CN112242072B - 一种无人机领航方法和***、领航无人机及号码管理平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机领航方法和***、领航无人机及号码管理平台，所述方法包括：接收号码管理平台发送的号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；根据号码转正通知将预置的非正式号码变更为正式号码；向号码管理平台反馈转正成功消息，同时向无人机领航***的其他成员发送本机领航通知；接收无人机管理平台下发的领航任务；执行所述下发的领航任务执行下发的领航任务。该方法和***、领航无人机及号码管理平台能够解决现有的无人机群组出行执行任务时，仅能实现一对一管理，不能满足无人机群组出行的集中化管理的问题。

Description

一种无人机领航方法和***、领航无人机及号码管理平台

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机领航方法和***、领航无人机及号码管理平台。

背景技术

当前无人机已广泛应用于遥测、监控等需求场景，提供大覆盖、无遮挡的数据服务，且随着应用场景的广泛化和多样化，无人机群组出行执行任务的需求场景也大幅增加。然而，现有的方案主要对无人机实现一对一管理，且管理机制主要由人工完成，孤立、单一、被动，不能满足无人机群组出行的集中化管理，进而影响无人机群组任务的有效性和可行性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，提供一种无人机领航方法和***、领航无人机及号码管理平台，用以解决现有的无人机群组出行执行任务时，仅能实现一对一管理，不能满足无人机群组出行的集中化管理的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机领航方法，应用于无人机领航***中的领航无人机，包括：

接收号码管理平台发送的号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；

根据号码转正通知将预置的非正式号码变更为正式号码；

向号码管理平台反馈转正成功消息，同时向无人机领航***的其他成员发送本机领航通知；

接收无人机管理平台下发的领航任务；

执行下发的领航任务。

优选地，接收号码管理平台发送的号码转正通知的步骤之前，方法还包括：

通过与号码管理平台之间的专用通道，向号码管理平台发送领航请求，领航请求携带预置的非正式号码；

接收号码管理平台发送的号码转正通知，包括：

通过专用通道接收号码管理平台发送的号码转正通知。

优选地，接收无人机管理平台下发的领航任务，包括：

通过与无人机管理平台之间的公用通道，接收无人机领航管理平台下发的领航任务；

在执行下发的领航任务的同时或之前，还包括：通过短距通道向无人机领航***的其他成员发送领航信息；

执行下发的领航任务的同时或之后，方法还包括：

向无人机领航***的其他成员发无人机管理平台发送的机组管控信息。

优选地，执行下发的领航任务的同时，方法还包括：

在满足领航变更条件时，向无人机管理平台以及号码管理平台发送领航变更请求；

接收号码管理平台发送的号码恢复通知；

根据号码恢复通知将正式号码恢复为预置的非正式号码。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机领航方法，应用于无人机领航***中的号码管理平台，方法包括：

接收领航无人机发送的领航请求，领航请求携带其内预置的非正式号码；或者，接收无人机管理平台发送的指定领航请求，指定领航请求携带领航无人机的信息；

向领航无人机发送号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；

接收领航无人机反馈的转正成功消息，同时向无人机管理平台转发转正成功消息。

优选地，接收领航无人机发送的领航请求包括：

通过与领航无人机之间的专用通道，接收领航无人机发送的领航请求；

向领航无人机发送号码转正通知，包括：

通过专用通道向领航无人机发送号码转正通知。

优选地，方法还包括：

接收无人机管理平台发送的领航变更请求，领航变更请求中携带新的领航无人机的信息；

向当前领航无人机发送号码恢复通知，以通知当前领航无人机将正式号码恢复为预置的非正式号码；

接收当前领航无人机反馈的号码恢复成功信息；

向新的领航无人机发送号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；

接收新的领航无人机发送的转正成功消息；

向无人机管理平台反馈领航变更成功消息。

第三方面，本发明实施例提供一种领航无人机，包括：

无线单元，用于接收号码管理平台发送的号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；

号码单元，与无线单元连接，用于根据号码转正通知将预置的非正式号码变更为正式号码；

无线单元还用于向号码管理平台反馈转正成功消息，以及接收无人机管理平台下发的领航任务；

领航单元，与号码单元连接，用于执行下发的领航任务；

近距通信单元，与领航单元连接，用于向无人机领航***的其他成员发送本机领航通知。

第四方面，本发明实施例提供一种号码管理平台，包括：

第一接收单元，用于接收领航无人机发送的领航请求，领航请求携带其内预置的非正式号码；或者，用于接收无人机管理平台发送的指定领航请求，指定领航请求携带领航无人机的信息；

发送单元，用于向领航无人机发送号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；

第二接收单元，用于接收领航无人机反馈的转正成功消息，同时向无人机管理平台转发转正成功消息。

第五方面，本发明实施例提供一种无人机领航***，包括第三方面所述的领航无人机、以及第四方面所述的号码管理平台。

本发明实施例提供的无人机领航方法和***、领航无人机及号码管理平台，通过号码管理平台向领航无人机发送号码转正通知，领航无人机在收到号码转正通知后将预置的非正式号码变更为正式号码，从而使得领航无人机能够接收无人机管理平台下发的领航任务，并执行所述下发的领航任务，从而实现了无人机群组出行的集中化管理，解决了现有的无人机群组出行执行任务时，仅能实现一对一管理，不能满足无人机群组出行的集中化管理的问题。

附图说明

图1：为本发明实施例1的一种无人机领航方法的流程图；

图2：为本发明实施例1的一种无人机领航方法的领航无人机领航的交互示意图；

图3：为本发明实施例1的一种无人机领航方法的领航无人机领航变更的交互示意图；

图4：为本发明实施例1的一种无人机领航方法的领航无人机领航恢复的交互示意图；

图5：为本发明实施例2的一种无人机领航方法的流程图；

图6：为本发明实施例3的一种领航无人机的结构图；

图7：为本发明实施例4的一种号码管理平台的结构图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

实施例1：

本实施例提供一种无人机领航方法，应用于无人机领航***中的领航无人机，如图1所示，该方法包括：

步骤S102：接收号码管理平台发送的号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；

在本实施例中，无人机领航***包括领航无人机和号码管理平台，还可以包括一架或多架与所述领航无人机位于同一机组的跟航无人机以及备选领航无人机，领航无人机为机组中具备领航职能的无人机，用于承担领航等职责，向机组内其他无人机提供领航和通信信息，其他无人机包括跟航无人机和备选领航无人机。领航无人机内预置领航配置，领航配置可以包括无线单元、号码单元、领航单元和近距通信单元等。备选领航无人机是指当前领航无人机失效时，可用于备选的领航无人机，备选领航无人机内也预置领航配置。跟航无人机是指其航线及控制管理主要依靠领航无人机中继完成的无人机。其中，为了实现通信资源的最小化配置，跟航无人机无需预置领航配置，仅需配置近距通信单元，用于与领航无人机、备选领航无人机以及其他跟航无人机通信。

可选地，在步骤S102：接收号码管理平台发送的号码转正通知的步骤之前，方法还可以包括：

通过与号码管理平台之间的专用通道，向号码管理平台发送领航请求，领航请求携带预置的非正式号码；

接收号码管理平台发送的号码转正通知，可以包括：

通过专用通道接收号码管理平台发送的号码转正通知。

在本实施例中，号码转正通知可以由无人机管理平台直接下发，也可以由领航无人机主动发起领航请求后下发。其中，领航无人机内预置一个非正式号码，非正式号码是指内网专有号码，仅在内网、专网中有效，对外不可见，只能通过专用通道进行交互，如附属终端号码，在非正式号码下，该领航无人机的领航单元处于休眠状态。正式号码指可以接入无线通用网络(外网、公网)使用短信、语言、流量等方法进行公网通信的号码，如移动号码。

在本实施例中，为了实现号码资源的最小化配置，整个无人机组可共享一个正式号码，同时，具备领航职能的备选领航无人机也仅需内部配置一个非正式号码，以实现号码资源的简约化配置，节省有限的号码资源。

在本实施例中，专用通道用于领航无人机与号码管理平台进行交互，完成号码转正，比如，专用通道可以是运营商专用网络专有通道。

步骤S104：根据号码转正通知将预置的非正式号码变更为正式号码；

在本实施例中，通过将内部预置的非正式号码变更为正式号码，能够实现基于软号码的硬件职能变更，实现号码资源的管理驱动领航无人机职能的变更，通过号码转正实现专用通道、公用通道的选择和迁移，公用通道用于在正式号码下与无人机管理平台进行交互，如公用通道可以是运营商公用网络，领航无人机，备选领航无人机和号码管理平台分别具有公网接口和专网接口，用于建立公用通道和专用通道，无人机管理平台具有公网接口，号码转正后，领航无人机通过公网接口与号码管理平台和无人机管理平台的公网接***互，同时通过近距通信单元，完成通信中继和管理职能，从而能够实现对各无人机的远程管理，尤其是不具备公网通信模块的跟航无人机，进一步降低了无人机接入和管理的门槛。

在本实施例中，号码转正后，领航无人机内置的领航单元被激活，领航单元负责实现所属无人机承担的领航职能，将本机生成或接收到的路线导航信息，后台管理指令、远程控制信息等，向机组其他无人机输出。在非正式号码下，该领航单元处于休眠状态，随着号码变更，领航单元从休眠状态切换到激活状态，同时根据号码的属性，完成通信通道的选择。

在本实施例中，可以通过领航无人机的号码单元实现内部所述非正式号码变更为正式号码，号码单元可以用于无人机内号码资源的管理，可以是传统SIM卡管理单元、或承担号码资源及配置的安全区域或安全芯片等单元，号码单元通过无线单元与号码管理平台进行交互。无线单元可以用于接收号码管理平台发送的号码转正通知、反馈转正成功消息，以及接收无人机管理平台下发的领航任务，承担所属无人机与号码管理平台以及无人机管理平台之间的通信功能，提供公网接口和专网接口，公网接口用于正式号码下的公用网络通信，专网接口用于非正式号码下的专用网络通信。无线单元通过正式号码与号码管理平台和无人机管理平台进行交互，接收无人机管理平台对无人机的控制指令等信息，同时还可以通过非正式号码与号码管理平台进行交互。

步骤S106：向号码管理平台反馈转正成功消息，同时向无人机领航***的其他成员发送本机领航通知；

在本实施例中，领航无人机通过短距通道，即近距通信单元向其他成员发送本机领航通知，其他成员通过各自的近距通信单元接收领航无人机发送的本机领航通知。通过近距通信单元能够实现无人机组成员之间的近距通信，领航无人机的近距通信单元是高空任务中机组成员间的近距离通信方式，也可能是机组其他跟航成员跟外界通信的唯一方式。

步骤S108：接收无人机管理平台下发的领航任务；

在本实施例中，号码管理平台可以负责无人机号码的下发、变更和管理等，可通过非正式号码专用通道与领航无人机和备选领航无人机进行交互，也可以通过无线网络(正式号码)与领航无人机进行交互。无人机管理平台可以负责无人机通信及职能管理，以及对机组的远程管理，包括职能指定、变更、远程控制等。对领航无人机的管理通过无线网络完成，对跟航成员的管理通过领航无人机中继完成。

可选地，步骤S108：接收无人机管理平台下发的领航任务，可以包括：

通过与无人机管理平台之间的公用通道，接收无人机领航管理平台下发的领航任务；

在执行下发的领航任务的同时或之前，还包括：通过短距通道向无人机领航***的其他成员发送领航信息。

执行下发的领航任务的同时或之后，方法还包括：

向无人机领航***的其他成员发无人机管理平台发送的机组管控信息。

在本实施例中，领航无人机通过短距通道与机组中其他无人机进行近距通信，跟航无人机仅需配置近距通信单元，与领航无人机的近距通信单元连接，以领航无人机作为通信中继间接接入移动网络，接收领航管理平台发送的领航信息和机组管控信息，从而解决了无远程通信模块配置的跟航无人机的远程通信和管理问题，进一步降低跟航无人机接入门槛的同时，完备了高空无人机的远程管理功能。

步骤S110：执行下发的领航任务。

可选地，在步骤S110：执行下发的领航任务的同时，方法还可以包括：

在满足领航变更条件时，向无人机管理平台以及号码管理平台发送领航变更请求；

接收号码管理平台发送的号码恢复通知；

根据号码恢复通知将正式号码恢复为预置的非正式号码。

在本实施例中，满足领航变更条件如领航无人机因为不稳定、出现故障、(领航)资源不可用等，导致领航无人机无法继续执行领航任务，领航变更请求可以由领航无人机侧原因发起，也可以由无人机管理平台主动发起，无人机管理平台启动领航变更流程，从备选领航无人机中选择新的领航无人机，以继续实施对机组成员的领航。号码管理平台向领航无人机发送号码恢复通知，领航无人机在收到号码恢复通知后，将正式号码恢复为原有的非正式号码，从而触发所述领航单元从激活状态切换到休眠状态。

具体地，参考图2，示出了本发明实施例提供的一种无人机领航方法的领航无人机领航的交互示意图，在本实施例中，该领航无人机领航包括如下步骤：

步骤S201：领航无人机(此时尚未执行领航功能，方便起见，称之为领航无人机)向号码管理平台发送领航请求；

在本实施例中，无人机组首飞中启动首次领航任务，此时各领航无人机均为备选领航无人机，为其建立领航备选列表。无人机管理平台需按流程从中选择领航无人机并实施对其他成员的领航，也可由备选领航无人机主动发起，为了方便起见，将即将承担领航功能的备选领航无人机称为领航无人机，领航无人机使用机内号码单元预置的非正式号码通过专有通道向号码管理平台发送领航请求，该请求中携带非正式号码。

步骤S202：号码管理平台收到领航请求后，向无人机管理平台发送授权请求，请求授权对该无人机的号码转正；

步骤S203：无人机管理平台授权号码管理平台的转正请求；

步骤S204：号码管理平台通过专用通道向领航无人机发送号码转正通知，该通知携带正式号码数据信息；

在本实施例中，如果由无人机管理平台主动发起，可以省略步骤S201至S203，该号码转正通知包括指定领航无人机的相关信息，由号码管理平台向指定领航无人机主动下发号码转正通知。

步骤S205：领航无人机收到转正通知后，由内部号码单元执行号码转正，将非正式号码变更为通知中携带的正式号码，同步更新单元内号码配置数据，完成号码转正，激活领航单元，非正式号码转存在号码单元；

步骤S206：领航无人机向号码管理平台反馈转正成功消息，同时向其他成员发送本机领航通知；

步骤S207：号码管理平台向无人机管理平台转发转正成功消息；

步骤S208：无人机管理平台向领航无人机下发领航任务，包括领航目标或者具体的路线等；

步骤S209：领航无人机通过机内领航单元启动领航职能，执行领航任务，通过近距离通信单元向其他成员发送领航信息；

步骤S210：无人机管理平台以领航无人机为中继，实现对无人机组的管控，向领航无人机下发管控信息；

步骤S211：领航无人机通过近距离通信单元向机组其他成员转发来自后台的管控信息。

在一个具体的实例中，假设无人机组出行执行某任务，由无人机A领航其他无人机，无人机A已预置非正式号码，则业务流程如下：

步骤1：无人机A通过非正式号码向号码管理平台发送领航请求；

步骤2：号码管理平台向无人机管理平台发送授权请求；

步骤3：无人机管理平台授权该请求；

步骤4：号码管理平台向无人机A发送号码转正通知；

步骤5：无人机A获取通知中正式号码数据，进行号码转正；

步骤6：A转正成功，向号码管理平台和无人机管理平台发送转正成功消息；

步骤7：无人机管理平台向A下发领航信息；

步骤8：A启动领航单元，执行领航任务，向其他成员发送领航信息；

步骤9：无人机管理平台以A为中继，向A发送其他成员的管控消息；

步骤10：A将收到的管控消息定向分发给其他成员，实现机组的管控。

具体地，参考图3，示出了本发明实施例提供的一种无人机领航方法的领航无人机领航变更的交互示意图，在本实施例中，该领航变更包括如下步骤：

步骤S301：当前领航无人机A向无人机管理平台发送领航变更请求；

其中，该领航变更请求也可以由无人机管理平台向号码管理平台主动发起，此时请求中应携带新领航无人机信息，号码管理平台向新指定无人机主动下发号码转正通知；

步骤S302：无人机管理平台收到领航变更请求后，从备选中选择新的领航无人机；

步骤S303：无人机管理平台向号码管理平台发送领航变更响应，请求中携带新领航无人机信息；

步骤S304：号码管理平台通过公用通道无线网络向当前领航无人机A发送号码恢复通知，通知A恢复为非正式号码；

步骤S305：当前领航无人机A收到恢复通知后，由内部号码单元执行号码恢复，将正式号码变更为单元中预置的本机非正式号码，同步更新单元内号码配置数据，完成号码恢复，原正式号码转存在号码单元；

步骤S306：当前领航无人机A通过非正式号码专用通道向号码管理平台反馈恢复成功消息；

步骤S307：号码管理平台向新指定领航无人机B发送号码转正通知；

步骤S308：新指定领航无人机B若曾执行过该机组的领航任务，则其机内已有正式号码数据信息，由号码单元自行完成转正，否则，获取通知中携带的正式号码数据信息，完成转正；

步骤S309：新领航无人机B向号码管理平台发送转正成功消息,同时向其他成员发送领航变更消息；

步骤S310：号码管理平台向无人机管理平台反馈领航变更成功消息；

步骤S311：无人机管理平台向新领航无人机B下发领航任务及管控消息，由新领航无人机B执行领航任务。

步骤S312：新领航无人机B向其他无人机发送领航变更通知。

具体地，参考图4，示出了本发明实施例提供的一种无人机领航方法的领航无人机领航恢复的交互示意图，在本实施例中，无人机组飞行中，由于无人机侧原因，导致当前领航无人机需暂停领航任务，由其他备选暂代领航，当前领航无人机恢复后，可以主动恢复其领航职能，该领航恢复包括如下步骤：

步骤S401：当前领航无人机A向号码/无人机管理平台发送领航临时变更请求；

其中，领航临时变更请求的流程与领航变更流程相似，这里不再赘述。

步骤S402：两个管理平台与无人机共同交互完成备选领航无人机的选择及领航临时变更；

步骤S403：新临时领航无人机B向其他成员发送领航临时变更(为本机)通知，并执行无人机领航管理平台下发的临时领航任务；

步骤S404：原领航无人机A可用后，向号码管理平台发送领航恢复请求，请求恢复其领航任务；

步骤S405：两平台交互后同意领航恢复信息，由号码管理平台同时通过正式号码公用通道向临时领航无人机B发送领航恢复通知，以及通过非正式号码专用通道向原领航无人机A发送领航恢复通知；

步骤S406：临时领航无人机B(号码单元)自行完成号码恢复，恢复本机为备选无人机，并通过近距通道向原领航无人机A 发送号码恢复成功消息，近距通道即两个近距通信单元建立的通道；

步骤S407：原领航无人机A自行完成号码转正，恢复本机领航，并向平台发送领航恢复成功消息；

步骤S408：无人机管理平台重新向该领航无人机A下发领航任务及管控消息，由原领航无人机A执行领航任务；

步骤S409：领航无人机A通过近距通道向其他无人机发送领航恢复通知。

本发明实施例提供的无人机领航方法，通过号码管理平台向领航无人机发送号码转正通知，领航无人机在收到号码转正通知后将预置的非正式号码变更为正式号码，从而使得领航无人机能够接收无人机管理平台下发的领航信息，并执行所述下发的领航任务，从而实现了无人机群组出行的集中化管理，解决了现有的无人机群组出行执行任务时，仅能实现一对一管理，不能满足无人机群组出行的集中化管理的问题。

实施例2：

如图5所示，本实施例提供一种无人机领航方法，应用于无人机领航***中的号码管理平台，方法包括：

步骤S502：接收领航无人机发送的领航请求，领航请求携带其内预置的非正式号码；或者，接收无人机管理平台发送的指定领航请求，指定领航请求携带领航无人机的信息；

步骤S504：向领航无人机发送号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；

步骤S506：接收领航无人机反馈的转正成功消息，同时向无人机管理平台转发转正成功消息。

可选地，接收领航无人机发送的领航请求可以包括：

通过与领航无人机之间的专用通道，接收领航无人机发送的领航请求；

向领航无人机发送号码转正通知，可以包括：

通过专用通道向领航无人机发送号码转正通知。

可选地，方法还可以包括：

接收无人机管理平台发送的领航变更请求，领航变更请求中携带新的领航无人机的信息；

向当前领航无人机发送号码恢复通知，以通知当前领航无人机将正式号码恢复为预置的非正式号码；

接收当前领航无人机反馈的号码恢复成功信息；

向新的领航无人机发送号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；

接收新的领航无人机发送的转正成功消息；

向无人机管理平台反馈领航变更成功消息。

实施例3：

如图6所示，本实施例提供一种领航无人机，包括：

无线单元30，用于接收号码管理平台发送的号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；

号码单元32，与无线单元30连接，用于根据号码转正通知将预置的非正式号码变更为正式号码；

无线单元30还用于向号码管理平台反馈转正成功消息，以及接收无人机管理平台下发的领航任务；

领航单元34，与号码单元32连接，用于执行下发的领航任务；

近距通信单元36，与领航单元34连接，用于向无人机领航***的其他成员发送本机领航通知。

可选地，无线单元30还用于通过与号码管理平台之间的专用通道，向号码管理平台发送领航请求，领航请求携带预置的非正式号码；

可选地，无线单元30通过专用通道接收号码管理平台发送的号码转正通知。

可选地，无线单元30通过与无人机管理平台之间的公用通道，接收无人机领航管理平台下发的领航任务；

可选地，近距通信单元36还用于向无人机领航***的其他成员发送领航信息和/或机组管控信息；

可选地，无线单元30还用于在满足领航变更条件时，向无人机管理平台以及号码管理平台发送领航变更请求，以及接收号码管理平台发送的号码恢复通知；

可选地，号码单元32还用于根据号码恢复通知将正式号码恢复为预置的非正式号码。

实施例4：

如图7所示，本实施例提供一种号码管理平台，包括：

第一接收单元40，用于接收领航无人机发送的领航请求，领航请求携带其内预置的非正式号码；或者，用于接收无人机管理平台发送的指定领航请求，指定领航请求携带领航无人机的信息；

发送单元42，用于向领航无人机发送号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；

第二接收单元44，用于接收领航无人机反馈的转正成功消息，同时向无人机管理平台转发转正成功消息。

可选地，第一接收单元40具体用于通过与领航无人机之间的专用通道，接收领航无人机发送的领航请求；

可选地，发送单元42具体用于通过专用通道向领航无人机发送号码转正通知。

可选地，方法还可以包括：

第三接收单元，用于接收无人机管理平台发送的领航变更请求，领航变更请求中携带新的领航无人机的信息；

号码恢复通知单元，用于向当前领航无人机发送号码恢复通知，以通知当前领航无人机将正式号码恢复为预置的非正式号码；

第四接收单元，用于接收当前领航无人机反馈的号码恢复成功信息；

号码转正发送单元，用于向新的领航无人机发送号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；

第五接收单元，用于接收新的领航无人机发送的转正成功消息；

反馈单元，用于向无人机管理平台反馈领航变更成功消息。

实施例5：

本实施例提供一种无人机领航***，包括实施例3所述的领航无人机、以及实施例4所述的号码管理平台。

实施例2至实施例5提供的无人机领航方法和***、领航无人机及号码管理平台，通过号码管理平台向领航无人机发送号码转正通知，领航无人机在收到号码转正通知后将预置的非正式号码变更为正式号码，从而使得领航无人机能够接收无人机管理平台下发的领航任务，并执行所述下发的领航任务，从而实现了无人机群组出行的集中化管理，解决了现有的无人机群组出行执行任务时，仅能实现一对一管理，不能满足无人机群组出行的集中化管理的问题。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种无人机领航方法，其特征在于，应用于无人机领航***中的领航无人机，所述方法包括：

接收号码管理平台发送的号码转正通知，所述号码转正通知携带正式号码；

根据所述号码转正通知将预置的非正式号码变更为所述正式号码；

向号码管理平台反馈转正成功消息，同时向所述无人机领航***的其他成员发送本机领航通知；

接收无人机管理平台下发的领航任务；

执行所述下发的领航任务；

所述执行所述下发的领航任务的同时，所述方法还包括：

在满足领航变更条件时，向所述无人机管理平台以及所述号码管理平台发送领航变更请求；

接收所述号码管理平台发送的号码恢复通知；

根据所述号码恢复通知将所述正式号码恢复为预置的非正式号码。

2.根据权利要求1所述的无人机领航方法，其特征在于，所述接收号码管理平台发送的号码转正通知的步骤之前，所述方法还包括：

通过与所述号码管理平台之间的专用通道，向所述号码管理平台发送领航请求，所述领航请求携带预置的非正式号码；

所述接收号码管理平台发送的号码转正通知，包括：

通过所述专用通道接收号码管理平台发送的号码转正通知。

3.根据权利要求2所述的无人机领航方法，其特征在于，

所述接收无人机管理平台下发的领航任务，包括：

通过与所述无人机管理平台之间的公用通道，接收所述无人机领航管理平台下发的领航任务；

在执行所述下发的领航任务的同时或之前，还包括：通过短距通道向所述无人机领航***的其他成员发送领航信息；

所述执行所述下发的领航任务的同时或之后，所述方法还包括：

向所述无人机领航***的其他成员发所述无人机管理平台发送的机组管控信息。

4.一种无人机领航方法，其特征在于，应用于无人机领航***中的号码管理平台，所述方法包括：

接收领航无人机发送的领航请求，所述领航请求携带其内预置的非正式号码；或者，接收无人机管理平台发送的指定领航请求，所述指定领航请求携带所述领航无人机的信息；

向领航无人机发送号码转正通知，所述号码转正通知携带正式号码；

接收所述领航无人机反馈的转正成功消息，同时向无人机管理平台转发所述转正成功消息；

接收无人机管理平台发送的领航变更请求，所述领航变更请求中携带新的领航无人机的信息；

向当前领航无人机发送号码恢复通知，以通知当前领航无人机将正式号码恢复为预置的非正式号码；

接收当前领航无人机反馈的号码恢复成功信息；

向新的领航无人机发送号码转正通知，所述号码转正通知携带正式号码；

接收新的领航无人机发送的转正成功消息；

向无人机管理平台反馈领航变更成功消息。

5.根据权利要求4所述的无人机领航方法，其特征在于，所述接收领航无人机发送的领航请求包括：

通过与所述领航无人机之间的专用通道，接收所述领航无人机发送的领航请求；

所述向领航无人机发送号码转正通知，包括：

通过所述专用通道向领航无人机发送号码转正通知。

6.一种领航无人机，其特征在于，包括：

无线单元，用于接收号码管理平台发送的号码转正通知，所述号码转正通知携带正式号码；

号码单元，与所述无线单元连接，用于根据所述号码转正通知将预置的非正式号码变更为所述正式号码；

所述无线单元还用于向所述号码管理平台反馈转正成功消息，以及接收无人机管理平台下发的领航任务；

领航单元，与所述号码单元连接，用于执行所述下发的领航任务；

近距通信单元，与所述领航单元连接，用于向所述无人机领航***的其他成员发送本机领航通知；

所述无线单元还用于在满足领航变更条件时，向所述无人机管理平台以及所述号码管理平台发送领航变更请求，以及接收所述号码管理平台发送的号码恢复通知；

所述号码单元还用于根据所述号码恢复通知将所述正式号码恢复为预置的非正式号码。

7.一种号码管理平台，其特征在于，包括：

第一接收单元，用于接收领航无人机发送的领航请求，所述领航请求携带其内预置的非正式号码；或者，用于接收无人机管理平台发送的指定领航请求，所述指定领航请求携带所述领航无人机的信息；

发送单元，用于向领航无人机发送号码转正通知，所述号码转正通知携带正式号码；

第二接收单元，用于接收所述领航无人机反馈的转正成功消息，同时向无人机管理平台转发所述转正成功消息；

第三接收单元，用于接收无人机管理平台发送的领航变更请求，所述领航变更请求中携带新的领航无人机的信息；

号码恢复通知单元，用于向当前领航无人机发送号码恢复通知，以通知当前领航无人机将正式号码恢复为预置的非正式号码；

第四接收单元，用于接收当前领航无人机反馈的号码恢复成功信息；

号码转正发送单元，用于向新的领航无人机发送号码转正通知，号码转正通知携带正式号码；

第五接收单元，用于接收新的领航无人机发送的转正成功消息；

反馈单元，用于向无人机管理平台反馈领航变更成功消息。

8.一种无人机领航***，包括如权利要求6所述的领航无人机、以及如权利要求7所述的号码管理平台。

Images