CN112272132B - 基于fpga实现can数据的dds协议实时传输方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输方法及***,包括域控制器和中央控制器,域控制器包括FPGA模块和微处理器单元;微处理器单元生成映射规则下发到FPGA模块;传感器采集数据通过CAN总线发送到域控制器,FPGA模块按照映射规则将CAN数据封装到DDS数据中;通过DDS协议走以太网发送到中央控制器上的DDS订阅节点,处理反馈的DDS数据又通过DDS协议走以太网发回到域控制器;FPGA模块按照映射规则将反馈的DDS数据解封装为CAN数据,通过CAN总线发送到执行器。本发明利用MPU实现协议的复杂处理,利用FPGA的实时性处理固定逻辑的DDS转换,保障车载以太网通信的实时性。本发明适用于CAN/LIN/Ethernet通信方式并存的车载网络,通过数据转换实现CAN/LIN低速总线数据基于DDS协议的以太网传输。
Description
技术领域
本发明属于自动驾驶技术领域,尤其涉及一种基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输方法及***。
背景技术
随着自动驾驶技术的快速发展,为了让自动驾驶汽车更快更好的感知周围环境,必然会涉及到多传感器融合以及车载网络通信两个领域。这两个领域对车载通信的总线也提出更高的要求,如大带宽、实时性、稳定性以及分布式等。而对于至关重要的功能安全,在车载网络通信上,对于实时性的要求,显得尤为突出。
从车载EE架构的演进路线来看,车载以太网传输已经是大势所趋。同时,数据分发服务DDS(Data Distribution Service for Real-Time-Systems),作为以数据为中心的分布式实时通信中间件,也保障数据进行实时、高效、灵活地分发,非常适合下一代车载EE架构。
目前大多基于CAN数据转换到DDS传输的方法,都是简单封装报文结构,再通过处理器负责DDS的数据通信。这种方案,端到端的时延和抖动,都是不确定的,无法满足车载网络对于实时性的要求。目前基于车载以太网的TSN解决方案也尚不成熟,基于DDS协议的汽车以太网自身无法保证低时延和抖动的要求,所以一个基于FPGA平台实现CAN数据通过DDS协议实时传输的设计方法就显得尤为重要。
发明内容
发明目的:针对以上问题,本发明提出一种基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输方法及***,以极低的时延和抖动完成CAN数据通过DDS协议实时传输。
技术方案:为实现本发明的目的,本发明所采用的技术方案是:一种基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输方法,包括步骤:
(1)传感器采集数据,通过CAN总线将CAN数据发送到域控制器,由域控制器的FPGA模块按照一定的映射规则将CAN数据封装到DDS数据中;
(2)通过DDS协议走以太网发送DDS数据到中央控制器上的DDS订阅节点,DDS订阅节点处理反馈的DDS数据又通过DDS协议走以太网发回到域控制器;
(3)域控制器的FPGA模块又按照一定的映射规则将反馈的DDS数据解封装为CAN数据,通过CAN总线把CAN数据发送到执行器中。
进一步地,域控制器包括FPGA模块和微处理器单元,通过微处理器单元生成映射规则下发到FPGA模块。
进一步地,映射规则的生成包括步骤:
(1.1)在微处理器单元上部署DDS发布和订阅APP;运行DDS发现协议,生成用户订阅的数据对象的主题名称和全局唯一标识符的映射关系;
(1.2)根据连接到CAN总线的传感器和执行器,生成CAN数据帧格式;
(1.3)融合CAN数据帧格式和主题名称和全局唯一标识符的映射关系,生成CANID和GUID的映射规则表。
进一步地,FPGA模块上部署有CAN数据收发处理模块,DDS封装和解封装模块和以太网收发处理模块。
进一步地,FPGA模块的具体处理流程包括:
(2.1)FPGA模块的CAN数据收发处理模块接收CAN数据之后,转发给DDS封装和解封装模块,根据映射规则表将CAN数据封装到DDS数据中,然后将DDS数据传输到以太网收发处理模块,通过DDS协议走以太网发送;
(2.2)FPGA模块的以太网收发处理模块接收通过DDS协议走以太网发来的DDS数据,转发给DDS封装和解封装模块,根据映射规则表将DDS数据解封装为CAN数据,传输到CAN数据收发处理模块,通过CAN总线发送CAN数据。
一种基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输***,包括域控制器和中央控制器,传感器和执行器,CAN总线和以太网;其中,域控制器包括FPGA模块和微处理器单元;微处理器单元生成映射规则下发到FPGA模块;
传感器采集数据,通过CAN总线发送到域控制器, FPGA模块按照映射规则将CAN数据封装到DDS数据中;通过DDS协议走以太网发送到中央控制器上的DDS订阅节点,DDS订阅节点处理反馈的DDS数据又通过DDS协议走以太网发回到域控制器;FPGA模块又按照映射规则将反馈的DDS数据解封装为CAN数据,通过CAN总线发送到执行器中。
进一步地,FPGA模块上部署有CAN数据收发处理模块,DDS封装和解封装模块和以太网收发处理模块;
CAN数据收发处理模块接收CAN数据转发给DDS封装和解封装模块,根据映射规则表将CAN数据封装到DDS数据中,并传输到以太网收发处理模块通过DDS协议走以太网发送;
以太网收发处理模块接收通过DDS协议走以太网发来的DDS数据,转发给DDS封装和解封装模块,根据映射规则表将DDS数据解封装为CAN数据,传输到CAN数据收发处理模块通过CAN总线发送。
有益效果:本发明适用于CAN/LIN/Ethernet等通信方式并存的车载网络,通过数据转换实现CAN/LIN等低速总线数据基于数据分发服务DDS协议通过以太网传输。
本发明利用MPU的编程灵活性实现协议的复杂处理,利用FPGA的硬件实时性处理固定逻辑的DDS转换,保障了车载以太网通信实时性的要求。
附图说明
图1是域控制器和中央控制器的网络拓扑示意图;
图2是FPGA实时传输示意图;
图3是CAN和DDS数据转换规则示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步的说明。
如图1所示,整车拓扑架构包括域控制器(Domain controller)和中央控制器(Central controller),本发明所述的基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输方法,包括步骤:
由传感器(Sensor)采集数据,通过CAN总线把CAN数据发送到域控制器,再由域控制器的FPGA模块按照一定的映射规则将CAN数据封装到DDS数据中;然后通过DDS协议走以太网发送到中央控制器,中央控制器上的DDS订阅节点接收DDS数据。
DDS订阅节点处理接收的DDS数据,并给出反馈的DDS数据又通过DDS协议走以太网发回到域控制器,域控制器的FPGA模块又按照一定的映射规则将DDS数据解封装为CAN数据,然后通过CAN总线把CAN数据发送到执行器(Actuator)中。
如图2所示,域控制器包括现场可编程逻辑门阵列FPGA(Field ProgrammableGate Arrays)和微处理器单元MPU(Microprocessor Unit)。
如图3所示,通过微处理器单元MPU处理生成CAN数据封装到DDS数据的映射规则,具体包括步骤:
(1)在微处理器单元MPU上部署DDS发布和订阅APP;运行DDS发现协议,生成用户订阅的数据对象的主题名称(TopicName)和GUID(全局唯一标识符)的映射关系;
(2)根据实际连接到CAN总线的传感器和执行器,生成CAN数据帧格式;
(3)融合CAN数据帧格式和主题名称(TopicName)和全局唯一标识符(Guid)的映射关系,生成CANID和GUID的映射规则表(Rule),配置下发到FPGA上。
规则包含CANID 到GUID的映射关系,以及GUID到DDS数据传输路径的映射。具体包括CAN到DDS,DDS到CAN的转换映射,以及DDS数据发送到目的端的出口定位信息。
如图2所示,通过FPGA处理CAN数据到DDS数据的封装和解封装,实现通过CAN总线连接传感器采集数据,通过基于DDS发现协议建立数据链路传输数据,实现CAN数据通过DDS协议实时传输到订阅节点上,以极低的时延和抖动通过以太网络进行实时传输。
FPGA上部署有CAN数据收发处理模块,DDS封装和解封装模块,以及以太网收发处理模块。
具体地,由传感器(Sensor)采集数据,通过CAN总线把CAN数据发送到FPGA模块的CAN数据收发处理模块,CAN数据收发处理模块接收CAN数据之后,转发给DDS封装和解封装模块,根据映射规则表(Rule)将CAN数据封装到DDS数据中,然后将DDS数据传输到以太网收发处理模块,通过DDS协议走以太网发送到中央控制器上的DDS订阅节点。
DDS订阅节点处理接收的DDS数据,并给出反馈的DDS数据又通过DDS协议走以太网发回到FPGA模块的以太网收发处理模块,以太网收发处理模块接收DDS数据后转发给DDS封装和解封装模块,根据映射规则表(Rule)将DDS数据解封装为CAN数据,传输到CAN数据收发处理模块,然后通过CAN总线把CAN数据发送到执行器(Actuator)中。
本发明所述的基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输***,包括域控制器和中央控制器,传感器和执行器,CAN总线和以太网;其中,域控制器包括FPGA模块和微处理器单元;微处理器单元生成映射规则下发到FPGA模块。
传感器采集数据,通过CAN总线发送到域控制器, FPGA模块按照映射规则将CAN数据封装到DDS数据中;通过DDS协议走以太网发送到中央控制器上的DDS订阅节点,DDS订阅节点处理反馈的DDS数据又通过DDS协议走以太网发回到域控制器;FPGA模块又按照映射规则将反馈的DDS数据解封装为CAN数据,通过CAN总线发送到执行器中。
FPGA模块上部署有CAN数据收发处理模块,DDS封装和解封装模块和以太网收发处理模块。
CAN数据收发处理模块接收CAN数据转发给DDS封装和解封装模块,根据映射规则表将CAN数据封装到DDS数据中,并传输到以太网收发处理模块通过DDS协议走以太网发送。
以太网收发处理模块接收通过DDS协议走以太网发来的DDS数据,转发给DDS封装和解封装模块,根据映射规则表将DDS数据解封装为CAN数据,传输到CAN数据收发处理模块通过CAN总线发送。
本发明通过FPGA严格控制车载以太网络数据传输的时延,从而进一步提高DDS数据传输的实时性,确保自动驾驶紧急场景的功能安全性。
Claims (5)
1.一种基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输方法,其特征在于,包括步骤:
(1)传感器采集数据,通过CAN总线将CAN数据发送到域控制器,域控制器包括FPGA模块和微处理器单元,通过微处理器单元动态生成映射规则下发到FPGA模块;由域控制器的FPGA模块按照一定的映射规则将CAN数据封装到DDS数据中;
映射规则的生成包括步骤:(1.1)在微处理器单元上部署DDS发布和订阅APP;运行DDS发现协议,生成用户订阅的数据对象的主题名称和全局唯一标识符GUID的映射关系;(1.2)根据连接到CAN总线的传感器和执行器,生成CAN数据帧格式;(1.3)融合CAN数据帧格式以及主题名称和全局唯一标识符的映射关系,生成CANID和GUID的映射规则表;
(2)通过DDS协议经由以太网发送DDS数据到中央控制器上的DDS订阅节点,DDS订阅节点处理反馈的DDS数据又通过DDS协议经由以太网发回到域控制器;
(3)域控制器的FPGA模块又按照一定的映射规则将反馈的DDS数据解封装为CAN数据,通过CAN总线把CAN数据发送到执行器中。
2.根据权利要求1所述的基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输方法,其特征在于,FPGA模块上部署有CAN数据收发处理模块,DDS封装和解封装模块和以太网收发处理模块。
3.根据权利要求2所述的基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输方法,其特征在于,FPGA模块的具体处理流程包括:
(2.1)FPGA模块的CAN数据收发处理模块接收CAN数据之后,转发给DDS封装和解封装模块,根据映射规则表将CAN数据封装到DDS数据中,然后将DDS数据传输到以太网收发处理模块,通过DDS协议经由以太网发送;
(2.2)FPGA模块的以太网收发处理模块接收通过DDS协议经由以太网发来的DDS数据,转发给DDS封装和解封装模块,根据映射规则表将DDS数据解封装为CAN数据,传输到CAN数据收发处理模块,通过CAN总线发送CAN数据。
4.一种基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输***,其特征在于,包括域控制器和中央控制器,传感器和执行器,CAN总线和以太网;其中,域控制器包括FPGA模块和微处理器单元;微处理器单元动态生成映射规则下发到FPGA模块;
映射规则的生成步骤包括:在微处理器单元上部署DDS发布和订阅APP;运行DDS发现协议,生成用户订阅的数据对象的主题名称和全局唯一标识符GUID的映射关系;根据连接到CAN总线的传感器和执行器,生成CAN数据帧格式;融合CAN数据帧格式以及主题名称和全局唯一标识符的映射关系,生成CANID和GUID的映射规则表;
传感器采集数据,通过CAN总线发送到域控制器,FPGA模块按照映射规则将CAN数据封装到DDS数据中;通过DDS协议经由以太网发送到中央控制器上的DDS订阅节点,DDS订阅节点处理反馈的DDS数据又通过DDS协议经由以太网发回到域控制器;FPGA模块又按照映射规则将反馈的DDS数据解封装为CAN数据,通过CAN总线发送到执行器中。
5.根据权利要求4所述的基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输***,其特征在于,FPGA模块上部署有CAN数据收发处理模块,DDS封装和解封装模块和以太网收发处理模块;
CAN数据收发处理模块接收CAN数据转发给DDS封装和解封装模块,根据映射规则表将CAN数据封装到DDS数据中,并传输到以太网收发处理模块通过DDS协议经由以太网发送;
以太网收发处理模块接收通过DDS协议经由以太网发来的DDS数据,转发给DDS封装和解封装模块,根据映射规则表将DDS数据解封装为CAN数据,传输到CAN数据收发处理模块通过CAN总线发送。
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