CN112255651A - 一种定位方法、设备，服务终端设备及存储介质 - Google Patents

一种定位方法、设备，服务终端设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种定位方法、设备，服务终端设备及存储介质，通过获取服务终端位置信息，将服务终端的服务范围进行格网划分，当客户端与服务终端连接，确定客户端所处的中心格网点；判断中心格网点预定范围内是否存在常用格网点；若是，服务终端将常用格网点的服务数据发送给客户端进行定位；若否，服务终端将中心格网点的服务数据发送给客户端进行定位。可以有效地解决客户端定位过程中受残余对流延迟和残余电离层延迟影响较大的技术问题。

Description

一种定位方法、设备，服务终端设备及存储介质
技术领域
本发明涉及定位技术领域，具体是涉及一种定位方法、设备，服务终端设备及存储介质。
背景技术
在客户端利用基准站进行定位的过程中。影响终端定位解算的误差项包括卫星轨道误差、卫星钟差、对流层延迟、电离层延迟、接收机钟差和多路径误差与测量噪声等多个误差项。客户端构建载波相位双差观测方程后，卫星钟差、接收机钟差可以被消除，卫星轨道误差、对流层延迟、电离层延迟可以被削弱变成与流动站和基准站的距离相关的残余卫星轨道误差、残余对流层延迟和残余电离层延迟。客户端进行RTK定位时，定位误差主要由残余对流延迟和残余电离层延迟影响，即主要由客户端用户所处地理位置处的大气活跃程度以及客户端用户与基准站的距离有关。
发明内容
本发明解决的现有技术问题是客户端定位过程中受残余对流延迟和残余电离层延迟影响较大。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种定位方法，应用于基于服务终端的客户端，包括:获取服务终端位置信息，服务终端位置信息包括了服务终端的所处位置的经度信息和纬度信息；服务终端基于服务终端的纬度信息对服务终端的服务范围进行格网划分；当客户端与服务终端连接，确定客户端所处的中心格网点；判断中心格网点预定范围内是否存在常用格网点；若是，服务终端将常用格网点的服务数据发送给客户端进行定位；若否，服务终端将中心格网点的服务数据发送给客户端进行定位。
进一步地，服务终端基于服务终端的纬度信息对服务终端的服务范围进行格网划分的步骤具体包括：
判断服务终端的纬度信息是否大于第一阈值，若服务终端的纬度信息大于第一阈值，对服务终端的服务范围按照5’、5’的规则进行格网划分；
若服务终端的纬度信息不大于第一阈值，判断服务终端的纬度信息是否大于第二阈值，若服务终端的纬度信息大于第二阈值，对服务终端的服务范围按照5’、4’的规则进行格网划分；
若服务终端的纬度信息不大于第二阈值，对服务终端的服务范围按照4’、3’的规则进行格网划分。
进一步地，当服务终端的服务范围按照5’、4’的规则进行格网划分时，判断中心格网点预定范围内是否存在常用格网点的步骤包括：判断中心格网点第三阈值范围内是否存在常用格网点；
当服务终端的服务范围按照5’、4’的规则进行格网划分时，判断中心格网点预定范围内是否存在常用格网点的步骤包括：判断中心格网点第四阈值范围内是否存在常用格网点；
当服务终端的服务范围按照4’、3’的规则进行格网划分，判断中心格网点预定范围内是否存在常用格网点的步骤包括：判断中心格网点第五阈值范围内是否存在常用格网点。
进一步地，第一阈值大于第二阈值，第三阈值大于第四阈值大于第五阈值。
进一步地，服务终端将常用格网点的服务数据发送给客户端进行定位的步骤具体包括：服务终端将常用格网点的RTK服务数据发送给客户端，客户端基于常用格网点的RTK服务数据利用载波相位观测值构建流动服务终端和服务终端之间的双差观测方程进行定位。
进一步地，服务终端将中心格网点的服务数据发送给客户端进行定位的步骤具体包括：服务终端将中心格网点的RTK服务数据发送给客户端，客户端基于中心格网点的RTK服务数据利用载波相位观测值构建流动服务终端和服务终端之间的双差观测方程进行定位。
还提供了一种服务终端设备，包括：
采集模块，采集模块用于获取服务终端位置信息，服务终端位置信息包括了服务终端的所处位置的经度信息和纬度信息；
位置处理模块，位置处理模块用于服务终端基于服务终端的纬度信息对服务终端的服务范围进行格网划分；当客户端与服务终端连接，确定客户端所处的中心格网点；
信息处理模块，信息处理模块用于判断中心格网点预定范围内是否存在常用格网点；
发送模块，发送模块用于若中心格网点预定范围内存在常用格网点，服务终端将常用格网点的服务数据发送给客户端进行定位；若中心格网点预定范围内不存在常用格网点，服务终端将中心格网点的服务数据发送给客户端进行定位。
还提供了一种定位设备，包括：相互耦接的处理器和存储器；
存储器用于存储实现如上定位方法的程序指令，处理器用于执行存储器存储的程序指令。
还提供了一种计算机可读存储介质，存储有程序文件，程序文件能够被执行以实现如上定位方法。
本发明通过获取服务终端位置信息，将服务终端的服务范围进行格网划分，当客户端与服务终端连接，确定客户端所处的中心格网点；判断中心格网点预定范围内是否存在常用格网点；若是，服务终端将常用格网点的服务数据发送给客户端进行定位；若否，服务终端将中心格网点的服务数据发送给客户端进行定位。可以有效地解决客户端定位过程中受残余对流延迟和残余电离层延迟影响较大的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明定位方法第一实施例的流程示意图；
图2是本发明定位方法第二实施例的流程示意图；
图3是本发明服务终端设备的框架示意图；
图4是本发明定位设备一实施例的框架示意图；
图5是本发明计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本发明，但不对本发明的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本发明的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。本申请实施例中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或组件。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
对于红外热成像设备而言，其获取到的红外辐射能量可以通过处理得到红外图像，红外图像是否清晰不仅仅取决于外界环境因素，还和探测器本身一系列参数设置相关，其中积分时间就是一个对图像效果影响较大的参数。
请参阅图1，是本发明定位方法第一实施例的流程示意图。
步骤S01，获取服务终端位置信息。
在本实施例中，在对客户端进行定位之前首先需要获取服务终端的位置信息。获取服务终端的位置信息可以通过设置在服务终端处的传感器获取，该传感器与GPS全球定位***或者我国的北斗***连接。获取服务终端位置坐标信息。由于服务终端的位置基本不会发生改变。所以一经获取服务终端的位置坐标信息，则执行格网划分的步骤。在本实施例中服务终端位置信息包括了服务终端的所处位置的经度信息和纬度信息。
步骤S02，服务终端基于服务终端的纬度信息对服务终端的服务范围进行格网划分。
服务终端的位置信息包括了纬度信息和经度信息。其中按照纬度信息对服务终端进行划分，分别可以划分为高纬度服务终端、中纬度服务终端和低纬度服务终端。针对不同纬度地区的服务终端进行格网划分，高纬度地区由于残余对流延迟和残余电离层延迟影响较小，所以高纬度服务终端的服务范围的格网划分较大，一般按照5’、5’的规则划分。低纬度服务终端的服务范围的格网划分较小。中纬度服务终端的服务范围的格网划分居中，一般按照4’、3’的规则划分。
步骤S03，当客户端与服务终端连接，确定客户端所处的中心格网点。
在本实施例中，当客户端与服务终端连接，需要定位客户端时，首先通过服务终端确定客户端所在的格网点，记为中心格网点。
步骤S04，判断中心格网点预定范围内是否存在常用格网点。
判断客户端所处的中心格网点一定范围内是否存在常用格网点。常用格网点指的是已经被服务终端获取了该常用格网点的RTK服务数据的格网点。在本实施例中，在针对不同纬度地区的服务终端，判断客户端所处的中心格网点的范围不同。高纬度地区的服务终端的客户端的中心格网点较大，一般为18公里。低纬度地区的服务终端的客户端的中心格网点较小，一般为10公里。若中心格网点预定范围内存在常用格网点，执行步骤S05，服务终端将常用格网点的服务数据发送给客户端进行定位。若中心格网点预定范围内不存在常用格网点，执行步骤S06，服务终端将中心网点的服务数据发送给客户端进行定位。
本实施例通过获取服务终端位置信息，将服务终端的服务范围进行格网划分，当客户端与服务终端连接，确定客户端所处的中心格网点；判断中心格网点预定范围内是否存在常用格网点；若是，服务终端将常用格网点的服务数据发送给客户端进行定位；若否，服务终端将中心格网点的服务数据发送给客户端进行定位。可以有效地解决客户端定位过程中受残余对流延迟和残余电离层延迟影响较大的技术问题。
请参阅图2，是本发明定位方法第二实施例的流程示意图。
步骤S11，获取服务终端位置信息。
在本实施例中，在对客户端进行定位之前首先需要获取服务终端的位置信息。获取服务终端的位置信息可以通过设置在服务终端处的传感器获取，该传感器与GPS全球定位***或者我国的北斗***连接。获取服务终端位置坐标信息。由于服务终端的位置基本不会发生改变。所以一经获取服务终端的位置坐标信息，则执行格网划分的步骤。在本实施例中服务终端位置信息包括了服务终端的所处位置的经度信息和纬度信息。
步骤S12，判断服务终端的纬度信息是否大于第一阈值。
若服务终端的纬度信息大于第一阈值，在本实施例中第一阈值为高纬度数据值，为60度。执行步骤S13，对服务终端的服务范围按照5’、5’的规则进行格网划分，判断中心格网点第三阈值范围内是否存在常用格网点。在本实施例中，第三阈值为18公里。若中心格网点第三阈值范围内存在常用格网点，执行步骤S14，服务终端将常用格网点的RTK服务数据发送给客户端，客户端基于常用格网点的RTK服务数据利用载波相位观测值构建流动服务终端和服务终端之间的双差观测方程进行定位。若中心格网点第三阈值范围内不存在常用格网点，执行步骤S15，服务终端将中心格网点的RTK服务数据发送给客户端，客户端基于中心格网点的RTK服务数据利用载波相位观测值构建流动服务终端和服务终端之间的双差观测方程进行定位。
若服务终端的纬度信息不大于第一阈值。执行步骤S16，判断服务终端的纬度信息是否大于第二阈值。在本实施例中第二阈值为30度。若服务终端的纬度信息大于第二阈值。执行步骤S17，对服务终端的服务范围按照5’、4’的规则进行格网划分，判断中心格网点第四阈值范围内是否存在常用格网点。在本实施例中第四阈值为15公里。若中心格网点第四阈值范围内存在常用格网点，执行步骤S18，服务终端将常用格网点的RTK服务数据发送给客户端，客户端基于常用格网点的RTK服务数据利用载波相位观测值构建流动服务终端和服务终端之间的双差观测方程进行定位。若中心格网点第四阈值范围内不存在常用格网点，执行步骤S19，服务终端将中心格网点的RTK服务数据发送给客户端，客户端基于中心格网点的RTK服务数据利用载波相位观测值构建流动服务终端和服务终端之间的双差观测方程进行定位。
若服务终端的纬度信息不大于第二阈值。执行步骤S20，对服务终端的服务范围按照4’、3’的规则进行格网划分，判断中心格网点第五阈值范围内是否存在常用格网点。在本实施例中第五阈值为10公里。若中心格网点第五阈值范围内存在常用格网点，执行步骤21，服务终端将常用格网点的RTK服务数据发送给客户端，客户端基于常用格网点的RTK服务数据利用载波相位观测值构建流动服务终端和服务终端之间的双差观测方程进行定位。若中心格网点第五阈值范围内不存在常用格网点，执行步骤S22，服务终端将中心格网点的RTK服务数据发送给客户端，客户端基于中心格网点的RTK服务数据利用载波相位观测值构建流动服务终端和服务终端之间的双差观测方程进行定位。
本实施例通过获取服务终端位置信息，将服务终端的服务范围进行格网划分，当客户端与服务终端连接，确定客户端所处的中心格网点；判断中心格网点预定范围内是否存在常用格网点；若是，服务终端将常用格网点的服务数据发送给客户端进行定位；若否，服务终端将中心格网点的服务数据发送给客户端进行定位。可以有效地解决客户端定位过程中受残余对流延迟和残余电离层延迟影响较大的技术问题。
请参阅图3，是本发明服务终端设备的框架示意图。
还提供了一种服务终端设备，包括：
采集模块1，采集模块1用于获取服务终端位置信息，服务终端位置信息包括了服务终端的所处位置的经度信息和纬度信息；
位置处理模块2，位置处理模块2用于服务终端基于服务终端的纬度信息对服务终端的服务范围进行格网划分；当客户端与服务终端连接，确定客户端所处的中心格网点；
信息处理模块3，信息处理模块3用于判断中心格网点预定范围内是否存在常用格网点；
发送模块4，发送模块4用于若中心格网点预定范围内存在常用格网点，服务终端将常用格网点的服务数据发送给客户端进行定位；若中心格网点预定范围内不存在常用格网点，服务终端将中心格网点的服务数据发送给客户端进行定位。
请参阅图4，图4是本发明定位设备一实施例的框架示意图。定位设备80包括相互耦接的处理器81和存储器82，处理器81用于执行存储器82存储的程序指令以实现上述任一方法实施例中的步骤或者上述任一方法实施例中定位方法对应执行的步骤。
具体而言，处理器81用于控制其自身以及存储器82以实现上述任一定位方法实施例中的步骤。处理器81还可以称为CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)。处理器81可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器81还可以是通用处理器81、数字信号处理器81(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器81可以由多个集成电路芯片共同实现。
参阅图5，图5是本申请计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
计算机可读存储介质60包括计算机可读存储介质60上存储的计算机程序601，计算机程序601被上述处理器执行时实现上述任一方法实施例中的步骤或者上述方法实施例中定位设备对应执行的步骤。
具体地，集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取计算机可读存储介质60中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质60中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质60包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的部分实施例，并非因此限制本发明的保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种定位方法，应用于基于服务终端的客户端，其特征在于，包括:
获取所述服务终端位置信息，所述服务终端位置信息包括了所述服务终端的所处位置的经度信息和纬度信息；
所述服务终端基于所述服务终端的所述纬度信息对所述服务终端的服务范围进行格网划分；
当所述客户端与所述服务终端连接，确定所述客户端所处的中心格网点；
判断所述中心格网点预定范围内是否存在常用格网点；
若是，所述服务终端将所述常用格网点的服务数据发送给所述客户端进行定位；
若否，所述服务终端将所述中心格网点的服务数据发送给所述客户端进行定位。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述服务终端基于所述服务终端的所述纬度信息对所述服务终端的服务范围进行格网划分的步骤具体包括：
判断所述服务终端的纬度信息是否大于第一阈值，若所述服务终端的纬度信息大于第一阈值，对所述服务终端的服务范围按照5’、5’的规则进行格网划分；
若所述服务终端的纬度信息不大于第一阈值，判断所述服务终端的纬度信息是否大于第二阈值，若所述服务终端的纬度信息大于第二阈值，对所述服务终端的服务范围按照5’、4’的规则进行格网划分；
若所述服务终端的纬度信息不大于第二阈值，对所述服务终端的服务范围按照4’、3’的规则进行格网划分。
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，当所述服务终端的服务范围按照5’、4’的规则进行格网划分时，所述判断所述中心格网点预定范围内是否存在常用格网点的步骤包括：判断所述中心格网点第三阈值范围内是否存在常用格网点；
当所述服务终端的服务范围按照5’、4’的规则进行格网划分时，所述判断所述中心格网点预定范围内是否存在常用格网点的步骤包括：判断所述中心格网点第四阈值范围内是否存在常用格网点；
当所述服务终端的服务范围按照4’、3’的规则进行格网划分，所述判断所述中心格网点预定范围内是否存在常用格网点的步骤包括：判断所述中心格网点第五阈值范围内是否存在常用格网点。
4.根据权利要求3所述的基于定位方法，其特征在于，所述第一阈值大于第二阈值，所述第三阈值大于第四阈值大于第五阈值。
5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述服务终端将所述常用格网点的服务数据发送给所述客户端进行定位的步骤具体包括：所述服务终端将所述常用格网点的RTK服务数据发送给所述客户端，所述客户端基于所述常用格网点的RTK服务数据利用载波相位观测值构建流动服务终端和服务终端之间的双差观测方程进行定位。
6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述服务终端将所述中心格网点的服务数据发送给所述客户端进行定位的步骤具体包括：所述服务终端将所述中心格网点的RTK服务数据发送给所述客户端，所述客户端基于所述中心格网点的RTK服务数据利用载波相位观测值构建流动服务终端和服务终端之间的双差观测方程进行定位。
7.一种服务终端设备，其特征在于，包括：
采集模块，所述采集模块用于获取所述服务终端位置信息，所述服务终端位置信息包括了所述服务终端的所处位置的经度信息和纬度信息；
位置处理模块，所述位置处理模块用于所述服务终端基于所述服务终端的所述纬度信息对所述服务终端的服务范围进行格网划分；当所述客户端与所述服务终端连接，确定所述客户端所处的中心格网点；
信息处理模块，所述信息处理模块用于判断所述中心格网点预定范围内是否存在常用格网点；
发送模块，所述发送模块用于若所述中心格网点预定范围内存在常用格网点，所述服务终端将所述常用格网点的服务数据发送给所述客户端进行定位；若所述中心格网点预定范围内不存在常用格网点，所述服务终端将所述中心格网点的服务数据发送给所述客户端进行定位。
8.一种定位设备，其特征在于，包括：相互耦接的处理器和存储器；
所述存储器用于存储实现如权利要求1-6任意一项所述的定位方法的程序指令，所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序指令。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有程序文件，所述程序文件能够被执行以实现如权利要求1-6任意一项所述的定位方法。
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