CN112255623B - 扫地车多线激光雷达自动标定方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地车多线激光雷达自动标定方法，包括如下步骤：从激光雷达读取数据，激光雷达会输出数据，输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值，从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0，x轴大于0的点px₁和x轴小于0的点px₂；选取激光雷达中x轴等于0，y轴大于0的点py₁和y轴小于0的点py₂；由于实际安装存在误差，导致激光雷达有偏移，需要标定出偏移量俯仰角θ₁与横滚角θ₃；用反三角函数可得θ1和θ3，通过获得的偏移量俯仰角θ₁与横滚角θ₃对激光雷达进行标定。所述方法能够对雷达进行标定，进而提高测量的准确度。

Description

扫地车多线激光雷达自动标定方法

技术领域

本发明涉及自动扫地车技术领域，尤其涉及一种扫地车多线激光雷达自动标定方法。

背景技术

随着智能时代的到来，机器正在更多行业和工作中代替人类。“数字化、网络化、智能化是新一轮科技革命的突出特征，也是新一代信息技术的核心。”近几年大数据、物联网等的出现，使汽车实现了从自动驾驶技术到无人驾驶技术的转变。无人驾驶技术已经不单单造福于交通运输业，更多行业正在探索与无人驾驶技术的跨界合作。

环卫行业便是其中之一，劳动力需求大、耗费时间精力多、道路安全隐患高等是环卫工作一直以来存在的问题，即便驾驶型垃圾清扫车出现，也只能解决清扫效率问题，其他问题依然存在，比如人无法很好地在夜晚工作、驾驶时存在交通隐患等，而无人驾驶技术，正是解决这些问题的好帮手。而无人驾驶的智能扫地车一般会使用雷达进行探测，但是雷达在安装的过程中会由于安装的误差，而造成测量误差，因此需要对雷达进行标定。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何提供一种能够对雷达进行标定，进而提高测量的准确度的扫地车多线激光雷达自动标定方法。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种扫地车多线激光雷达自动标定方法，其特征在于包括如下步骤：

将待标定的激光雷达水平安装在扫地车上，将扫地车放置在一个空旷平地上；

从激光雷达读取数据，激光雷达会输出数据，输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值，从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0，x轴大于0的点px₁和x轴小于0的点px₂；选取激光雷达中x轴等于0，y轴大于0的点py₁和y轴小于0的点py₂；

px₁＝(x₁，0，z₁)

px₂＝(x₂，0，z₂)

py₁＝(0，y₁，z₃)

py₂＝(0，y₂，z₄)

由于实际安装存在误差，导致激光雷达有偏移，需要标定出偏移量俯仰角θ₁与横滚角θ₃；

tanθ＝(z₂-z₁)/(x₂-x₁)，在激光雷达反馈的数据中可已知x₁，x₂，z₁，z₂；则用反三角函数可得θ1＝arctan((z₂-z₁)/(x₂-x₁))

用同样的方法可得θ3＝arctan((z₄-z₃)/(y₂-y₁))

通过获得的偏移量俯仰角θ₁与横滚角θ₃对激光雷达进行标定。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：通过所述方法能够对雷达进行标定，既降低了生产时激光雷达安装需要的精确度，又降低了标定位资的技术难度。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明实施例所述方法中雷达标定的示意图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

本发明实施例公开了一种种扫地车多线激光雷达自动标定方法，包括如下步骤：

将待标定的激光雷达水平安装在扫地车上，将扫地车放置在一个空旷平地上；

从激光雷达读取数据，激光雷达会输出数据，输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值，从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0，x轴大于0的点px₁和x轴小于0的点px₂；选取激光雷达中x轴等于0，y轴大于0的点py₁和y轴小于0的点py₂；

px₁＝(x₁，0，z₁)

px₂＝(x₂，0，z₂)

py₁＝(0，y₁，z₃)

py₂＝(0，y₂，z₄)

如图1所示，如果激光雷达安装水平，则x₁＝-x₂，z₁＝z₂；由于实际安装存在误差，导致激光雷达有偏移，需要标定出偏移量俯仰角θ₁与横滚角θ₃；

tanθ＝(z₂-z₁)/(x₂-x₁)，在激光雷达反馈的数据中可已知x₁，x₂，z₁，z₂；

则用反三角函数可得θ1＝arctan((z₂-z₁)/(x₂-x₁))

用同样的方法可得θ3＝arctan((z₄-z₃)/(y₂-y₁))

通过获得的偏移量俯仰角θ₁与横滚角θ₃对激光雷达进行标定。

通过所述方法能够对雷达进行标定，既降低了生产时激光雷达安装需要的精确度，又降低了标定位资的技术难度。

Claims (1)

1.一种扫地车多线激光雷达自动标定方法，其特征在于包括如下步骤：

将待标定的激光雷达水平安装在扫地车上，将扫地车放置在一个空旷平地上；

从激光雷达读取数据，激光雷达会输出数据，输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值，从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0，x轴大于0的点px₁和x轴小于0的点px₂；选取激光雷达中x轴等于0，y轴大于0的点py₁和y轴小于0的点py₂；

px₁＝(x₁，0，z₁)

px₂＝(x₂，0，z₂)

py₁＝(0，y₁，z₃)

py₂＝(0，y₂，z₄)

由于实际安装存在误差，导致激光雷达有偏移，需要标定出偏移量俯仰角θ₁与横滚角θ₃；

tanθ＝(z₂-z₁)/(x₂-x₁)，在激光雷达反馈的数据中可已知x₁，x₂，z₁，z₂；

则用反三角函数可得θ1＝arctan((z₂-z₁)/(x₂-x₁))

用同样的方法可得θ3＝arctan((z₄-z₃)/(y₂-y₁))

通过获得的偏移量俯仰角θ₁与横滚角θ₃对激光雷达进行标定。