CN112285739A - 一种数据处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种数据处理方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括分别获取第一激光雷达采集的第一平面区域的第一数据信息和第二激光雷达采集的第二平面区域的第二数据信息，第一激光雷达和第二激光雷达设置在自主移动设备相对的两侧，第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖自主移动设备所在的平面区域；按照第二激光雷达的采集顺序，匹配第二数据信息和第一数据信息，得到围绕自主移动设备呈360°的融合数据信息；根据融合数据信息，生成平面地图。该方案按照第二激光雷达的采集顺序，匹配第二数据信息和第一数据信息，得到融合数据信息，再基于该信息生成围绕平面地图，提高了平面地图的准确度，进而提高了定位的准确度。

Description

一种数据处理方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着智能机器人技术的发展，AGV(Automatic Guided Vehicle，自动导引车)逐渐成为了柔性生产线和现代化仓储体系的关键技术之一，因其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，使得AGV在智能制造等自动化生产过程以及物流领域得到了广泛的应用。
经调研，制造业对AGV的要求比较严苛，生产过程中需要AGV能够精确对接机台，目前市面上大多数的AGV并不能满足要求。因此，提高AGV的定位精度在生产线中具有巨大的应用价值。
发明内容
本发明实施例提供一种数据处理方法、装置、设备及存储介质，可以提高自主移动设备的定位准确度。
第一方面，本发明实施例提供了一种数据处理方法，包括：
分别获取第一激光雷达采集的第一平面区域的第一数据信息和第二激光雷达采集的第二平面区域的第二数据信息，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别设置在自主移动设备相对的两侧，所述第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖所述自主移动设备所在的平面区域；
按照所述第二激光雷达的采集顺序，匹配所述第二数据信息和所述第一数据信息，得到围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息；
根据所述融合数据信息，生成围绕所述自主移动设备的平面地图，以根据所述平面地图确定所述自主移动设备的当前位置信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种数据处理装置，包括：
数据信息获取模块，用于分别获取第一激光雷达采集的第一平面区域的第一数据信息和第二激光雷达采集的第二平面区域的第二数据信息，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别设置在自主移动设备相对的两侧，所述第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖所述自主移动设备所在的平面区域；
匹配模块，用于按照所述第二激光雷达的采集顺序，匹配所述第二数据信息和所述第一数据信息，得到围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息；
地图生成模块，用于根据所述融合数据信息，生成围绕所述自主移动设备的平面地图，以根据所述平面地图确定所述自主移动设备的当前位置信息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种自主移动设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
第一激光雷达，用于采集第一平面区域的第一数据信息；
第二激光雷达，用于采集第二平面区域的第二数据信息，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别设置在所述自主移动设备相对的两侧，所述第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖所述自主移动设备所在的平面区域；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时实现如第一方面所述的数据处理方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的数据处理方法。
本发明实施例提供一种数据处理方法、装置、设备及存储介质，通过分别获取第一激光雷达采集的第一平面区域的第一数据信息和第二激光雷达采集的第二平面区域的第二数据信息，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别设置在自主移动设备相对的两侧，所述第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖所述自主移动设备所在的平面区域；按照所述第二激光雷达的采集顺序，匹配所述第二数据信息和所述第一数据信息，得到围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息；根据所述融合数据信息，生成围绕所述自主移动设备的平面地图，以根据所述平面地图确定所述自主移动设备的当前位置信息。上述方案按照第二激光雷达的采集顺序，匹配第二数据信息和第一数据信息，得到围绕自主移动设备呈360°的融合数据信息，再基于融合数据信息生成围绕自主移动设备的平面地图，提高了平面地图的准确度，在基于该平面地图定位时，提高了定位的准确度。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种数据处理方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的一种自动导引车车体的俯视结构示意图；
图3为本发明实施例二提供的一种数据处理方法的流程图；
图4为本发明实施例三提供的一种数据处理装置的结构图；
图5为本发明实施例四提供的一种自主移动设备的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种数据处理方法的流程图，本实施例可适用于自主移动设备进行自主导航或对自身进行自主定位的情况，自主移动设备可以是无人驾驶的可自动定位和导航的可移动设备，如自动导引车AGV。该方法可以由数据处理装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成在自主移动设备中。参考图1，该方法可以包括如下步骤：
S110、分别获取第一激光雷达采集的第一平面区域的第一数据信息和第二激光雷达采集的第二平面区域的第二数据信息。
其中，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别设置在自主移动设备相对的两侧，所述第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖所述自主移动设备所在的平面区域。本实施例的自主移动设备以AGV为例，当然也可以为其他具备自动定位和导航功能的可移动设备。第一激光雷达和第二激光雷达用于扫描周围环境，可选的，第一激光雷达和第二激光雷达均为二维激光雷达，第一激光雷达和第二激光雷达的具体安装位置可以根据实际需要设定，本实施例以第一激光雷达和第二激光雷达设置在AGV相对的两侧为例，例如第一激光雷达和第二激光雷达可以设置在车头和车尾相对的两侧。
可选的，第一激光雷达可以安装在车头右上角呈一定角度的位置，第二激光雷达可以安装在车尾左下角呈一定角度的位置，当然也可以是第一激光雷达安装在车尾左下角呈一定角度的位置，第二激光雷达安装在车头右上角呈一定角度的位置。为了提高后续定位的准确性，可以采用相同规格的第一激光雷达和第二激光雷达，且第一激光雷达的安装位置所对应的角度和第二激光雷达的安装位置所对应的角度可以相同，实施例对具体的角度值不进行限定，例如可以设置为45°，例如第一激光雷达可以安装在车头右上角呈45°的位置，第二激光雷达可以安装在车尾左下角呈45°的位置。
第一平面区域为第一激光雷达的平面工作区域，第二平面区域为第二激光雷达的平面工作区域，第一平面区域和第二平面区域的范围分别与第一激光雷达和第二激光雷达有关，当第一激光雷达和第二激光雷达的规格相同时，第一平面区域和第二平面区域的范围相同，例如均为270°范围。示例性的，参考图2，图2为本发明实施例一提供的一种自动导引车车体的俯视结构示意图。第一激光雷达11和第二激光雷达12位于同一高度，其中，第一激光雷达11安装在车头右上角呈45°的位置，第二激光雷达12安装在车尾左下角呈45°的位置，第一平面区域110和第二平面区域120均为270°范围。第一平面区域110和第二平面区域120的总平面区域覆盖了自动导引车所在的平面区域。
第一数据信息为第一激光雷达采集的第一平面区域的环境信息对应的数据信息，包括障碍物的距离信息和该距离信息对应的角度信息，本实施例中的第一激光雷达可以每隔一定的角度发射激光束以检测周围的环境信息，间隔角度的大小可以根据实际需要设定，例如可以设置为0.5°，即第一激光雷达可以每隔0.5°发射激光束检测第一平面区域得到对应的距离信息和角度信息。假定第一平面区域的范围为0°-270°，间隔角度为0.5°，则第一数据信息可以包含541个数据点对应的距离信息和角度信息。第二数据信息类似。
S120、按照所述第二激光雷达的采集顺序，匹配所述第二数据信息和所述第一数据信息，得到围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息。
如图2所示，第一激光雷达和第二激光雷达分别位于自动导引车相对的两侧，所在的坐标系不同，而且第一数据信息或第二数据信息仅为自动导引车所在平面区域的部分数据信息，为了准确实现自主导航和定位，需要获取自动导引车所在平面区域的完整数据信息，因此，需要匹配第一数据信息和第二数据信息得到围绕自动导引车呈360°的融合数据信息。
在一个示例中，可以以第一数据信息为基准，按照第二激光雷达的采集顺序，匹配第二数据信息和第一数据信息得到融合数据信息。在一个示例中，也可以以第二数据信息为基准，按照第一激光雷达的采集顺序，匹配第一数据信息和第二数据信息得到融合数据信息。实施例以前者为例。具体的，可以将第二数据信息转换至第一数据信息所在的坐标系中，在同一个坐标系中按照第二激光雷达的采集顺序，匹配第二数据信息和第一数据信息，得到融合数据信息。匹配第二数据信息和第一数据信息是为了获取第二数据信息中未覆盖自动导引车所在平面区域的数据信息。
S130、根据所述融合数据信息，生成围绕所述自主移动设备的平面地图，以根据所述平面地图确定所述自主移动设备的当前位置信息。
实施例对平面地图的生成过程不进行限定，例如可以采用SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping，即时定位与地图构建)算法，结合上述确定的融合数据信息生成平面地图，以根据该平面地图进行自主导航和定位。
本发明实施例一提供一种数据处理方法，通过分别获取第一激光雷达采集的第一平面区域的第一数据信息和第二激光雷达采集的第二平面区域的第二数据信息，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别设置在自主移动设备相对的两侧，所述第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖所述自主移动设备所在的平面区域；按照所述第二激光雷达的采集顺序，匹配所述第二数据信息和所述第一数据信息，得到围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息；根据所述融合数据信息，生成围绕所述自主移动设备的平面地图，以根据所述平面地图确定所述自主移动设备的当前位置信息。上述方案按照第二激光雷达的采集顺序，匹配第二数据信息和第一数据信息，得到围绕自主移动设备呈360°的融合数据信息，再基于融合数据信息生成围绕自主移动设备的平面地图，提高了平面地图的准确度，在基于该平面地图定位时，提高了定位的准确度。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种数据处理方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，参考图3，该方法可以包括如下步骤：
S210、分别获取第一激光雷达采集的第一平面区域的第一数据信息和第二激光雷达采集的第二平面区域的第二数据信息。
S220、根据预先确定的数据转换矩阵，将所述第二数据信息转换至所述第一激光雷达所在的第一极坐标系内，得到所述第二数据信息对应的第二数据点在所述第一极坐标系内的转换信息。
其中，所述转换信息包括角度信息和距离信息。数据转换矩阵用于将第二数据信息转换至第一数据信息所对应的坐标系，可选的，在匹配第二数据信息和第一数据信息之前可以以第一激光雷达的安装位置为基准，利用第一激光雷达采集的数据信息对第二激光雷达采集的数据信息进行标定，得到数据转换矩阵，具体的标定过程本实施例不作具体要求。第一激光雷达和第二激光雷达在采集对应平面区域的数据信息时是在各自的极坐标系下进行的，本实施例将第一激光雷达所在的极坐标系称为第一极坐标系，第二激光雷达所在的极坐标系称为第二极坐标系。通过数据转换矩阵可以将第二极坐标系下的第二数据信息转换至第一极坐标系中，得到第二数据点在第一极坐标系下对应的数据信息，其中第二数据点为第二激光雷达采集的数据点，也即第二数据信息对应的数据点。对应的，可以将第一数据信息对应的数据点称为第一数据点。
具体的，可以先将第二数据信息转换至第二激光雷达的本地笛卡尔坐标系中，得到第一点云数据C2，然后根据预先确定的数据转换矩阵，将第一点云数据C2转换至第一激光雷达的本地笛卡尔坐标系内，得到第二点云数据C2’，然后将第二点云数据C2’转换至第一极坐标系内，得到第二数据点在第一极坐标系内的距离信息和角度信息。
S230、按照所述第二激光雷达的采集顺序，获取所述第二数据点在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息。
可以理解的是，第二数据信息中的角度信息在第一极坐标系内是按照对应数据点的采集顺序排列的，当其转换至第二极坐标系时顺序有可能发生错乱，即先采集的数据点的角度信息有可能大于后采集的数据点的角度信息，为了提高融合数据信息的准确度，在将第二数据信息转换至第一极坐标系内后可以按照第二数据点的采集顺序依次获取其在第一极坐标系内的角度信息和对应的距离信息。
S240、根据所述第二数据点在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息以及所述第一数据信息在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息，确定围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息。
假定第一数据信息对应的数据点为N1个，即第一数据信息的数据长度为N1，N1的大小可以根据第一平面区域的范围和间隔角度确定，例如第一平面区域的范围为0°-270°，间隔角度为0.5°，则N1的大小为541，其中当第一激光雷达的扫描角度为270°时，所对应的数据点为第541个。具体的，可以直接将第一数据信息作为融合数据信息的前N1个数据信息，第一数据信息中的最大角度信息即为融合数据信息的当前最大角度信息，令A＝Ang_max，其中，A为当前最大角度信息，Ang_max为第一激光雷达的最大扫描角度，本实施例为270°。
然后按照第二数据点的采集顺序，获取当前数据点的角度信息和下一个数据点的角度信息，当前数据点和下一个数据点为第二数据点中相邻的两个数据点，本实施例的相邻是当前数据点对应的角度信息与下一个数据点对应的角度信息的差值为间隔角度0.5°，初始时当前数据点为第二数据点中的第一个数据点，下一个数据点为第二数据点中的第二个数据点，可选的，可以将当前数据点记为第n个数据点，下一个数据点记为第n+1个数据点，n＝1,2,..,N2，本实施例中N1＝N2，第n个数据点在第一极坐标系内对应的角度信息为an，距离信息为rn，第n+1个数据点在第一极坐标系内对应的角度信息为an+1，距离信息为rn+1。
具体的，如果an>an+1，表示an无效，并令n＝n+1，继续获取下一个数据点，并比较第二个数据点和第三个数据点的角度信息，依次类推，如果an和an+1满足第一预设条件，即an<an+1，继续比较an与A的关系。具体的，如果an和A满足第二预设条件，即A<an，则认为A对应的数据点为无效数据点，可以令该数据点的融合数据信息为0，并更新A，令A＝A+inc，inc为间隔角度，也称为角度增量，直至an和A满足第三预设条件，即A>an。然后比较an+1与A的关系，具体的，如果an+1<A，令n＝n+1，继续获取下一个数据点，并重复上述过程，直至an+1和A满足第四预设条件，即an+1>A，最终an、an+1和A满足如下关系：an<A<an+1，整个过程中an、A和an+1不断更新。
根据an、rn、A、an+1和rn+1，可以确定融合数据信息。具体的，可以确定an+1和an的第一差值绝对值，即an+1和an差值的绝对值，rn+1和rn的第二差值绝对值，即rn+1和rn差值的绝对值，如果第一差值绝对值小于第一阈值，第二差值绝对值小于第二阈值，可以通过线性差值的方式，确定当前A对应的数据点的距离信息r[A]＝(an+1-A)/(an+1-an)×r0+(A-an)/(an+1-an)×r1，其中，r[A]表示当前A对应的数据点的距离信息。线性插值是指插值函数为一次多项式的插值方式，其在插值节点上的插值误差为零，通过线性插值可以用来近似代替原函数，也可以用来计算得到查表过程中表中没有的数值。在数值上第一阈值的大小与间隔角度相同，当间隔角度为0.5°时，第一阈值的大小可以为0.5。第二阈值的大小可以根据实际情况设定。
循环执行上述过程，直至下一个数据点为第二数据点中的最后一个数据点或更新后的A达到围绕自动导引车呈360°所需的最大角度信息，也即当前得到的数据信息的数据长度为覆盖自动导引车所在平面区域所需的目标数据长度。需要说明的是，如果当下一个数据点为第二数据点中的最后一个数据点时，当前得到的数据信息的数据长度小于目标数据长度，则将剩余的数据点记为无效数据点，并将该数据点的值记为0。
S250、根据所述融合数据信息，生成围绕所述自主移动设备的平面地图，以根据所述平面地图确定所述自主移动设备的当前位置信息。
本发明实施例二提供一种数据处理方法，在上述实施例的基础上，将第二激光雷达采集的第二数据信息转换至第一数据信息对应的坐标系内，然后按照第二数据点的采集顺序获取第n个数据点和第n+1个数据点在第一坐标系内的角度信息an和an+1，在an和an+1满足第一预设条件的基础上，进一步确定an和an+1与A的关系，并最终得到an、an+1和A满足如下对应关系：an<A<an+1，在该对应关系的基础上，如果an+1和an的第一差值绝对值满足第一阈值，rn+1和rn的第二差值绝对值满足第二阈值，则利用线性插值的方式确定对应数据点的距离信息，并结合该数据点的角度信息得到该数据点的融合数据信息，提高了融合数据信息的准确度，在基于该融合数据信息生成平面地图时，也可以提高平面地图的准确性。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种数据处理装置的结构图，该装置可以执行上述实施例所述的数据处理方法，参考图4，该装置可以包括：
数据信息获取模块31，用于分别获取第一激光雷达采集的第一平面区域的第一数据信息和第二激光雷达采集的第二平面区域的第二数据信息，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别设置在自主移动设备相对的两侧，所述第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖所述自主移动设备所在的平面区域；
匹配模块32，用于按照所述第二激光雷达的采集顺序，匹配所述第二数据信息和所述第一数据信息，得到围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息；
地图生成模块33，用于根据所述融合数据信息，生成围绕所述自主移动设备的平面地图，以根据所述平面地图确定所述自主移动设备的当前位置信息。
本发明实施例三提供一种数据处理装置，通过分别获取第一激光雷达采集的第一平面区域的第一数据信息和第二激光雷达采集的第二平面区域的第二数据信息，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别设置在自主移动设备相对的两侧，所述第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖所述自主移动设备所在的平面区域；按照所述第二激光雷达的采集顺序，匹配所述第二数据信息和所述第一数据信息，得到围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息；根据所述融合数据信息，生成围绕所述自主移动设备的平面地图，以根据所述平面地图确定所述自主移动设备的当前位置信息。上述方案按照第二激光雷达的采集顺序，匹配第二数据信息和第一数据信息，得到围绕自主移动设备呈360°的融合数据信息，再基于融合数据信息生成围绕自主移动设备的平面地图，提高了平面地图的准确度，在基于该平面地图定位时，提高了定位的准确度。
在上述实施例的基础上，匹配模块32，包括：
转换单元，用于根据预先确定的数据转换矩阵，将所述第二数据信息转换至所述第一激光雷达所在的第一极坐标系内，得到所述第二数据信息对应的第二数据点在所述第一极坐标系内的转换信息，所述转换信息包括角度信息和距离信息；
信息获取单元，用于按照所述第二激光雷达的采集顺序，获取所述第二数据点在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息；
融合数据信息确定单元，用于根据所述第二数据点在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息以及所述第一数据信息在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息，确定围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息。
在上述实施例的基础上，转换单元，具体用于：
确定所述第二数据信息在所述第二激光雷达的本地笛卡尔坐标系下的坐标值，得到第一点云数据；
根据预先确定的数据转换矩阵，将所述第一点云数据转换至所述第一激光雷达的本地笛卡尔坐标系内，得到第二点云数据；
将所述第二点云数据转换至所述第一激光雷达所在的第一极坐标系内，得到所述第二数据点在所述第一极坐标系内的转换信息。
在上述实施例的基础上，融合数据信息确定单元，具体用于：
将所述第一数据信息中的最大角度信息作为所述融合数据信息的当前最大角度信息，并获取所述第二数据点中当前数据点和下一个数据点的角度信息；
如果所述当前数据点的角度信息和所述下一个数据点的角度信息满足第一预设条件，且所述当前数据点的角度信息和所述当前最大角度信息满足第二预设条件，则更新所述当前最大角度信息，直至所述当前数据点的角度信息和更新后的当前最大角度信息满足第三预设条件，所述当前数据点和所述下一个数据点相邻；
如果所述下一个数据点的角度信息和所述更新后的当前最大角度信息满足第四预设条件，则根据所述当前数据点的角度信息和距离信息、所述下一个数据点的角度信息和距离信息以及所述更新后的当前最大角度信息，确定围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息；
循环执行上述操作，直至更新后的当前最大角度信息达到围绕所述自主移动设备呈360°所需的最大角度信息；或者，所述下一个数据点为所述第二数据点中的最后一个数据点为止。
在上述实施例的基础上，所述根据所述当前数据点的角度信息和距离信息、所述下一个数据点的角度信息和距离信息以及所述更新后的当前最大角度信息，确定围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息，包括：
确定所述当前数据点的角度信息和所述下一个数据点的角度信息的第一差值绝对值以及所述当前数据点的距离信息和所述下一个数据点的距离信息的第二差值绝对值；
如果所述第一差值绝对值小于第一阈值，并且所述第二差值绝对值小于第二阈值，则采用线性插值的方式，结合所述当前数据点的角度信息和距离信息、下一个数据点的角度信息和距离信息以及更新后的当前最大角度信息，确定所述更新后的当前最大角度信息对应的距离信息，作为围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息。
在上述实施例的基础上，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达均为二维激光雷达。
本发明实施例提供的数据处理装置与上述实施例提供的数据处理方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行数据处理方法相同的有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种自主移动设备的结构图，参考图5，该自主移动设备包括第一激光雷达41、第二激光雷达42、处理器43、存储器44、输入装置45和输出装置46。自主移动设备中处理器43的数量可以是一个或多个，图5以一个处理器43为例，自主移动设备中第一激光雷达41、第二激光雷达42、处理器43、存储器44、输入装置45和输出装置46可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
第一激光雷达41，用于采集第一平面区域的第一数据信息，第二激光雷达42用于采集第二平面区域的第二数据信息，第一激光雷达41和第二激光雷达42分别设置在自主移动设备相对的两侧，第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖自主移动设备所在的平面区域。以自主移动设备为自动导引车为例，可选的，第一激光雷达41可以设置在自动导引车车头右上角呈45°的位置，第二激光雷达42可以设置在自动导引车车尾左下角呈45°的位置。第一激光雷达41和第二激光雷达42位于同一高度。
存储器44作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的数据处理方法对应的程序指令/模块。处理器43通过运行存储在存储器44中的软件程序、指令以及模块，从而执行自主移动设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的数据处理方法。
存储器44主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器44可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器44可进一步包括相对于处理器43远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至自主移动设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置45可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与自主移动设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置46可包括显示屏等显示设备、扬声器以及蜂鸣器等音频设备。
本发明实施例提供的自主移动设备与上述实施例提供的数据处理方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行数据处理方法相同的有益效果。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行数据处理方法，该方法包括：
分别获取第一激光雷达采集的第一平面区域的第一数据信息和第二激光雷达采集的第二平面区域的第二数据信息，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别设置在自主移动设备相对的两侧，所述第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖所述自主移动设备所在的平面区域；
按照所述第二激光雷达的采集顺序，匹配所述第二数据信息和所述第一数据信息，得到围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息；
根据所述融合数据信息，生成围绕所述自主移动设备的平面地图，以根据所述平面地图确定所述自主移动设备的当前位置信息。
本发明实施例的存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：
分别获取第一激光雷达采集的第一平面区域的第一数据信息和第二激光雷达采集的第二平面区域的第二数据信息，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别设置在自主移动设备相对的两侧，所述第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖所述自主移动设备所在的平面区域；
按照所述第二激光雷达的采集顺序，匹配所述第二数据信息和所述第一数据信息，得到围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息；
根据所述融合数据信息，生成围绕所述自主移动设备的平面地图，以根据所述平面地图确定所述自主移动设备的当前位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述第二激光雷达的采集顺序，匹配所述第二数据信息和所述第一数据信息，得到围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息，包括：
根据预先确定的数据转换矩阵，将所述第二数据信息转换至所述第一激光雷达所在的第一极坐标系内，得到所述第二数据信息对应的第二数据点在所述第一极坐标系内的转换信息，所述转换信息包括角度信息和距离信息；
按照所述第二激光雷达的采集顺序，获取所述第二数据点在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息；
根据所述第二数据点在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息以及所述第一数据信息在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息，确定围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预先确定的数据转换矩阵，将所述第二数据信息转换至所述第一激光雷达所在的第一极坐标系内，得到所述第二数据信息对应的第二数据点在所述第一极坐标系内的转换信息，包括：
确定所述第二数据信息在所述第二激光雷达的本地笛卡尔坐标系下的坐标值，得到第一点云数据；
根据预先确定的数据转换矩阵，将所述第一点云数据转换至所述第一激光雷达的本地笛卡尔坐标系内，得到第二点云数据；
将所述第二点云数据转换至所述第一激光雷达所在的第一极坐标系内，得到所述第二数据点在所述第一极坐标系内的转换信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二数据点在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息以及所述第一数据信息在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息，确定围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息，包括：
将所述第一数据信息中的最大角度信息作为所述融合数据信息的当前最大角度信息，并获取所述第二数据点中当前数据点和下一个数据点的角度信息；
如果所述当前数据点的角度信息和所述下一个数据点的角度信息满足第一预设条件，且所述当前数据点的角度信息和所述当前最大角度信息满足第二预设条件，则更新所述当前最大角度信息，直至所述当前数据点的角度信息和更新后的当前最大角度信息满足第三预设条件，所述当前数据点和所述下一个数据点相邻；
如果所述下一个数据点的角度信息和所述更新后的当前最大角度信息满足第四预设条件，则根据所述当前数据点的角度信息和距离信息、所述下一个数据点的角度信息和距离信息以及所述更新后的当前最大角度信息，确定围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息；
循环执行上述操作，直至更新后的当前最大角度信息达到围绕所述自主移动设备呈360°所需的最大角度信息；或者，所述下一个数据点为所述第二数据点中的最后一个数据点为止。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前数据点的角度信息和距离信息、所述下一个数据点的角度信息和距离信息以及所述更新后的当前最大角度信息，确定围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息，包括：
确定所述当前数据点的角度信息和所述下一个数据点的角度信息的第一差值绝对值以及所述当前数据点的距离信息和所述下一个数据点的距离信息的第二差值绝对值；
如果所述第一差值绝对值小于第一阈值，并且所述第二差值绝对值小于第二阈值，则采用线性插值的方式，结合所述当前数据点的角度信息和距离信息、下一个数据点的角度信息和距离信息以及更新后的当前最大角度信息，确定所述更新后的当前最大角度信息对应的距离信息，作为围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达均为二维激光雷达。
7.一种数据处理装置，其特征在于，包括：
数据信息获取模块，用于分别获取第一激光雷达采集的第一平面区域的第一数据信息和第二激光雷达采集的第二平面区域的第二数据信息，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别设置在自主移动设备相对的两侧，所述第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖所述自主移动设备所在的平面区域；
匹配模块，用于按照所述第二激光雷达的采集顺序，匹配所述第二数据信息和所述第一数据信息，得到围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息；
地图生成模块，用于根据所述融合数据信息，生成围绕所述自主移动设备的平面地图，以根据所述平面地图确定所述自主移动设备的当前位置信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述匹配模块，包括：
转换单元，用于根据预先确定的数据转换矩阵，将所述第二数据信息转换至所述第一激光雷达所在的第一极坐标系内，得到所述第二数据信息对应的第二数据点在所述第一极坐标系内的转换信息，所述转换信息包括角度信息和距离信息；
信息获取单元，用于按照所述第二激光雷达的采集顺序，获取所述第二数据点在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息；
融合数据信息确定单元，用于根据所述第二数据点在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息以及所述第一数据信息在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息，确定围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息。
9.一种自主移动设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
第一激光雷达，用于采集第一平面区域的第一数据信息；
第二激光雷达，用于采集第二平面区域的第二数据信息，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别设置在所述自主移动设备相对的两侧，所述第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖所述自主移动设备所在的平面区域；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的数据处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的数据处理方法。
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