CN112296564A - 一种钢管自动对接焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机械自动化技术领域，且公开了一种钢管自动对接焊接机器人，包括底座、可伸缩焊枪、抓取装置机架、双向导轨、升降导轨、水平导轨、运送装置、夹具、焊枪导轨、焊枪圆周导轨、升降导轨电机。所述的底座为水平导轨、运送装置、夹具、焊枪圆周导轨的安装机架，通过运送装置运送过来的钢管，经过抓取装置将钢管送入夹具中后开始焊接。六组夹具同步控制保证钢管对接后的定心。焊枪可以伸缩并且安装在导轨上可以移动，能应对不同直径的钢管以及对接缝在不同的位置时的焊接。

Description

一种钢管自动对接焊接机器人
技术领域
本发明涉及机械自动化技术领域，特别涉及一种钢管自动对接焊接机器人。
背景技术
随着工业的发展，钢材的产量和用量也在逐步增加，作为重要的钢材之一的钢管的使用量也是日渐提高，那么钢管的焊接操作也会逐渐变多。目前钢管的对接焊接还是采用人工对接、固定甚至是焊接，对工人的要求也越来越高，为了解决这一问题，申请号201710286957.0公布了一种具有固定对接功能的建工用钢管焊接设备，该设备虽然避免了人工固定的问题，但是仍需要人工进行钢管的安装。
发明内容
针对上述技术问题本发明提供一种钢管自动对接焊接机器人，包括底座、可伸缩焊枪、抓取装置机架、双向导轨、升降导轨、水平导轨、运送装置、夹具、焊枪导轨、焊枪圆周导轨、升降导轨电机。
所述的底座是水平导轨、运送装置、夹具、焊枪圆周导轨的安装机架。
所述可伸缩焊枪包括：焊枪喷头、焊枪枪身、第三级伸缩杆、第二级伸缩杆、焊枪底座、伸缩杆电机、伸缩杆底座，焊枪喷头固定连接在焊枪枪身的表面，焊枪枪身固定连接在第三级伸缩杆的表面，第三级伸缩杆的外表面与第二级伸缩杆的内表面形成滑动配合，第二级伸缩杆的外表面与焊枪底座的内表面形成滑动配合，焊枪底座固定连接在伸缩杆底座上，伸缩杆电机固定连接在焊枪底座上，伸缩杆底座固定安装在焊枪导轨滑块上。
所述双向导轨包括：双向导轨安装座、抓取装置、电缸、双向导轨架、电缸电机、双向导轨滑块、双向导轨光杠、双向导轨丝杠、双向导轨小端锥齿轮、双向导轨大端锥齿轮、双向导轨电机、双向导轨电机法兰，双向导轨安装座有两个分别固定安装在升降导轨滑块的表面，双向导轨安装座内表面分别固定连接在双向导轨架的两侧，抓取装置有两个分别固定安装在双向导轨滑块的下表面，电缸有四个，其下表面两两分别固定在双向导轨滑块上表面两侧，电缸的上表面分别与电缸底座固定连接，电缸电机有四个分别固定安装在电缸底座上，双向导轨滑块有两个分别与双向导轨光杠成滑动配合，双向导轨滑块分别与双向导轨丝杠成螺纹连接，双向导轨光杠有四个两两分别固定连接在双向导轨架两侧，双向导轨丝杠有两个，其一端分别固定连接在双向导轨架两侧，双向导轨小端锥齿轮有两个分别与双向导轨丝杠的另一端固定连接，双向导轨大端锥齿轮固定连接在双向导轨电机上并与双向导轨小端锥齿轮成齿轮配合，双向导轨电机与双向导轨电机法兰固定连接，双向导轨电机法兰固定安装在双向导轨架上。
所述升降导轨包括：升降导轨架、升降导轨光杠、升降导轨丝杠、升降导轨滑块，升降导轨架的下表面分别固定安装在抓取装置机架两侧内部的凸台上表面，升降导轨光杠有两个分别固定连接在升降导轨架两端内侧，升降导轨丝杠的一端固定连接在升降导轨架一端内侧，升降导轨丝杠的另一端与升降导轨电机固定连接，升降导轨滑块与升降导轨光杠成滑动配合，升降导轨滑块与升降导轨丝杠成螺纹连接。
所述水平导轨包括：水平导轨架、水平导轨滑块、水平导轨光杠、水平导轨丝杠、水平导轨电机支架、水平导轨电机法兰、水平导轨电机，水平导轨架固定安装在底座上，水平导轨滑块与水平导轨光杠成滑动配合，水平导轨滑块与水平导轨丝杠成螺纹连接，水平导轨光杠有两个分别固定连接在水平导轨架两端内侧，水平导轨丝杠固定连接在水平导轨架上，水平导轨电机支架固定安装在水平导轨架侧面，水平导轨电机法兰与水平导轨电机固定连接，水平导轨电机法兰固定安装在水平导轨电机支架上。
所述运送装置包括：传送电机、辊子、传送大端锥齿轮、传送小端锥齿轮、传送电机轴、辊子轴、传送装置机架、传送电机安装座，传送电机与传送电机安装座固定连接，辊子有三个分别与辊子轴固定连接，传送大端锥齿轮有三个分别固定安装在辊子轴的一端，传送小端锥齿轮有三个分别固定安装在传送电机轴上，传送小端锥齿轮分别与传送大端锥齿轮成齿轮配合，传送电机轴一端与传送电机固定连接，传送电机轴另一端与传送装置机架固定连接，辊子轴与传送装置机架成转动连接，传送装置机架固定连接在底座上，传送电机安装座固定安装在底座上。
所述夹具包括：夹块、齿条、夹具齿轮、夹具电机法兰、夹具电机、夹具电机轴，夹块固定连接在齿条上，齿条有两个与夹具齿轮分别成齿轮配合，夹具齿轮有两个固定安装在夹具电机轴上，夹具电机法兰与夹具电机固定连接，夹具电机法兰固定安装在底座上，夹具电机轴与夹具电机固定连接。
所述焊枪导轨包括：焊枪导轨安装座、圆周电机法兰、圆周电机、焊枪导轨架、焊枪导轨电机支架、焊枪导轨电机法兰、焊枪导轨电机、焊枪导轨光杠、焊枪导轨丝杠、焊枪导轨滑块，焊枪导轨安装座有两个固定安装在焊枪导轨架两端外侧，圆周电机法兰固定安装在焊枪导轨安装座上，圆周电机与圆周电机法兰固定连接，焊枪导轨电机支架下表面固定安装在焊枪导轨架上，焊枪导轨电机法兰固定安装在焊枪导轨电机支架上表面，焊枪导轨电机与焊枪导轨电机法兰固定连接，焊枪导轨光杠有两个分别与焊枪导轨架两端内侧固定连接，焊枪导轨丝杠与焊枪导轨架固定连接，焊枪导轨滑块与焊枪导轨光杠成滑动连接，焊枪导轨滑块与焊枪导轨丝杠成螺纹连接。
进一步的，底座立面外侧有矩形滑槽，该滑槽与齿条的底面形成滑动配合。
进一步的，底座立面内侧有圆形凹槽，焊枪圆周导轨固定安装在该凹槽中。
进一步的，抓取装置机架为双向导轨、升降导轨的安装机架，抓取装置机架的两侧内部分别有一个凸台固定安装在水平导轨滑块上。
进一步的，焊枪圆周导轨外侧表面有齿，由圆周电机带动焊枪导轨于焊枪圆周导轨上做圆周运动。
进一步的，升降导轨电机与升降导轨电机法兰固定连接。
进一步的，升降导轨电机法兰固定安装在抓取装置机架上。
进一步的，夹具电机有六个，为保证针对不同直径钢管自动定心采用同步控制。
本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明能通过两侧运送装置将要被焊接的钢管运送过来；（2）本发明能通过两侧抓取装置同步相向运动将钢管送入焊接区域对接并夹紧；（3）本发明能通过焊枪绕钢管旋转进行焊接；（4）本发明能通过将夹具放松，两侧抓取装置同步同向运动将焊好的钢管抽出后用运送装置运走。
附图说明
图1为本发明整体示意图。
图2为本发明可伸缩焊枪示意图。
图3为本发明双向导轨示意图。
图4为本发明升降导轨示意图。
图5为本发明水平导轨示意图。
图6为本发明运送装置示意图。
图7为本发明夹具示意图。
图8为本发明焊枪导轨示意图
1-底座；2-可伸缩焊枪；3-抓取装置机架；4-双向导轨；5-升降导轨；6-水平导轨；7-运送装置；8-夹具；9-焊枪导轨；10-焊枪圆周导轨；11-升降导轨电机；201-焊枪喷头；202-焊枪枪身；203-第三级伸缩杆；204-第二级伸缩杆；205-焊枪底座；206-伸缩杆电机；207-伸缩杆底座；401-双向导轨安装座；402-抓取装置；403-电缸；404-双向导轨架；405-电缸电机；406-双向导轨滑块；407-双向导轨光杠；408-双向导轨丝杠；409-双向导轨小端锥齿轮；410-双向导轨大端锥齿轮；411-双向导轨电机；412-双向导轨电机法兰；413-电缸底座；501-升降导轨架；502-升降导轨光杠；503-升降导轨丝杠；504-升降导轨滑块；601-水平导轨架；602-水平导轨滑块；603-水平导轨光杠；604-水平导轨丝杠；605-水平导轨电机支架；606-水平导轨电机法兰；607-水平导轨电机；701-传送电机；702-辊子；703-传送大端锥齿轮；704-传送小端锥齿轮；705-传送电机轴；706-辊子轴；707-传送装置机架；708-传送电机安装座；801-夹块；802-齿条；803-夹具齿轮；804-夹具电机法兰；805-夹具电机；806-夹具电机轴；901-焊枪导轨安装座；902-圆周电机法兰；903-圆周电机；904-焊枪导轨架；905-焊枪导轨电机支架；906-焊枪导轨电机法兰；907-焊枪导轨电机；908-焊枪导轨光杠；909-焊枪导轨丝杠；910-焊枪导轨滑块；1101-升降导轨电机法兰。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例：图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示的一种钢管自动对接焊接机器人。
底座1是水平导轨6、运送装置7、夹具8、焊枪圆周导轨10的安装机架。
可伸缩焊枪的具体结构如图2所示，其中焊枪喷头201固定连接在焊枪枪身202的表面，焊枪枪身202固定连接在第三级伸缩杆203的表面，第三级伸缩杆203的外表面与第二级伸缩杆204的内表面形成滑动配合，第二级伸缩杆204的外表面与焊枪底座205的内表面形成滑动配合，焊枪底座205固定连接在伸缩杆底座207上，伸缩杆电机206固定连接在焊枪底座205上，伸缩杆底座207固定安装在焊枪导轨滑块910上。工作时通过伸缩杆电机206驱动第二级伸缩杆204以及第三级伸缩杆203带动焊枪枪身202和焊枪喷头201伸长或缩短进行焊接。
双向导轨的具体结构如图3所示，双向导轨安装座401有两个分别固定安装在升降导轨滑块504的表面，双向导轨安装座401内表面分别固定连接在双向导轨架404的两侧，抓取装置402有两个分别固定安装在双向导轨滑块406的下表面，电缸403有四个，其下表面两两分别固定在双向导轨滑块406上表面两侧，电缸403的上表面分别与电缸底座413固定连接，电缸电机405有四个分别固定安装在电缸底座413上，双向导轨滑块406有两个分别与双向导轨光杠407成滑动配合，双向导轨滑块406分别与双向导轨丝杠408成螺纹连接，双向导轨光杠407有四个两两分别固定连接在双向导轨架404两侧，双向导轨丝杠408有两个，其一端分别固定连接在双向导轨架404两侧，双向导轨小端锥齿轮409有两个分别与双向导轨丝杠408的另一端固定连接，双向导轨大端锥齿轮410固定连接在双向导轨电机411上并与双向导轨小端锥齿轮409成齿轮配合，双向导轨电机411与双向导轨电机法兰412固定连接，双向导轨电机法兰412固定安装在双向导轨架404上。双向导轨电机411工作时将带动双向导轨大端齿轮410转动，同时双向导轨大端齿轮410将带动与之齿轮配合的两个双向导轨小端锥齿轮409进行反向转动，与之连接的两个双向导轨丝杠408也反向转动，这样就会令两个双向导轨滑块406进行相向和反向运动。抓取时通过四个电缸电机405驱动四个电缸403带动两个抓取装置402向下运动抓取钢管。
升降导轨的具体结构如图4所示，升降导轨架501的下表面分别固定安装在抓取装置机架3两侧内部的凸台上表面，升降导轨光杠502有两个分别固定连接在升降导轨架501两端内侧，升降导轨丝杠503的一端固定连接在升降导轨架501一端内侧，升降导轨丝杠503的另一端与升降导轨电机11固定连接，升降导轨滑块504与升降导轨光杠502成滑动配合，升降导轨滑块504与升降导轨丝杠503成螺纹连接。升降导轨的主要作用是可以通过升降导轨电机11驱动升降导轨丝杠503带动升降导轨滑块504上的双向导轨3进行上下运动。
水平导轨的具体结构如图5所示，水平导轨架601固定安装在底座1上，水平导轨滑块602与水平导轨光杠603成滑动配合，水平导轨滑块602与水平导轨丝杠604成螺纹连接，水平导轨光杠603有两个分别固定连接在水平导轨架601两端内侧，水平导轨丝杠604固定连接在水平导轨架601上，水平导轨电机支架605固定安装在水平导轨架601侧面，水平导轨电机法兰606与水平导轨电机607固定连接，水平导轨电机法兰606固定安装在水平导轨电机支架605上。水平导轨的作用是通过水平导轨电机607驱动水平导轨丝杠604带动抓取装置机架3上的装置进行水平移动。
运送装置7的具体结构如图6所示，传送电机701与传送电机安装座708固定连接，辊子702有三个分别与辊子轴706固定连接，传送大端锥齿轮703有三个分别固定安装在辊子轴706的一端，传送小端锥齿轮704有三个分别固定安装在传送电机轴705上，传送小端锥齿轮704分别与传送大端锥齿轮703成齿轮配合，传送电机轴705一端与传送电机701固定连接，传送电机轴705另一端与传送装置机架707固定连接，辊子轴706与传送装置机架707成转动连接，传送装置机架707固定连接在底座1上，传送电机安装座708固定安装在底座1上。传送电机701驱动传送电机轴705带动三个传送小端锥齿轮704转动与之进行齿轮配合的传送大端锥齿轮703也进行转动，同时辊子轴706也带动辊子702进行转动来与运送钢管。
夹具8的具体结构如图7所示，夹块801固定连接在齿条802上，齿条802有两个与夹具齿轮803分别成齿轮配合，夹具齿轮803有两个固定安装在夹具电机轴806上，夹具电机法兰804与夹具电机805固定连接，夹具电机法兰804固定安装在底座1上，夹具电机轴806与夹具电机805固定连接。夹具电机805驱动夹具电机轴806带动夹具齿轮803转动与之进行齿轮齿条配合的齿条802带动夹块801进行直线运动来夹紧钢管。
焊枪导轨的具体结构如图8所示，焊枪导轨安装座901有两个固定安装在焊枪导轨架904两端外侧，圆周电机法兰902固定安装在焊枪导轨安装座901上，圆周电机903与圆周电机法兰902固定连接，焊枪导轨电机支架905下表面固定安装在焊枪导轨架904上，焊枪导轨电机法兰906固定安装在焊枪导轨电机支架905上表面，焊枪导轨电机907与焊枪导轨电机法兰906固定连接，焊枪导轨光杠908有两个分别与焊枪导轨架904两端内侧固定连接，焊枪导轨丝杠909与焊枪导轨架904固定连接，焊枪导轨滑块910与焊枪导轨光杠908成滑动连接，焊枪导轨滑块910与焊枪导轨丝杠909成螺纹连接。圆周电机903能带动焊枪导轨9在焊枪圆周导轨10上进行圆周运动。焊枪导轨电机907驱动焊枪导轨丝杠909转动带动焊枪导轨滑块910上的可伸缩焊枪2进行直线往复运动。
使用本发明进行焊接时，传送电机701驱动整个运送装置7把钢管运送过来，升降导轨电机11带动双向导轨4向下运动，双向导轨电机411和电缸403带动抓取装置402进行抓取动作。水平导轨电机607带动抓取装置机架3上的抓取装置进行水平移动将钢管送入焊接区域进行对接，夹具电机805带动夹块801进行直线运动来夹紧钢管。伸缩杆电机206驱动第二级伸缩杆204以及第三级伸缩杆203带动焊枪枪身202和焊枪喷头201伸长或缩短进行焊接。

Claims (8)

1.一种钢管自动对接焊接机器人，包括底座（1）、可伸缩焊枪（2）、抓取装置机架（3）、双向导轨（4）、升降导轨（5）、水平导轨（6）、运送装置（7）、夹具（8）、焊枪导轨（9）、焊枪圆周导轨（10）、升降导轨电机（11）；
其特征在于：所述的底座（1）为底座，是水平导轨（6）、运送装置（7）、夹具（8）、焊枪圆周导轨（10）的安装机架；
所述可伸缩焊枪（2）包括：焊枪喷头（201）、焊枪枪身（202）、第三级伸缩杆（203）、第二级伸缩杆（204）、焊枪底座（205）、伸缩杆电机（206）、伸缩杆底座（207），焊枪喷头（201）固定连接在焊枪枪身（202）的表面，焊枪枪身（202）固定连接在第三级伸缩杆（203）的表面，第三级伸缩杆（203）的外表面与第二级伸缩杆（204）的内表面形成滑动配合，第二级伸缩杆（204）的外表面与焊枪底座（205）的内表面形成滑动配合，焊枪底座（205）固定连接在伸缩杆底座（207）上，伸缩杆电机（206）固定连接在焊枪底座（205）上，伸缩杆底座（207）固定安装在焊枪导轨滑块（910）上；
所述双向导轨（4）包括：双向导轨安装座（401）、抓取装置（402）、电缸（403）、双向导轨架（404）、电缸电机（405）、双向导轨滑块（406）、双向导轨光杠（407）、双向导轨丝杠（408）、双向导轨小端锥齿轮（409）、双向导轨大端锥齿轮（410）、双向导轨电机（411）、双向导轨电机法兰（412），双向导轨安装座（401）有两个分别固定安装在升降导轨滑块（504）的表面，双向导轨安装座（401）内表面分别固定连接在双向导轨架（404）的两侧，抓取装置（402）有两个分别固定安装在双向导轨滑块（406）的下表面，电缸（403）有四个，其下表面两两分别固定在双向导轨滑块（406）上表面两侧，电缸（403）的上表面分别与电缸底座（413）固定连接，电缸电机（405）有四个分别固定安装在电缸底座（413）上，双向导轨滑块（406）有两个分别与双向导轨光杠（407）成滑动配合，双向导轨滑块（406）分别与双向导轨丝杠（408）成螺纹连接，双向导轨光杠（407）有四个两两分别固定连接在双向导轨架（404）两侧，双向导轨丝杠（408）有两个，其一端分别固定连接在双向导轨架（404）两侧，双向导轨小端锥齿轮（409）有两个分别与双向导轨丝杠（408）的另一端固定连接，双向导轨大端锥齿轮（410）固定连接在双向导轨电机（411）上并与双向导轨小端锥齿轮（409）成齿轮配合，双向导轨电机（411）与双向导轨电机法兰（412）固定连接，双向导轨电机法兰（412）固定安装在双向导轨架（404）上；
所述升降导轨（5）包括：升降导轨架（501）、升降导轨光杠（502）、升降导轨丝杠（503）、升降导轨滑块（504），升降导轨架（501）的下表面分别固定安装在抓取装置机架（3）两侧内部的凸台上表面，升降导轨光杠（502）有两个分别固定连接在升降导轨架（501）两端内侧，升降导轨丝杠（503）的一端固定连接在升降导轨架（501）一端内侧，升降导轨丝杠（503）的另一端与升降导轨电机（11）固定连接，升降导轨滑块（504）与升降导轨光杠（502）成滑动配合，升降导轨滑块（504）与升降导轨丝杠（503）成螺纹连接；
所述水平导轨（6）包括：水平导轨架（601）、水平导轨滑块（602）、水平导轨光杠（603）、水平导轨丝杠（604）、水平导轨电机支架（605）、水平导轨电机法兰（606）、水平导轨电机（607），水平导轨架（601）固定安装在底座（1）上，水平导轨滑块（602）与水平导轨光杠（603）成滑动配合，水平导轨滑块（602）与水平导轨丝杠（604）成螺纹连接，水平导轨光杠（603）有两个分别固定连接在水平导轨架（601）两端内侧，水平导轨丝杠（604）固定连接在水平导轨架（601）上，水平导轨电机支架（605）固定安装在水平导轨架（601）侧面，水平导轨电机法兰（606）与水平导轨电机（607）固定连接，水平导轨电机法兰（606）固定安装在水平导轨电机支架（605）上；
所述运送装置（7）包括：传送电机（701）、辊子（702）、传送大端锥齿轮（703）、传送小端锥齿轮（704）、传送电机轴（705）、辊子轴（706）、传送装置机架（707）、传送电机安装座（708），传送电机（701）与传送电机安装座（708）固定连接，辊子（702）有三个分别与辊子轴（706）固定连接，传送大端锥齿轮（703）有三个分别固定安装在辊子轴（706）的一端，传送小端锥齿轮（704）有三个分别固定安装在传送电机轴（705）上，传送小端锥齿轮（704）分别与传送大端锥齿轮（703）成齿轮配合，传送电机轴（705）一端与传送电机（701）固定连接，传送电机轴（705）另一端与传送装置机架（707）固定连接，辊子轴（706）与传送装置机架（707）成转动连接，传送装置机架（707）固定连接在底座（1）上，传送电机安装座（708）固定安装在底座（1）上；
所述夹具（8）包括：夹块（801）、齿条（802）、夹具齿轮（803）、夹具电机法兰（804）、夹具电机（805）、夹具电机轴（806），夹块（801）固定连接在齿条（802）上，齿条（802）有两个与夹具齿轮（803）分别成齿轮配合，夹具齿轮（803）有两个固定安装在夹具电机轴（806）上，夹具电机法兰（804）与夹具电机（805）固定连接，夹具电机法兰（804）固定安装在底座（1）上，夹具电机轴（806）与夹具电机（805）固定连接；
所述焊枪导轨（9）包括：焊枪导轨安装座（901）、圆周电机法兰（902）、圆周电机（903）、焊枪导轨架（904）、焊枪导轨电机支架（905）、焊枪导轨电机法兰（906）、焊枪导轨电机（907）、焊枪导轨光杠（908）、焊枪导轨丝杠（909）、焊枪导轨滑块（910），焊枪导轨安装座（901）有两个固定安装在焊枪导轨架（904）两端外侧，圆周电机法兰（902）固定安装在焊枪导轨安装座（901）上，圆周电机（903）与圆周电机法兰（902）固定连接，焊枪导轨电机支架（905）下表面固定安装在焊枪导轨架（904）上，焊枪导轨电机法兰（906）固定安装在焊枪导轨电机支架（905）上表面，焊枪导轨电机（907）与焊枪导轨电机法兰（906）固定连接，焊枪导轨光杠（908）有两个分别与焊枪导轨架（904）两端内侧固定连接，焊枪导轨丝杠（909）与焊枪导轨架（904）固定连接，焊枪导轨滑块（910）与焊枪导轨光杠（908）成滑动连接，焊枪导轨滑块（910）与焊枪导轨丝杠（909）成螺纹连接。
2.如权利要求1所述的一种钢管自动对接焊接机器人，其特征在于：所述的底座（1）立面外侧有矩形滑槽，该滑槽与齿条（802）的底面形成滑动配合。
3.如权利要求1所述的一种钢管自动对接焊接机器人，其特征在于：所述的底座（1）立面内侧有圆形凹槽，焊枪圆周导轨（10）固定安装在该凹槽中。
4.如权利要求1所述的一种钢管自动对接焊接机器人，其特征在于：所述的抓取装置机架（3）为双向导轨（4）、升降导轨（5）的安装机架，抓取装置机架（3）的两侧内部分别有一个凸台固定安装在水平导轨滑块（602）上。
5.如权利要求1所述的一种钢管自动对接焊接机器人，其特征在于：所述的焊枪圆周导轨（10）外侧表面有齿，由圆周电机（903）带动焊枪导轨（9）于焊枪圆周导轨（10）上做圆周运动。
6.如权利要求1所述的一种钢管自动对接焊接机器人，其特征在于：所述的升降导轨电机（11）与升降导轨电机法兰（1101）固定连接。
7.如权利要求1所述的一种钢管自动对接焊接机器人，其特征在于：所述的升降导轨电机法兰（1101）固定安装在抓取装置机架（3）上。
8.如权利要求1所述的一种钢管自动对接焊接机器人，其特征在于：所述的夹具电机（805）有六个，为保证针对不同直径钢管自动定心采用同步控制。
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