到该消防门的紧急封锁区域外、且移动的路径不通过该消防门的任务。一种自动导引运输车AGV调度装置，该装置包括：
消防门开关信号接收模块，接收消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号；
紧急调度模块，在消防门开关信号接收模块接收到消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。
所述紧急调度模块判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之后进一步用于：
若判定该AGV在该消防门的紧急封锁区域外，则控制该AGV暂停行走。
所述紧急调度模块控制该AGV暂停行走之后进一步用于：
当接收到该消防门的开关检测装置发来的消防门打开信号时，根据该AGV暂停行走之前的任务路径，向该AGV发送恢复行走指令。
在所述紧急调度模块判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之前进一步用于：
判断该AGV是否已暂停，若是，向该AGV发送恢复行走指令。
所述紧急调度模块若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外，包括：
若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则判断该AGV当前是否有任务正在执行；若是，则根据AGV线路地图调整该AGV的路径，该路径的终点位于该消防门的紧急封锁区域之外、且调整后的该路径不通过消防门；否则，为该AGV创建一个移动到该消防门的紧急封锁区域外、且移动的路径不通过该消防门的任务。
一种自动导引运输车AGV调度***，该***包括：消防门的开关检测装置、调度服务器和AGV，其中：
消防门的开关检测装置，用于检测到消防门关闭时，向调度服务器发送消防门关闭信号；
调度服务器，用于在接收到消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域；
AGV，用于根据调度服务器发来的路径信息行走。
一种自动导引运输车AGV调度***，该***包括：消防门检测装置和AGV，其中：
消防门的开关检测装置，用于检测到消防门关闭时，向AGV发送消防门关闭信号；
AGV，用于在接收到消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号后，针对本AGV，或者针对本AGV的工作区域内的每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。
本发明实施例在消防门开始关闭时，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内，若是，根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域，从而将处于消防门的紧急封锁区域的AGV快速移动到该区域外，从而保证了该区域内没有AGV，从而保证了消防门的正常关闭，减少了人员和财产的损失，实现了对AGV的自动、紧急调度。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的AGV调度***的结构示意图；
图2为本发明另一实施例提供的AGV调度***的结构示意图；
图3为本发明一实施例提供的AGV调度方法流程图；
图4是本发明另一实施例提供的AGV调度方法流程图；
图5为本发明实施例提供的紧急封锁区域的示意图；
图6是本发明实施例提供的AGV调度装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。
消防门是一种在火灾发生时候能够耐火并且隔绝空气密闭空间作用的门。发明人发现：在实际应用中，当AGV的工作环境中存在消防门时，若发生紧急情况如：火警，消防门需要关闭，则若此时AGV恰好位于消防门的下方，则会导致消防门不能正常关闭。
为了解决在发生紧急情况如：火警时，AGV可能影响消防门的正常关闭的问题，本发明提出如下解决方案：
图1为本发明一实施例提供的AGV调度***的结构示意图，该***主要包括：消防门的开关检测装置、调度服务器和AGV，其中：
消防门的开关检测装置，用于检测到消防门关闭时，向调度服务器发送消防门关闭信号。
调度服务器，用于在接收到消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域；
AGV，用于根据调度服务器发来的路径信息行走。
其中，调度服务器在实际应用中称为RCS(Robot Control System，机器人控制***)，能够调度控制所有AGV的运动和工作，合理分配任务与AGV的匹配以及AGV行走路径的实时规划调度。
在上述实施例中，当消防门关闭时，对AGV的行走路径的调度是由调度服务器完成的，在实际应用中，对AGV的行走路径的调度也可由AGV完成，具体见下述实施例：
图2为本发明另一实施例提供的AGV调度***的结构示意图，该***主要包括：消防门检测装置和AGV，其中：
消防门的开关检测装置，用于检测到消防门关闭时，向AGV发送消防门关闭信号；
AGV，用于在接收到消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号后，判断本AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内，若是，根据AGV线路地图，将本AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。
在上述实现方式中，每个AGV收到开关检测装置的消防门关闭信号后，可以单独为本AGV规划到紧急封锁区域外的路径。当然，为了避免碰撞，每个AGV在完成路径规划后，可以将该路径同步给其他AGV，确认不会发生碰撞后再按照规划路径移动。
在另一种可选的方式中，AGV也可以具备RCS的功能，负责统一管理工作区域内的AGV，此时，AGV在接收到消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号后，针对自身工作区域内的每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内，若是，根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。
以下以图1所示的***为例，介绍一种详细的AGV调度方法流程图，参见图3，其具体步骤如下：
步骤301：接收到消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号。
消防门的开关检测装置可以是声光检测装置或者行程开关装置。
消防门的开关检测装置可以在消防门状态发生变化，如：关闭或者打开时，主动向调度服务器或AGV上报消防门关闭或打开信号；或者，调度服务器或AGV周期性地主动向消防门的开关检测装置查询消防门是否关闭或者打开，若查询到消防门关闭，则执行步骤302。
步骤302：收到消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。
在实际应用中，若判定该AGV在该消防门的紧急封锁区域外，则控制该AGV暂停行走。且，当接收到该消防门的开关检测装置发来的消防门打开信号时，根据该AGV暂停行走之前的任务路径，向该AGV发送恢复行走指令。
在实际应用中，在判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之前进一步包括：判断该AGV是否已暂停，若是，向该AGV发送恢复行走指令。
在实际应用中，若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外，包括：
若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则判断该AGV当前是否有任务正在执行；若是，则根据AGV线路地图调整该AGV的路径，该路径的终点位于该消防门的紧急封锁区域之外、且调整后的该路径不通过消防门；否则，为该AGV创建一个移动到该消防门的紧急封锁区域外、且移动的路径不通过该消防门的任务。
通过上述实施例，在消防门开始关闭时，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内，若是，根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域，从而将处于消防门的紧急封锁区域的AGV快速移动到该区域外，从而保证了该区域内没有AGV，从而保证了消防门的正常关闭；
且，通过采用声光或者行程开关等装置检测消防门的动作，不需要对原始环境产生很大的改造，成本低可靠性高；
且，通过对消防门的开关检测，自动识别到紧急事件的产生，启动应急方案的调度，不需要人工任何的参与介入，合理的调度附近的AGV避开消防门，减少人员和财产的损失。
需要说明的是，步骤301～302的执行主体可以是调度服务器，也可以是AGV。
以及，本发明实施例适用于同时存在多个消防门的场景，即支持多个消防门的区域化管理，当任一消防门关闭时，都适用本发明实施例提出的技术方案。当多个消防门同时关闭时，步骤302中，可以将每个AGV的路径规划到该多个消防门的紧急封锁区域之外。
图4是本发明另一实施例提供的AGV调度方法流程图，其具体步骤如下：
步骤401
：预先根据AGV的尺寸，在AGV的整个工作环境内的每个消防门四周设置紧急封锁区域，其中，紧急封锁区域的设置依据为：在消防门关闭过程中，会影响消防门关闭的AGV的活动区域。
具体地，在消防门关闭过程中，若有任一AGV的一部分正好处于消防门下方，则会影响消防门的关闭，因此将会影响消防门关闭的AGV的活动区域设置为紧急封锁区域。通常紧急封锁区域的范围如图5所示，即，紧急封锁区域为消防门的左、右两边的矩形区域，该矩形区域以消防门为对称轴，矩形区域的宽度与消防门的宽度相同，矩形区域的长度大于或等于AGV的长度加上消防门的厚度。将矩形区域的长度设为大于或等于AGV的长度加上消防门的厚度的原因是：AGV的位置通常以其几何中心位置表示，因此，为了确保能够识别到位于紧急封锁区域内的AGV，位于消防门的左、右两边中任一边的紧急封锁区域的长度必须至少等于AGV的长度的一半，即整个紧急封锁区域的长度(也就是矩形区域的长度)必须至少等于AGV的长度加上消防门的厚度。
步骤402：调度服务器保存各消防门的位置以及各消防门的紧急封锁区域的范围信息。
步骤403：调度服务器接收到任一消防门的开关检测装置发来的关闭信号，则根据自身保存的该消防门的紧急封锁区域的范围信息，在AGV线路地图上将该消防门的紧急封锁区域设置为禁行区域。
AGV线路地图即，AGV的整个行走范围的地图，是调度服务器为AGV进行路径规划的依据。
将地图上的一个区域设置为禁行区域后，则调度服务器在为AGV进行路径规划时，会绕开该区域。
开关检测装置可以是激光开关或者行程开关等检测装置。
步骤404：对于每个AGV，调度服务器判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内，若是，执行步骤406；否则，执行步骤405。
步骤405：调度服务器向该AGV发送行走暂停指令，本流程结束。
此后，当调度服务器接收到该消防门的开关检测装置发来的打开信号时，则根据该AGV在暂停前的原任务路径，恢复向该AGV发送携带路径信息的行走指令。
步骤406：调度服务器判断该AGV最近一次上报的行走状态是否为人工暂停，若是，执行步骤407；否则，执行步骤408。
步骤407：调度服务器向该AGV发送恢复行走指令，并继续执行步骤408。
步骤408：调度服务器判断该AGV是否正在执行任务，若是，执行步骤409；否则，执行步骤410。
步骤409：调度服务器根据AGV线路地图，为该AGV的当前任务重新规划任务路径，该任务路径的终点为该消防门的紧急封锁区域外的一位置，根据规划好的任务路径，向该AGV发送携带路径信息的行走指令，本流程结束。
此后，调度服务器停止对该AGV的路径规划，直到接收到该消防门的开关检测装置发来的消防门打开信号时，根据该AGV的当前任务，重新为该AGV规划任务路径，该任务路径的终点为该任务的原终点，规划完毕，向该AGV发送携带路径信息的行走指令。
步骤410：调度服务器为该AGV创建一个终点为该消防门的紧急封锁区域外的一位置的任务，根据AGV线路地图为该任务规划一条不通过该消防门的任务路径，根据规划好的任务路径，向该AGV发送携带路径信息的行走指令，本流程结束。
此后，调度服务器停止对该AGV的路径规划，直到接收到该消防门的开关检测装置发来的消防门打开信号时，若有针对该AGV的新任务，则为该AGV规划任务路径。
通过以上实施例，在消防门开始关闭时，调度服务器先在AGV线路地图上将该消防门的紧急封锁区域设置为禁行区域，这样，就会避免将AGV的新任务路径规划到该区域，之后，考虑到了AGV的各种状态包括：位于AGV区域外和位于AGV区域内，对于位于AGV区域内的又考虑到了：被人工暂停的、正在执行任务的以及没有任务执行的，针对各种状态的AGV进行了对应处理，将它们都转移到了该区域外，从而保证了该区域内没有AGV，从而保证了消防门的正常关闭，减少了人员和财产的损失。
本发明实施例中，调度服务器与AGV之间的通信方式可采用以太网通信方式。
图6为本发明实施例提供的AGV调度装置的结构示意图，该装置位于调度服务器上，该装置主要包括：消防门开关信号接收模块61和紧急调度模块62，其中：
消防门开关信号接收模块61，接收消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号。
紧急调度模块62，在消防门开关信号接收模块61接收到消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。
一较佳实施例中，紧急调度模块62判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之后进一步用于：若判定该AGV在该消防门的紧急封锁区域外，则控制该AGV暂停行走。
一较佳实施例中，紧急调度模块62控制该AGV暂停行走之后进一步用于：当接收到该消防门的开关检测装置发来的消防门打开信号时，根据该AGV暂停行走之前的任务路径，向该AGV发送恢复行走指令。
一较佳实施例中，在紧急调度模块62判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之前进一步用于：判断该AGV是否已暂停，若是，向该AGV发送恢复行走指令。
一较佳实施例中，紧急调度模块62若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外，包括：
若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则判断该AGV当前是否有任务正在执行；若是，则根据AGV线路地图调整该AGV的路径，该路径的终点位于该消防门的紧急封锁区域之外、且调整后的该路径不通过消防门；否则，为该AGV创建一个移动到该消防门的紧急封锁区域外、且移动的路径不通过该消防门的任务。
本发明实施例还提供一种非瞬时计算机可读存储介质，非瞬时计算机可读存储介质存储指令，该指令在由处理器执行时使得处理器执行如图3或图4所述的AGV行走控制方法的步骤。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括如上所述的非瞬时计算机可读存储介质、以及可访问非瞬时计算机可读存储介质的上述处理器。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (12)
1.一种自动导引运输车AGV调度方法，其特征在于，该方法包括：
接收消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号；
收到所述消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之后进一步包括：
若判定该AGV在该消防门的紧急封锁区域外，则控制该AGV暂停行走。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制该AGV暂停行走之后进一步包括：
当接收到该消防门的开关检测装置发来的消防门打开信号时，根据该AGV暂停行走之前的任务路径，向该AGV发送恢复行走指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之前进一步包括：
判断该AGV是否已暂停，若是，向该AGV发送恢复行走指令。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外，包括：
若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则判断该AGV当前是否有任务正在执行；
若是，则根据AGV线路地图调整该AGV的路径，该路径的终点位于该消防门的紧急封锁区域之外、且调整后的该路径不通过消防门；
否则，为该AGV创建一个移动到该消防门的紧急封锁区域外、且移动的路径不通过该消防门的任务。
6.一种自动导引运输车AGV调度装置，其特征在于，该装置包括：
消防门开关信号接收模块，接收消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号；
紧急调度模块，在消防门开关信号接收模块接收到消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述紧急调度模块判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之后进一步用于：
若判定该AGV在该消防门的紧急封锁区域外，则控制该AGV暂停行走。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述紧急调度模块控制该AGV暂停行走之后进一步用于：
当接收到该消防门的开关检测装置发来的消防门打开信号时，根据该AGV暂停行走之前的任务路径，向该AGV发送恢复行走指令。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述紧急调度模块判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之前进一步用于：
判断该AGV是否已暂停，若是，向该AGV发送恢复行走指令。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述紧急调度模块若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外，包括：
若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则判断该AGV当前是否有任务正在执行；若是，则根据AGV线路地图调整该AGV的路径，该路径的终点位于该消防门的紧急封锁区域之外、且调整后的该路径不通过消防门；否则，为该AGV创建一个移动到该消防门的紧急封锁区域外、且移动的路径不通过该消防门的任务。
11.一种自动导引运输车AGV调度***，其特征在于，该***包括：消防门的开关检测装置、调度服务器和AGV，其中：
消防门的开关检测装置，用于检测到消防门关闭时，向调度服务器发送消防门关闭信号；
调度服务器，用于在接收到消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域；
AGV，用于根据调度服务器发来的路径信息行走。
12.一种自动导引运输车AGV调度***，其特征在于，该***包括：消防门检测装置和AGV，其中：
消防门的开关检测装置，用于检测到消防门关闭时，向AGV发送消防门关闭信号；
AGV，用于在接收到消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号后，针对本AGV，或者针对本AGV的工作区域内的每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。
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