CN112277948B - 控制车辆的方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

控制车辆的方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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CN112277948B CN202011323302.4A CN202011323302A CN112277948B CN 112277948 B CN112277948 B CN 112277948B CN 202011323302 A CN202011323302 A CN 202011323302A CN 112277948 B CN112277948 B CN 112277948B
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Abstract

本公开涉及控制车辆领域，具体地，涉及一种控制车辆的方法、装置、存储介质及电子设备。车辆在行驶途中，可以通过获取待控制车辆所在环境的环境数据；根据环境数据确定待控制车辆周围预设区域内是否存在目标车辆；在确定存在目标车辆的情况下，获取待控制车辆和目标车辆分别对应的行驶参数；根据行驶参数以及环境数据确定目标车辆与待控制车辆在预设时间段内是否会相遇；在确定目标车辆与待控制车辆在预设时间段内会相遇的情况下，控制待控制车辆执行目标动作。

Description

控制车辆的方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及控制车辆领域，具体地，涉及一种控制车辆的方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
随着人们生活水平的日渐提高，人们对生活环境的要求也随之增高，为了净化城市环境，洒水车、垃圾车、吸污车等环卫车辆也越来越多。环卫车辆在为人们优化生活环境的同时，也给人们的生活带来了一定的困扰。当车辆在行驶途中与环卫车辆相遇时，若驾驶员未及时关闭车窗，则环卫车辆会对驾驶员及车内乘员带来负面影响，例如洒水车的水汽会将外界的尘土一并带入车内，垃圾车吸污车会产生异味等，引起驾驶员和车内乘员的抱怨。对于未来的无人驾驶汽车来说更应该智能的规避此类问题。但目前只能通过驾驶员识别环卫车辆，进而对车辆进行操控来避免负面影响，没有智能的***来解决此类问题。
发明内容
根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制车辆的方法，所述方法包括：获取待控制车辆所在环境的环境数据；根据所述环境数据确定所述待控制车辆周围预设区域内是否存在目标车辆；在确定存在所述目标车辆的情况下，获取所述待控制车辆和所述目标车辆分别对应的行驶参数；根据所述行驶参数以及所述环境数据确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇；在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，控制所述待控制车辆执行目标动作。
可选地，所述环境数据包括音频数据或者环境图像；所述根据所述环境数据确定所述待控制车辆周围预设区域内是否存在目标车辆包括：
根据所述音频数据确定是否接收到预设音频，在确定接收到所述预设音频的情况下，确定所述预设区域内存在所述目标车辆；或者，
确定所述环境图像中是否包括预设图像，在确定包括所述预设图像的情况下，确定所述预设区域内存在所述目标车辆。
可选地，所述环境数据包括音频数据和环境图像；所述根据所述环境数据确定所述待控制车辆周围预设区域内是否存在目标车辆包括：
根据所述环境图像从预设权重组合中确定目标权重组合，所述目标权重组合包括所述音频数据对应的第一预设权重和所述环境图像对应的第二预设权重；
将所述音频数据与所述预设音频进行特征匹配，得到第一匹配度；
将所述环境图像与所述预设图像进行特征匹配，得到第二匹配度；
根据所述目标权重组合、所述第一匹配度以及所述第二匹配度确定目标匹配度；
在所述目标匹配度大于或者等于预设匹配度阈值的情况下，确定所述待控制车辆周围预设区域内存在所述目标车辆。
可选地，所述环境数据包括所述待控制车辆所在的第一车道的车道线的第一图像数据，以及所述目标车辆所在的第二车道的车道线的第二图像数据；所述行驶参数包括行驶速度以及行驶方向；所述根据所述行驶参数以及所述环境数据确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇包括：
根据所述第一图像数据和所述第二图像数据确定所述第一车道与所述第二车道的水平距离；
根据所述水平距离、所述行驶速度以及所述行驶方向确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇。
可选地，所述根据所述水平距离、所述行驶速度以及所述行驶方向确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇包括：
在所述水平距离小于或者等于预设距离阈值的情况下，根据所述行驶方向确定所述目标车辆与所述待控制车辆是否相向而行，在确定所述目标车辆与所述待控制车辆相向而行的情况下，确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内会相遇；
在确定所述目标车辆与所述待控制车辆同向行驶的情况下，若所述行驶速度满足预设相遇条件，确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内会相遇；
其中，所述预设相遇条件包括：
在所述待控制车辆位于所述目标车辆的前方的情况下，所述目标车辆的行驶速度大于所述待控制车辆的行驶速度；或者，
在所述待控制车辆位于所述目标车辆的后方的情况下，所述目标车辆的行驶速度小于所述待控制车辆的行驶速度。
可选地，所述根据所述行驶参数以及所述环境数据确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇前，所述方法还包括：
根据所述第一图像数据、所述第二图像数据以及所述待控制车辆的行驶方向确定所述待控制车辆是否进入所述目标车辆所在车道或相邻车道；
所述根据所述行驶参数以及所述环境数据确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇包括：
在确定所述待控制车辆进入所述目标车辆所在车道或相邻车道的情况下，根据所述行驶速度以及所述行驶方向确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇。
可选地，所述在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，控制所述待控制车辆执行目标动作之前，所述方法还包括：
获取所述待控制车辆与所述目标车辆之间行驶方向上的垂直距离；
根据所述垂直距离以及所述行驶速度确定所述目标车辆与所述待控制车辆的相遇时间；
根据所述相遇时间确定动作执行时间；
所述在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，控制所述待控制车辆执行目标动作包括：
在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，若当前时间到达所述动作执行时间，控制所述待控制车辆执行所述目标动作。
可选地，所述目标动作包括控制所述待控制车辆的天窗以及车窗关闭，或者控制所述待控制车辆输出提示信息，所述提示信息用于提示所述待控制车辆周围存在所述目标车辆。
可选地，在所述待控制车辆执行目标动作之前，所述方法还包括：
在所述目标车辆为预设类型的环卫车辆的情况下，根据所述环境数据确定所述目标车辆的目标位置；
确定所述待控制车辆上与所述目标位置对应的目标车窗；
所述控制所述待控制车辆执行目标动作包括：
控制所述天窗以及所述目标车窗关闭。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制车辆的装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取待控制车辆所在环境的环境数据；
第一确定模块，用于根据所述环境数据确定所述待控制车辆周围预设区域内是否存在目标车辆；
第二获取模块，用于在确定存在所述目标车辆的情况下，获取所述待控制车辆和所述目标车辆分别对应的行驶参数；
第二确定模块，用于根据所述行驶参数以及所述环境数据确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇；
执行模块，用于在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，控制所述待控制车辆执行目标动作。
可选地，所述环境数据包括音频数据或者环境图像；所述第一确定模块，用于根据所述音频数据确定是否接收到预设音频，在确定接收到所述预设音频的情况下，确定所述预设区域内存在所述目标车辆；或者，
确定所述环境图像中是否包括预设图像，在确定包括所述预设图像的情况下，确定所述预设区域内存在所述目标车辆。
可选地，所述环境数据包括音频数据和环境图像；所述第一确定模块用于：
根据所述环境图像从预设权重组合中确定目标权重组合，所述目标权重组合包括所述音频数据对应的第一预设权重和所述环境图像对应的第二预设权重；
将所述音频数据与所述预设音频进行特征匹配，得到第一匹配度；
将所述环境图像与所述预设图像进行特征匹配，得到第二匹配度；
根据所述目标权重组合、所述第一匹配度以及所述第二匹配度确定目标匹配度；
在所述目标匹配度大于或者等于预设匹配度阈值的情况下，确定所述待控制车辆周围预设区域内存在所述目标车辆。
可选地，所述环境数据包括所述待控制车辆所在的第一车道的车道线的第一图像数据，以及所述目标车辆所在的第二车道的车道线的第二图像数据；所述行驶参数包括行驶速度以及行驶方向；所述第二确定模块用于：
根据所述第一图像数据和所述第二图像数据确定所述第一车道与所述第二车道的水平距离；
根据所述水平距离、所述行驶速度以及所述行驶方向确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇。
可选地，所述第二确定模块还用于：
在所述水平距离小于或者等于预设距离阈值的情况下，根据所述行驶方向确定所述目标车辆与所述待控制车辆是否相向而行，在确定所述目标车辆与所述待控制车辆相向而行的情况下，确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内会相遇；
在确定所述目标车辆与所述待控制车辆同向行驶的情况下，若所述行驶速度满足预设相遇条件，确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内会相遇；
其中，所述预设相遇条件包括：
在所述待控制车辆位于所述目标车辆的前方的情况下，所述目标车辆的行驶速度大于所述待控制车辆的行驶速度；或者，
在所述待控制车辆位于所述目标车辆的后方的情况下，所述目标车辆的行驶速度小于所述待控制车辆的行驶速度。
可选地，所述装置还包括：
第三确定模块，用于根据所述第一图像数据、所述第二图像数据以及所述待控制车辆的行驶方向确定所述待控制车辆是否进入所述目标车辆所在车道或相邻车道；
所述第二确定模块，用于在确定所述待控制车辆进入所述目标车辆所在车道或相邻车道的情况下，根据所述行驶速度以及所述行驶方向确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇。
可选地，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取所述待控制车辆与所述目标车辆之间行驶方向上的垂直距离；
第四确定模块，用于根据所述垂直距离以及所述行驶速度确定所述目标车辆与所述待控制车辆的相遇时间，并根据所述相遇时间确定动作执行时间；
所述执行模块，用于在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，若当前时间到达所述动作执行时间，控制所述待控制车辆执行所述目标动作。
可选地，所述目标动作包括控制所述待控制车辆的天窗以及车窗关闭，或者控制所述待控制车辆输出提示信息，所述提示信息用于提示所述待控制车辆周围存在所述目标车辆。
可选地，所述装置还包括：
第五确定模块，用于在所述目标车辆为预设类型的环卫车辆的情况下，根据所述环境数据确定所述目标车辆的目标位置；确定所述待控制车辆上与所述目标位置对应的目标车窗；
所述执行模块，用于控制所述天窗以及所述目标车窗关闭。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：获取待控制车辆所在环境的环境数据；根据所述环境数据确定所述待控制车辆周围预设区域内是否存在目标车辆；在确定存在所述目标车辆的情况下，获取所述待控制车辆和所述目标车辆分别对应的行驶参数；根据所述行驶参数以及所述环境数据确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇；在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，控制所述待控制车辆执行目标动作，例如，该目标车辆可以为环卫车辆，在确定待控制车辆和该环卫车辆在预设时间段内会相遇的情况下，可以通过提醒驾驶员或自动关闭车窗来减少环卫车辆带来的水汽、异味等负面影响，在优化生活环境的同时给驾驶员和车内乘员更好的驾驶体验。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的第一种控制车辆的方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的第二种控制车辆的方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的第一种控制车辆的装置的框图；
图4是根据图3所示实施例示出的第二种控制车辆的装置的框图；
图5是根据图3所示实施例示出的第三种控制车辆的装置的框图；
图6是根据图3所示实施例示出的第四种控制车辆的装置的框图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
首先对本公开的应用场景进行说明，车辆在行驶过程中，当与洒水车、垃圾车、吸污车等环卫车辆相遇时，若驾驶员未及时关闭车窗，则会导致洒水车的水汽将外界的尘土一并带入车内，或者垃圾车吸污车会产生异味等，给驾驶员和车内乘员带来不好的驾驶体验，引起驾驶员和车内乘员的抱怨。
为了解决上述存在问题，本公开提供一种控制车辆方法、装置、存储介质及电子设备，可以通过待控制车辆上安装的麦克风和/或摄像头获取待控制车辆所在的环境数据，从而确定待控制车辆周围是否存在目标车辆；其中，摄像头在不额外安装的情况下可以使用待控制车辆安装的行车记录仪以及后方流媒体摄像头；麦克风至少在待控制车辆四周安装四个成平面阵列，其数目不固定，具体根据需要识别的精度增加不同的数目；若存在目标车辆，则通过获取待控制车辆和目标车辆分别的行驶方向和行驶速度，结合环境数据来判断目标车辆与待控制车辆在预设时间段内是否会相遇；在确定两车会在预设时间段内会相遇时，控制待控制车辆执行目标动作。例如，在该目标车辆为环卫车辆，并且确定待控制车辆与该环卫车辆在未来预设时间段内会相遇时，提示驾驶员，和/或自动关闭相应位置的车窗及天窗，从而避免了环卫车辆的脏水、异味给车内乘员带来的负面影响，提高了用户的驾驶体验。
下面结合具体实施例，对本公开的内容进行详细说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种控制车辆的方法的流程图，应用于待控制车辆，如图1所示，该方法包括以下步骤：
在步骤101中，获取待控制车辆所在环境的环境数据。
其中，待控制车辆是指待执行提示驾驶员或自动关窗操作的车辆，环境数据包括音频数据或者环境图像，音频数据可以是待控制车辆所安装的麦克风采集到的音乐声音，环境图像可以是待控制车辆所安装的摄像头拍摄到的车辆图像和/或车道以及车流量图像；用户可以通过车辆安装的麦克风获取音频数据，通过车辆安装的摄像头获取环境图像，从而确定车辆所在车道、周围车流量、目标车辆的车辆类型等环境数据，该目标车辆可以包括洒水车、垃圾车、除尘车、吸污车等任一环卫车辆。
在步骤102中，根据该环境数据确定该待控制车辆周围预设区域内是否存在目标车辆。
其中，该预设区域是指待控制车辆安装的摄像头及麦克风所能采集到信息的范围。目标车辆可以包括洒水车、垃圾车、除尘车、吸污车等环卫车辆，除了目标车辆之外，还可以根据该环境数据确定该待控制车辆周围预设区域内是否存在目标站点，该目标站点可以是垃圾站。
在本步骤中，可以将获取到的音频数据与预设好的音频进行对比，在确定接收到预设音频的情况下，确定预设区域内存在环卫车辆。此处的预设音频是指环卫车辆在工作时发出的音乐，根据城市不同环卫车辆工作时播放的音乐可能会不同，提前将所有的音乐添加到预设好的音频对比库中。另外，还可以将获取到的环境图像与预设好的图像进行对比，在确定包括预设图像的情况下，确定预设区域内存在目标车辆或目标站点。
另外，在本步骤中，还可以根据获取的环境图像从预设权重组合中确定目标权重组合，其中，目标权重组合包括音频数据对应的第一预设权重W1和环境图像对应的第二预设权重W2。将获取的音频数据与预设好的音频数据进行匹配对比，得到第一匹配度a1；将获取的环境图像与预设好的图像数据进行匹配对比，得到第二匹配度a2。当该待控制车辆安装的摄像头无遮挡且能清晰地获取该目标车辆外形特征并准确识别时，则W2>W1；否则，W2<W1。获取根据目标权重组合、第一匹配度以及第二匹配度确定目标匹配度P，其中P＝W1a1+W2a2。当目标匹配度P大于或者等于预设匹配度阈值L时，即P≥L时，确定该待控制车辆周围预设区域内存在目标车辆。
在步骤103中，在确定存在目标车辆的情况下，获取该待控制车辆和该目标车辆分别对应的行驶参数。
其中，该行驶参数包括行驶速度以及行驶方向，该行驶参数可以通过车辆CAN信号获取。
在步骤104中，根据该行驶参数以及环境数据确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内是否会相遇。
其中，环境数据还可以包括该待控制车辆所在的第一车道的车道线的第一图像数据，以及该目标车辆所在的第二车道的车道线的第二图像数据。
在本步骤中，根据第一图像数据和第二图像数据确定该待控制车辆所在第一车道与目标车辆所在第二车道的水平距离，根据水平距离、行驶速度以及行驶方向确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内是否会相遇。
在步骤105中，在确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内会相遇的情况下，控制该待控制车辆执行目标动作。
其中，目标动作包括控制待控制车辆的天窗以及车窗关闭，或者控制待控制车辆输出提示信息，其中，提示信息用于提示待控制车辆周围存在目标车辆。除此之外，目标动作还可以是同时控制待控制车辆输出提示信息和自动关闭车窗及天窗。
其中，当目标车辆的类型为洒水车、除尘车等只会影响车辆某一侧的环卫车辆时，该目标车窗可以为目标车辆所在位置的车窗。例如，若目标车辆在待控制车辆的左边，则控制左边车窗和天窗自动关闭；若目标车辆在待控制车辆的右边，则控制右边车窗和天窗自动关闭。
另外，当目标车辆的类型为垃圾车、吸污车等会产生异味的目标车辆时，该目标车窗可以为待控制车辆的全部车窗，则控制待控制车辆所有车窗及天窗关闭。
采用上述方法，可以在待控制车辆与目标车辆相遇时，通过提示驾驶员和/或自动关闭相应位置的车窗及天窗，来避免目标车辆的脏水、异味给车内乘员带来的负面影响，提高用户的驾驶体验。
图2是根据一示例性实施例示出的一种控制车辆的方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：
在步骤201中，获取待控制车辆所在环境的环境数据。
其中，待控制车辆是指待执行提示驾驶员或自动关窗操作的车辆，环境数据可以是音频数据或者环境图像。音频数据可以是待控制车辆所安装的麦克风采集到的音乐声音，环境图像可以是待控制车辆所安装的摄像头拍摄到的车辆图像和/或车道以及车流量图像；用户可以通过车辆安装的麦克风获取音频数据，通过车辆安装的摄像头获取环境图像，从而确定车辆所在车道、周围车流量、目标车辆的车辆类型等环境数据，该目标车辆可以包括洒水车、垃圾车、除尘车、吸污车等任一环卫车辆。
在步骤202中，根据该环境数据确定待控制车辆周围预设区域内是否存在目标车辆。
其中，预设区域是指待控制车辆安装的摄像头及麦克风所能采集到信息的范围。目标车辆可以包括洒水车、垃圾车、除尘车、吸污车等环卫车辆，除了目标车辆之外，还可以根据该环境数据确定该待控制车辆周围预设区域内是否存在目标站点，该目标站点可以是垃圾站。
在本步骤中，可以将获取到的音频数据与预设好的音频进行对比，在确定接收到预设音频的情况下，确定预设区域内存在环卫车辆。此处的预设音频是指环卫车辆在工作时发出的音乐，根据城市不同环卫车辆工作时播放的音乐可能会不同，提前将所有的音乐添加到预设好的音频对比库中。另外，还可以将获取到的环境图像与预设好的图像进行对比，在确定包括预设图像的情况下，确定预设区域内存在目标车辆或目标站点。
另外，在本步骤中，还可以根据获取的环境图像从预设权重组合中确定目标权重组合，其中，目标权重组合包括音频数据对应的第一预设权重W1和环境图像对应的第二预设权重W2。将获取的音频数据与预设好的音频数据进行匹配对比，得到第一匹配度a1；将获取的环境图像与预设好的图像数据进行匹配对比，得到第二匹配度a2。当该待控制车辆安装的摄像头无遮挡且能清晰地获取该目标车辆外形特征并准确识别时，则W2>W1；否则，W2<W1。获取根据目标权重组合、第一匹配度以及第二匹配度确定目标匹配度P，其中P＝W1a1+W2a2。当目标匹配度P大于或者等于预设匹配度阈值L时，即P≥L时，确定该待控制车辆周围预设区域内存在目标车辆。
在步骤203中，在确定存在目标车辆的情况下，获取该待控制车辆和该目标车辆分别对应的行驶参数。
其中，该行驶参数包括行驶速度以及行驶方向，该行驶参数可以通过车辆CAN信号获取。
在获取到该行驶参数后，可以通过执行步骤S204至步骤S205根据该行驶参数以及该环境数据确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内是否会相遇，其中，该环境数据还可以包括待控制车辆所在的第一车道的车道线的第一图像数据，以及目标车辆所在的第二车道的车道线的第二图像数据。
在步骤204中，根据该第一图像数据和该第二图像数据确定该第一车道与该第二车道的水平距离。
在步骤205中，根据该水平距离、该行驶速度以及该行驶方向确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内是否会相遇。
在本步骤中，在该水平距离小于或者等于预设距离阈值的情况下，根据该行驶方向确定该目标车辆与该待控制车辆是否相向而行，在确定该目标车辆与该待控制车辆相向而行的情况下，确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内会相遇；在确定该目标车辆与该待控制车辆同向行驶的情况下，若该行驶速度满足预设相遇条件，确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内会相遇；
其中，该预设相遇条件包括：在该待控制车辆位于该目标车辆的前方的情况下，该目标车辆的行驶速度大于该待控制车辆的行驶速度；或者，在该待控制车辆位于该目标车辆的后方的情况下，该目标车辆的行驶速度小于该待控制车辆的行驶速度。
其中，该待控制车辆位于该目标车辆的前方是指以两车的行驶方向为正向，该目标车辆位于该待控制车辆行驶方向的前方；该待控制车辆位于该目标车辆的后方是指该目标车辆位于该待控制车辆行驶方向的后方。
另外，本公开还可以通过以下方式根据该行驶参数以及该环境数据确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内是否会相遇：
根据该第一图像数据、该第二图像数据以及该待控制车辆的行驶方向确定该待控制车辆是否进入该目标车辆所在车道或相邻车道；这样，可以在确定该待控制车辆进入该目标车辆所在车道或相邻车道的情况下，根据该行驶速度以及该行驶方向确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内是否会相遇。
示例地，当该待控制车辆与该目标车辆同向行驶时，根据该第一图像数据与该第二图像数据对比显示，当该待控制车辆与该目标车辆位于相邻的直行车道且行驶方向相同时，若该目标车辆位于该待控制车辆的左侧，当通过该待控制车辆CAN信号检测到该待控制车辆的左转信号时，即可确定该待控制车辆即将进入该目标车辆所在车道；若该目标车辆位于该待控制车辆的右侧，当通过该待控制车辆CAN信号检测到该待控制车辆的右转信号时，即可确定该待控制车辆即将进入该目标车辆所在车道，此处仅是举例说明，本公开对此不作限定。
需要说明的是，在确定该待控制车辆进入该目标车辆所在车道或相邻车道的情况下，同样可以根据所述行驶方向确定所述目标车辆与所述待控制车辆是否相向而行，在确定所述目标车辆与所述待控制车辆相向而行的情况下，确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内会相遇；在确定所述目标车辆与所述待控制车辆同向行驶的情况下，若所述行驶速度满足预设相遇条件，确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内会相遇，这里的预设相遇条件如上所述，在此不再赘述。
在步骤206中，在确定该目标车辆与该待控制车辆在该预设时间段内会相遇的情况下，控制该待控制车辆执行目标动作。
其中，目标动作包括控制待控制车辆的天窗以及车窗关闭，或者控制待控制车辆输出提示信息，其中，提示信息用于提示待控制车辆周围存在目标车辆，以便驾驶员可以根据该提示信息确定是否控制车辆关闭车窗或天窗，除此之外，该目标动作还可以是同时控制待控制车辆输出提示信息、自动关闭车窗及天窗，其中，当目标车辆的类型为洒水车、除尘车等只会影响车辆某一侧的环卫车辆时，该目标车窗可以为目标车辆所在位置的车窗。例如，若目标车辆在待控制车辆的左边，则控制左边车窗和天窗自动关闭；若目标车辆在待控制车辆的右边，则控制右边车窗和天窗自动关闭。另外，当目标车辆的类型为垃圾车、吸污车等会产生异味的目标车辆时，该目标车窗可以为待控制车辆的全部车窗及天窗，则控制待控制车辆所有车窗及天窗关闭。
另外，在确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内会相遇的情况下，控制该待控制车辆执行该目标动作前，本公开还可以获取该待控制车辆所在环境的环境数据，包括车道及车流量信息，根据车道及车流量信息确定该待控制车辆是否可通过预设执行动作来避免与该目标车辆相遇，其中，预设执行动作包括加速、变道、超车等操作。在确定该待控制车辆可通过预设执行动作避免与该目标车辆相遇时，控制该待控制车辆对车内人员进行提示。
还需说明的是，考虑到实际的应用场景中，虽然识别到该待控制车辆周围预设区域内存在该目标车辆，但若当前时刻该目标车辆距离该待控制车辆较远(即还需一段时间以后两车才会相遇)，此种情况下，也无需在确定两车会相遇时，立即关闭车窗，因此，为提高车辆控制的智能化水平，进一步提升用户体验，在确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内会相遇的情况下，控制该待控制车辆执行目标动作之前，还可以获取该待控制车辆与该目标车辆之间行驶方向上的垂直距离，该垂直距离可以是车辆行驶方向上两车的距离，根据垂直距离以及行驶速度确定该目标车辆与待控制车辆的相遇时间，然后根据相遇时间确定动作执行时间，这样，可以在确定该目标车辆与该待控制车辆在该预设时间段内会相遇，并且确定当前时间到达该动作执行时间的情况下，再去控制该待控制车辆执行该目标动作。
其中，在根据垂直距离以及行驶速度确定该目标车辆与该待控制车辆的相遇时间的过程中，可以从该待控制车辆的CAN总线上获取待控制车辆车速，利用该待控制车辆安装的摄像头和毫米波雷达获取该目标车辆的车速以及两车间的垂直距离。假设该待控制车辆的车速为v1，该目标车辆的车速为v2，两车间的垂直距离为l：
若该待控制车辆与该目标车辆相向行驶，则两车相遇时间t1＝l/(v1+v2)；
若该待控制车辆与该目标车辆同向行驶，当该待控制车辆位于该目标车辆后方时，该目标车辆的行驶速度小于该待控制车辆的行驶速度时两车会相遇，相遇时间t2＝l/(v1-v2)；
当该待控制车辆位于该目标车辆前方时，该目标车辆的行驶速度大于该待控制车辆的行驶速度时两车会相遇，相遇时间t3＝l/(v2-v1)。
在确定该相遇时间后，可以根据该相遇时间确定该动作执行时间，例如，若该相遇时间T1为从当前时刻开始10分钟后两车会相遇，该动作执行时间可以设置为从当前时刻开始5分钟后的T2时刻，此处仅是举例说明，本公开对此不作限定。
其中，可以利用TDOA(Time difference of arrival，到达时间差)或Beamforming(波束成形)确定该目标车辆和该待控制车辆的相对位置。
另外，考虑实际应用场景，若该待控制车辆在与该目标车辆相遇时，无差别的关闭所有的车窗和天窗，很容易使车内空气流通变差从而使得车内乘员闷热或晕车，基于此，在该待控制车辆执行目标动作之前，还可以在该目标车辆为预设类型的环卫车辆的情况下，根据TDOA或Beamforming确定环卫车辆的位置，确定该待控制车辆上与环卫车辆位置对应的目标车窗，根据环卫车辆的类型及其位置相对应的目标车窗，控制天窗以及目标车窗进行关闭，例如，可以根据该待控制车辆四周安装的麦克风接受外界的音频数据，通过各个方位上麦克风的音频数据强度根据TDOA算法或者波束成形方法来确定该环卫车辆的位置，进而可以确定该待控制车辆与环卫车辆位置对应的目标车窗，从而实现在相遇时仅控制天窗以及与环卫车辆位置对应的目标车窗进行关闭。这样可以避免无差别的关闭所有的车窗和天窗给车内乘员带来的负面影响。
在步骤207中，控制该目标车辆在执行完目标动作后恢复原状。
其中，恢复原状包括将自动关闭的车窗和/或天窗恢复至原状态。在本步骤中，若该待控制车辆与该目标车辆同向行驶，当该待控制车辆安装的摄像头检测不到该目标车辆时将车窗和/或天窗恢复原状。另外，若该待控制车辆与该目标车辆相向行驶，则在预设的时间之后将该待控制车辆的车窗和/或天窗恢复原状。
采用上述方法，可以在待控制车辆与目标车辆相遇时，通过提示驾驶员和/或自动关闭相应位置的车窗及天窗，来避免目标车辆的脏水、异味给车内乘员带来的负面影响，提高用户的驾驶体验。
图3是根据一示例性实施例示出的第一种控制车辆的装置的框图，应用于车辆，如图3所示，该装置包括：
第一获取模块301，用于获取待控制车辆所在环境的环境数据；
第一确定模块302，用于根据该环境数据确定该待控制车辆周围预设区域内是否存在目标车辆；
第二获取模块303，用于在确定存在该目标车辆的情况下，获取该待控制车辆和该目标车辆分别对应的行驶参数；
第二确定模块304，用于根据该行驶参数以及该环境数据确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内是否会相遇；
执行模块305，用于在确定该目标车辆与该待控制车辆在该预设时间段内会相遇的情况下，控制该待控制车辆执行目标动作。
可选地，该环境数据包括音频数据或者环境图像；该第一确定模块302，用于根据该音频数据确定是否接收到预设音频，在确定接收到该预设音频的情况下，确定该预设区域内存在该目标车辆；或者，确定该环境图像中是否包括预设图像，在确定包括该预设图像的情况下，确定该预设区域内存在该目标车辆。
可选地，该环境数据包括音频数据和环境图像；该第一确定模块302用于：根据该环境图像从预设权重组合中确定目标权重组合，该目标权重组合包括该音频数据对应的第一预设权重和该环境图像对应的第二预设权重；将该音频数据与该预设音频进行特征匹配，得到第一匹配度；将该环境图像与该预设图像进行特征匹配，得到第二匹配度；根据该目标权重组合、该第一匹配度以及该第二匹配度确定目标匹配度；在该目标匹配度大于或者等于预设匹配度阈值的情况下，确定该待控制车辆周围预设区域内存在该目标车辆。
可选地，该环境数据包括该待控制车辆所在的第一车道的车道线的第一图像数据，以及该目标车辆所在的第二车道的车道线的第二图像数据；该行驶参数包括行驶速度以及行驶方向；该第二确定模块304用于：根据该第一图像数据和该第二图像数据确定该第一车道与该第二车道的水平距离；根据该水平距离、该行驶速度以及该行驶方向确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内是否会相遇。
可选地，该第二确定模块304还用于：在该水平距离小于或者等于预设距离阈值的情况下，根据该行驶方向确定该目标车辆与该待控制车辆是否相向而行，在确定该目标车辆与该待控制车辆相向而行的情况下，确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内会相遇；在确定该目标车辆与该待控制车辆同向行驶的情况下，若该行驶速度满足预设相遇条件，确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内会相遇；其中，该预设相遇条件包括：在该待控制车辆位于该目标车辆的前方的情况下，该目标车辆的行驶速度大于该待控制车辆的行驶速度；或者，在该待控制车辆位于该目标车辆的后方的情况下，该目标车辆的行驶速度小于该待控制车辆的行驶速度。该执行模块305，用于在确定该目标车辆与该待控制车辆在该预设时间段内会相遇的情况下，若当前时间到达该动作执行时间，控制该待控制车辆执行该目标动作。
可选地，该目标动作包括控制该待控制车辆的天窗以及车窗关闭，或者控制该待控制车辆输出提示信息，该提示信息用于提示该待控制车辆周围存在该目标车辆。
可选地，图4是根据图3所示实施例示出的第二种控制车辆的装置的框图，如图4所示，该装置还包括：
第三确定模块306，用于根据该第一图像数据、该第二图像数据以及该待控制车辆的行驶方向确定该待控制车辆是否进入该目标车辆所在车道或相邻车道；
该第二确定模块304，用于在确定该待控制车辆进入该目标车辆所在车道或相邻车道的情况下，根据该行驶速度以及该行驶方向确定该目标车辆与该待控制车辆在预设时间段内是否会相遇。
可选地，图5是根据图3所示实施例示出的第三种控制车辆的装置的框图，如图5所示，该装置还包括：
第三获取模块307，用于获取该待控制车辆与该目标车辆之间行驶方向上的垂直距离；
第四确定模块308，用于根据该垂直距离以及该行驶速度确定该目标车辆与该待控制车辆的相遇时间，并根据该相遇时间确定动作执行时间；
该执行模块305，用于在确定该目标车辆与该待控制车辆在该预设时间段内会相遇的情况下，若当前时间到达该动作执行时间，控制该待控制车辆执行该目标动作。
可选地，该目标动作包括控制该待控制车辆的天窗以及车窗关闭，或者控制该待控制车辆输出提示信息，该提示信息用于提示该待控制车辆周围存在该目标车辆。
可选地，图6是根据图3所示实施例示出的第四种控制车辆的装置的框图，如图6所示，该装置还包括：
第五确定模块309，用于在该目标车辆为预设类型的环卫车辆的情况下，根据该环境数据确定该目标车辆的目标位置；确定该待控制车辆上与该目标位置对应的目标车窗；该执行模块305，用于控制该天窗以及该目标车窗关闭。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
采用上述装置，可以在待控制车辆与目标车辆相遇时，通过提示驾驶员和/或自动关闭相应位置的车窗及天窗，来避免目标车辆的脏水、异味给车内乘员带来的负面影响，提高用户的驾驶体验。
图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图7所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的控制车辆的方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的控制车辆的方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的控制车辆的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的控制车辆的方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。
为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待控制车辆所在环境的环境数据；
根据所述环境数据确定所述待控制车辆周围预设区域内是否存在目标车辆；
在确定存在所述目标车辆的情况下，获取所述待控制车辆和所述目标车辆分别对应的行驶参数；
根据所述行驶参数以及所述环境数据确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇；
在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，控制所述待控制车辆执行目标动作；
所述目标动作包括同时控制待控制车辆输出提示信息、自动关闭车窗及天窗，所述提示信息用于提示所述待控制车辆周围存在所述目标车辆；
所述控制所述待控制车辆执行目标动作包括：
当目标车辆的类型为只会影响车辆某一侧的目标车辆时，控制所述目标车辆所在位置的车窗和天窗自动关闭；当所述目标车辆的类型为会产生异味的目标车辆时，则控制所述待控制车辆所有车窗及天窗关闭；
在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，控制所述待控制车辆执行目标动作前，获取所述待控制车辆所在环境的环境数据，以及，在根据所述环境数据确定所述待控制车辆可通过预设执行动作避免与所述目标车辆相遇时，控制所述待控制车辆对车内人员进行提示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括音频数据或者环境图像；所述根据所述环境数据确定所述待控制车辆周围预设区域内是否存在目标车辆包括：
根据所述音频数据确定是否接收到预设音频，在确定接收到所述预设音频的情况下，确定所述预设区域内存在所述目标车辆；或者，
确定所述环境图像中是否包括预设图像，在确定包括所述预设图像的情况下，确定所述预设区域内存在所述目标车辆。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括音频数据和环境图像；所述根据所述环境数据确定所述待控制车辆周围预设区域内是否存在目标车辆包括：
根据所述环境图像从预设权重组合中确定目标权重组合，所述目标权重组合包括所述音频数据对应的第一预设权重和所述环境图像对应的第二预设权重；
将所述音频数据与所述预设音频进行特征匹配，得到第一匹配度；
将所述环境图像与所述预设图像进行特征匹配，得到第二匹配度；
根据所述目标权重组合、所述第一匹配度以及所述第二匹配度确定目标匹配度；
在所述目标匹配度大于或者等于预设匹配度阈值的情况下，确定所述待控制车辆周围预设区域内存在所述目标车辆。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括所述待控制车辆所在的第一车道的车道线的第一图像数据，以及所述目标车辆所在的第二车道的车道线的第二图像数据；所述行驶参数包括行驶速度以及行驶方向；所述根据所述行驶参数以及所述环境数据确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇包括：
根据所述第一图像数据和所述第二图像数据确定所述第一车道与所述第二车道的水平距离；
根据所述水平距离、所述行驶速度以及所述行驶方向确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平距离、所述行驶速度以及所述行驶方向确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇包括：
在所述水平距离小于或者等于预设距离阈值的情况下，根据所述行驶方向确定所述目标车辆与所述待控制车辆是否相向而行，在确定所述目标车辆与所述待控制车辆相向而行的情况下，确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内会相遇；
在确定所述目标车辆与所述待控制车辆同向行驶的情况下，若所述行驶速度满足预设相遇条件，确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内会相遇；
其中，所述预设相遇条件包括：
在所述待控制车辆位于所述目标车辆的前方的情况下，所述目标车辆的行驶速度大于所述待控制车辆的行驶速度；或者，
在所述待控制车辆位于所述目标车辆的后方的情况下，所述目标车辆的行驶速度小于所述待控制车辆的行驶速度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，控制所述待控制车辆执行目标动作之前，所述方法还包括：
获取所述待控制车辆与所述目标车辆之间行驶方向上的垂直距离；
根据所述垂直距离以及所述行驶速度确定所述目标车辆与所述待控制车辆的相遇时间；
根据所述相遇时间确定动作执行时间；
所述在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，控制所述待控制车辆执行目标动作包括：
在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，若当前时间到达所述动作执行时间，控制所述待控制车辆执行所述目标动作。
7.一种控制车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取待控制车辆所在环境的环境数据；
第一确定模块，用于根据所述环境数据确定所述待控制车辆周围预设区域内是否存在目标车辆；
第二获取模块，用于在确定存在所述目标车辆的情况下，获取所述待控制车辆和所述目标车辆分别对应的行驶参数；
第二确定模块，用于根据所述行驶参数以及所述环境数据确定所述目标车辆与所述待控制车辆在预设时间段内是否会相遇；
执行模块，用于在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，控制所述待控制车辆执行目标动作；
所述目标动作包括同时控制待控制车辆输出提示信息、自动关闭车窗及天窗，所述提示信息用于提示所述待控制车辆周围存在所述目标车辆；
所述控制所述待控制车辆执行目标动作包括：
当目标车辆的类型为只会影响车辆某一侧的目标车辆时，控制所述目标车辆所在位置的车窗和天窗自动关闭；当所述目标车辆的类型为会产生异味的目标车辆时，则控制所述待控制车辆所有车窗及天窗关闭；
在确定所述目标车辆与所述待控制车辆在所述预设时间段内会相遇的情况下，控制所述待控制车辆执行目标动作前，获取所述待控制车辆所在环境的环境数据，以及，在根据所述环境数据确定所述待控制车辆可通过预设执行动作避免与所述目标车辆相遇时，控制所述待控制车辆对车内人员进行提示。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
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