CN112256021A - 一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人轨迹控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车间环境监测机器人技术领域，尤其是一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人轨迹控制方法，针对现有技术中的环境监测机器人轨迹控制方式灵活性差的问题，现提出如下方案，其包括以下步骤：步骤一、获取车间内的实时情况数据；步骤二、建立运动模型，将步骤一中测得的数据录入到电脑终端中，然后再建立相应的模型；步骤三、将机器人与电脑终端连接。本发明通过建造运动模形的方式将机器人的轨迹却行下来，然后控制机器人按照建立的运动轨迹进行移动，从而省去建造机器人移动轨道的成本，此外通过防撞摄像装置的设置可以有效避免机器人在移动过程中撞到障碍物上，避免了机器人本体的损坏。
Description
技术领域
本发明涉及车间环境监测机器人领域，尤其涉及一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人轨迹控制方法。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些计算机程序甚至也被称为机器人。目前，为了对车间内的粉尘浓度进行实时的监测，会用到环境监测机器人。但是为了确保能够对车间内的不同的区域的情况进行检测，这就需要使得监测机器人需要按照一定的轨迹不停的进行巡检，因而，轨迹跟踪是环境监测机器人的重要核心技术。
目前，为了控制机器人的引动轨迹，最常用的方式是为机器人建立一个移动轨道，使机器人围绕轨道进行运动，这种控制机器人运动轨迹的方式缺陷性比较大，不但需要修建专门的轨道，而且轨道容易被破坏，此外，此种控制方式的灵活性也非常差，为此，本方案提出了一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人轨迹控制方法。
发明内容
本发明提出的一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人轨迹控制方法，解决了现有技术中的环境监测机器人轨迹控制方式灵活性差的问题。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人轨迹控制方法，包括以下步骤：
步骤一、获取车间内的实时情况数据；
步骤二、建立运动模型，将步骤一中测得的数据录入到电脑终端中，然后再建立相应的模型；
步骤三、将机器人与电脑终端连接，将机器人与电脑终端通过无线连接的方式连接起来，从而对机器人的实时状态进行操控；
步骤四、控制机器人运动，将行动指令传输给机器人，然后控制机器人进行运动；
步骤五、数据监测，机器人将监测到的数据实时传回电脑终端，并在电脑终端的控制下进行下一步的操作。
优选的，所述车间内的实时数据包括车间内需要监测范围的大小和机器人的运动轨迹路线。
优选的，所述实时状态包括机器人的运动速度、机器人的转向和对环境数据的检测。
优选的，所述机器人对环境数据的监测包括对车间内空气中粉尘浓度的监测和检测移动路径上是否遇到障碍物，当遇到障碍物时则发出警报声，用于提醒车间内的工作人员清理障碍物，障碍物清除后再重新按照原行进路线进行移动。
优选的，由机器人本体和电脑终端组成，所述机器人本体上安装有粉尘浓度传感器、防撞摄像装置和警报器。
优选的，所述机器人本体的内部安装有无线信号收发模块，无线收发模块与电脑终端通过wifi连接。
优选的，采用权利要求中的轨迹控制方法对机器人本体进行控制
本发明的有益效果：
1、通过建立运动模型，将机器人的运动路径设置成程序导入到机器人本体中，从而操控机器人按照设定的路径进行移动，从而省去了建造机器人移动轨道的成本，而且灵活性更高，方便随时根据情况进行调整。
2、通过防撞摄像装置和电脑终端之间的配合，可以在机器人本体遇到障碍物时停止下来，并且启动报警装置来提醒车间内的工作人员对机器人运动路径上的障碍物进行清理。
本发明通过建造运动模形的方式将机器人的轨迹却行下来，然后控制机器人按照建立的运动轨迹进行移动，从而省去建造机器人移动轨道的成本，此外通过防撞摄像装置的设置可以有效避免机器人在移动过程中撞到障碍物上，避免了机器人本体的损坏。
附图说明
图1为本发明的控制方法的***图。
图2为本发明的机器人的结构示意图。
图中标号：1机器人本体、2电脑终端、3粉尘浓度传感器、4防撞摄像装置、5警报器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人轨迹控制方法，包括以下步骤：
步骤一、获取车间内的实时情况数据；
步骤二、建立运动模型，将步骤一中测得的数据录入到电脑终端中，然后再建立相应的模型；
步骤三、将机器人与电脑终端连接，将机器人与电脑终端通过无线连接的方式连接起来，从而对机器人的实时状态进行操控；
步骤四、控制机器人运动，将行动指令传输给机器人，然后控制机器人进行运动；
步骤五、数据监测，机器人将监测到的数据实时传回电脑终端，并在电脑终端的控制下进行下一步的操作。
一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人，其特征在于，由机器人本体（1）和电脑终端（2）组成，所述机器人本体（1）上安装有粉尘浓度传感器（3）、防撞摄像装置（4）和警报器（5），所述机器人本体（1）的内部安装有无线信号收发模块，无线收发模块与电脑终端通过wifi连接；
采用权利要求（1）中的轨迹控制方法对机器人本体（1）进行控制：
S1、获取车间内的实时情况数据，然后将车间内的实时情况数据情况录入到电脑终端2中，然后再利用数据建立起机器人的运动模型，对机器人的运动轨迹路线进行确定；
S2、将机器人本体1与电脑终端2通过WIFI连接起来，从而使得电脑终端2可以对机器人的实时状态进行操控；
S3、将机器人本体放置到车间内部进行测试，电脑终端2将指令传输给机器人本体2，从而对机器人本体1进行控制，当机器人本体1的运动轨迹没有出现偏差的时候则可以投入使用，当机器人本体1的运动轨迹出现偏差的时候，则重新对运动模形进行修改，修改后再进行测试，直到机器人本体1的运动轨迹不出现偏差后才能投入使用；
S4、测试通过后，将机器人本体1投入使用，在机器人运行的过程中，机器人本体1按照轨迹路线进行巡检，再次期间，粉尘浓度传感器3将车间内的粉尘浓度数据通过无线收发模块传递给电脑终端2，当防撞摄像装置4检测到运动轨迹路径上存在障碍物时，会将数据传递给电脑终端2，电脑终端2在控制机器人本体1停止运动，同时电脑终端2控制报警发出警报声，从而提醒工作人员将障碍物清楚掉，障碍物清除后，防撞摄像装置4未检测到障碍物，此时，电脑终端2再次控制机器人本体1重新按照原始设定的路径进行移动。
工作原理：管理人员先获取车间内的实时情况数据，然后将车间内的实时情况数据情况录入到电脑终端2中，然后再利用数据建立起机器人的运动模型，对机器人的运动轨迹路线进行确定，接着将机器人本体1与电脑终端2通过WIFI连接起来，从而使得电脑终端2可以对机器人的实时状态进行操控，然后将机器人本体放置到车间内部进行测试，电脑终端2将指令传输给机器人本体2，从而对机器人本体1进行控制，当机器人本体1的运动轨迹没有出现偏差的时候则可以投入使用，当机器人本体1的运动轨迹出现偏差的时候，则重新对运动模形进行修改，修改后再进行测试，直到机器人本体1的运动轨迹不出现偏差后才能投入使用，测试通过后，将机器人本体1投入使用，在机器人运行的过程中，机器人本体1按照轨迹路线进行巡检，再次期间，粉尘浓度传感器3将车间内的粉尘浓度数据通过无线收发模块传递给电脑终端2，当防撞摄像装置4检测到运动轨迹路径上存在障碍物时，会将数据传递给电脑终端2，电脑终端2在控制机器人本体1停止运动，同时电脑终端2控制报警发出警报声，从而提醒工作人员将障碍物清楚掉，障碍物清除后，防撞摄像装置4未检测到障碍物，此时，电脑终端2再次控制机器人本体1重新按照原始设定的路径进行移动。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、 “右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“ 顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、 “第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、获取车间内的实时情况数据；
步骤二、建立运动模型，将步骤一中测得的数据录入到电脑终端中，然后再建立相应的模型；
步骤三、将机器人与电脑终端连接，将机器人与电脑终端通过无线连接的方式连接起来，从而对机器人的实时状态进行操控；
步骤四、控制机器人运动，将行动指令传输给机器人，然后控制机器人进行运动；
步骤五、数据监测，机器人将监测到的数据实时传回电脑终端，并在电脑终端的控制下进行下一步的操作。
2.根据权利要求1所述的一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人轨迹控制方法，其特征在于，所述车间内的实时数据包括车间内需要监测范围的大小和机器人的运动轨迹路线。
3.根据权利要求1所述的一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人轨迹控制方法，其特征在于，所述实时状态包括机器人的运动速度、机器人的转向和对环境数据的检测。
4.根据权利要求3所述的一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人轨迹控制方法，其特征在于，所述机器人对环境数据的监测包括对车间内空气中粉尘浓度的监测和检测移动路径上是否遇到障碍物，当遇到障碍物时则发出警报声，用于提醒车间内的工作人员清理障碍物，障碍物清除后再重新按照原行进路线进行移动。
5.一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人，其特征在于，由机器人本体（1）和电脑终端（2）组成，所述机器人本体（1）上安装有粉尘浓度传感器（3）、防撞摄像装置（4）和警报器（5）。
6.根据权利要求5所述的一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人，其特征在于，所述机器人本体（1）的内部安装有无线信号收发模块，无线收发模块与电脑终端通过wifi连接。
7.根据权利要求5所述的一种能识别粉尘散落的车间环境监测机器人，其特征在于，采用权利要求（1）中的轨迹控制方法对机器人本体（1）进行控制。
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