CN112238032A - 一种涂胶路径生成方法、生成装置、生成***及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种涂胶路径生成方法、生成装置、生成***及计算机可读存储介质，生成方法包括以下步骤：获得工件的第一轮廓图形；将第一轮廓图形与标准图形库进行比对，选出一个标准图形，记为第二轮廓图形；根据第二轮廓图形获得第一涂胶路径；获得工件上的特征识别点，特征识别点的数量为两个及以上；根据特征识别点获得工件的旋转角度；以及根据旋转角度对第一涂胶路径进行调整，生成第二涂胶路径。生成装置和生成***使用上述方法生成涂胶路径，计算机可读存储介质存储有与涂胶路径生成方法对应的代码。本申请能够根据工件的状态生成与之匹配的涂胶路径，提高电池的密封性。
Description
技术领域
本申请涉及电池生产的技术领域，尤其是涉及一种涂胶路径生成方法、生成装置、生成***及计算机可读存储介质。
背景技术
电池是电动汽车的核心部件之一，随着电动汽车行业的高速发展，其安全问题也越来越突出。密封性作为电池的一个重要性能指标，直接影响电池的安全性能，电池的密封性不好，可能导致绝缘降低和短路而引发的燃烧事故。
电池的密封通过密封胶实现，生产过程中，生产线上电池的姿态不尽相同，导致实际的涂胶轨迹与电池需要的涂胶轨迹存在偏离。
发明内容
为了提高电池的密封效果，本申请提供一种涂胶路径生成方法、生成装置、生成***及计算机可读存储介质
第一方面，本申请提供了一种涂胶路径生成方法，包括：
获得工件的第一轮廓图形；
将第一轮廓图形与标准图形库进行比对，选出一个标准图形，记为第二轮廓图形；
根据第二轮廓图形获得第一涂胶路径；
获得工件上的特征识别点，特征识别点的数量为两个及以上；
根据特征识别点获得工件的旋转角度；以及
根据旋转角度对第一涂胶路径进行调整，生成第二涂胶路径。
通过采用上述技术方案，可以根据工件的轮廓得到一个涂胶路径，然后根据其旋转角度得到一个与实际路径吻合度更高的涂胶路径，提高了涂胶路径与实际路径的吻合度，可以进一步提高电池的密封性。
在第一方面的一较佳示例中：所述特征识别点包括一个位置特征识别点和一个角度特征识别点；
位置特征识别点用于获得基准位置，角度特征识别点用于配合位置特征识别点生成角度识别线；
生成的角度识别线与角度标准线在基准位置处进行对比，获得旋转角度。
通过采用上述技术方案，选取位置特征识别点得到基准位置，位置特征识别点和角度特征识别点配合生成角度识别线，生成的角度识别线与角度标准线存在夹角，该夹角就是工件的旋转角度。
在第一方面的一较佳示例中：所述特征识别点包括一个位置特征识别点和两个及以上的角度特征识别点；
位置特征识别点用于获得基准位置，角度特征识别点用于配合位置特征识别点生成角度识别图形；
生成的角度识别图形与角度识别标准图形在基准位置处进行对比，获得多个第一旋转角度，对获得的第一旋转角度进行均值计算，得到旋转角度。
通过采用上述技术方案，选取位置特征识别点得到基准位置，位置特征识别点和角度特征识别点配合生成角度识别图形，生成的角度识别图形与角度识别标准图形存在夹角，该夹角就是工件的旋转角度。
在第一方面的一较佳示例中：每个特征识别点轮流作为位置特征识别点，获得多个第一旋转角度，对这些第一旋转角度进行均值计算，获得旋转角度。
通过采用上述技术方案，通过均值计算的方式得到的旋转角度与实际值更加吻合，可以进一步提高涂胶路径与实际路径的吻合度。
在第一方面的一较佳示例中：对于获得的第一旋转角度，判断其是否位于波动域内，对位于波动域外的第一旋转角度进行舍弃处理；
舍弃数量大于一个时，重新获得特征识别点。
通过采用上述技术方案，对于超出范围的第一旋转角度进行舍弃处理，这样可以降低错误值对最终获得的旋转角度的影响，进一步提高涂胶路径与实际路径的吻合度。
第二方面，本申请提供了一种涂胶路径生成装置，包括：
第一获取单元，用于获得工件的第一轮廓图形；
选取单元，用于将第一轮廓图形与标准图形库进行比对，选出一个标准图形，记为第二轮廓图形；
第一生成单元，用于根据第二轮廓图形获得第一涂胶路径；
第二获取单元，用于获得工件上的特征识别点，特征识别点的数量为两个及以上；
计算单元，用于根据特征识别点获得工件的旋转角度；以及
第二生成单元，用于根据旋转角度对第一涂胶路径进行调整，生成第二涂胶路径。
通过采用上述技术方案，可以根据工件的轮廓得到一个涂胶路径，然后根据其旋转角度得到一个与实际路径吻合度更高的涂胶路径，提高了涂胶路径与实际路径的吻合度，可以进一步提高电池的密封性。
在第二方面的一较佳示例中，还包括：
第一识别单元，用于获得一个特征识别点；
第二识别单元，用于获得一个或多个角度特征识别点；
标准生成单元，用于根据特征识别点和角度特征识别点生成角度识别线或者角度识别图形；以及
角度计算单元，用于角度识别线或者角度识别图形获得工件的旋转角度。
通过采用上述技术方案，选取位置特征识别点得到基准位置，位置特征识别点和角度特征识别点配合生成角度识别图形，生成的角度识别图形与角度识别标准图形存在夹角，该夹角就是工件的旋转角度。
在第二方面的一较佳示例中，还包括：
判断单元，用于判断第一旋转角度是否位于波动域内，对位于波动域外的第一旋转角度进行舍弃处理；以及
返回单元，用于在第一旋转角度的舍弃数量大于一个时，使第二获取单元重新获得特征识别点。
通过采用上述技术方案，对于超出范围的第一旋转角度进行舍弃处理，这样可以降低错误值对最终获得的旋转角度的影响，进一步提高涂胶路径与实际路径的吻合度。
第三方面，本申请提供了一种涂胶路径生成***，所述***包括：
一个或多个存储器，用于存储指令；以及
一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如第一方面及第一方面较佳示例中的任意一种涂胶路径生成方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括：
程序，当所述程序被处理器运行时，如第一方面及第一方面较佳示例中的任意一种涂胶路径生成方法被执行。
第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括程序指令，当所述程序指令被计算设备运行时，如第一方面及第一方面较佳示例中所述的任意一种涂胶路径生成方法被执行。
第六方面，本申请提供了一种芯片***，该芯片***包括处理器，用于实现上述各方面中所涉及的功能，例如，生成，接收，发送，或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。
在一种可能的设计中，该芯片***还包括存储器，该存储器，用于保存必要的程序指令和数据。该芯片***，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。该处理器和该存储器可以解耦，分别设置在不同的设备上，通过有线或者无线的方式连接，或者处理器和该存储器也可以耦合在同一个设备上。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.可以根据工件的轮廓得到一个涂胶路径，然后根据其旋转角度得到一个与实际路径吻合度更高的涂胶路径，提高了涂胶路径与实际路径的吻合度，可以进一步提高电池的密封性。
2.对旋转角度采用均值计算的方式获得，计算过程中同步舍弃超出范围的数值，这样可以使得到的旋转角度与实际值更加吻合，降低错误值对最终获得的旋转角度的影响，进一步提高涂胶路径与实际路径的吻合度。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种涂胶路径生成方法的流程示意图。
图2是本申请实施例提供的一种第一轮廓图形、标准图形库和第一涂胶路径的对应关系示意图。
图3是本申请实施例提供的一种第一涂胶路径和第二涂胶路径的姿态示意图。
图4是本申请实施例提供的一种角度识别线与角度标准线的姿态示意图。
图5是本申请实施例提供的一种角度识别图形与角度标准图形的姿态示意图。
图6是本申请实施例提供的一种第一旋转角度在波动域内的分布示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的技术方案作进一步详细说明。
为了更加清楚的理解本申请中展示的技术方案，首先对现有的涂胶过程进行描述，电池的封胶过程中，机器人会根据设定的路径对密封处进行打胶，应当理解，生产过程中是存在各种误差的，这些误差只能减小，但是无法消除。对于封胶过程而言，一个重要的影响因素就是实际涂胶路径与电池上密封处的重合度，重合度越高，电池的密封性越好。
电池在流水线上进行生产，其姿态无法保持完全一致，对于封胶过程而言，一个始终保持不变的打胶路径无法满足各种姿态的电池封胶需要，对于每一块电池而言，最终的密封效果也不尽相同，封胶效果的波动性强，一致性和稳定性都比较差。
请参阅图1，为本申请实施例公开的一种涂胶路径生成方法，包括以下步骤：
S101，获得工件的第一轮廓图形；
S102，将第一轮廓图形与标准图形库进行比对，选出一个标准图形，记为第二轮廓图形；
S103，根据第二轮廓图形获得第一涂胶路径；
S104，获得工件上的特征识别点，特征识别点的数量为两个及以上；
S105，根据特征识别点获得工件的旋转角度；
S106，根据旋转角度对第一涂胶路径进行调整，生成第二涂胶路径。
步骤S101中的内容是对工件进行识别，得到该工件的第一轮廓图形，该处的工件指的就是需要进行封胶处理的电池。
步骤S102中的内容是根据得到的第一轮廓图形在标准图形库中进行比对，得到一个标准图形，该标准图形就是与工件对应的标准图形，标准图形的作用是获得第一涂胶路径。
应当理解，生产过程中，电池生产厂家是根据订单进行生产的，每一个订单都可能包括多种规格的电池，甚至多个订单会掺在一起进行生产，也就是所谓的柔性生产。对于这种情况，如果针对生产序列上的多种规格的电池进行针对性调整，必然会带来巨大的工作量，如果采用自动化的生产方式，也就是涂胶路径根据工件同步生成的方式，必然带来海量的计算量，目前的设备无法满足这种生产需要。
但是如果针对每一种规格的电池给出一个确定的涂胶路径，并将这些涂胶路径录入到***中，根据工件的形状来选择不同的涂胶路径，就能够有效降低工作量和运算量，只需要进行简单的识别就可以完成封胶作业。
还应理解，对于同一规格的产品，其外形尺寸是趋于一致的，也就是说，每一种规格的产品可以使用一个涂胶路径，这样可以大幅度降低生产***的负荷。
因此在步骤S101和步骤S102中，请参阅图2，对于生产线上运动的工件，采取获得外形的方式来得到第一轮廓图形，然后根据第一轮廓图形与标准图形库中的标准图形进行比对，选出与之对应的标准图形，在根据标准图形来找到合适的涂胶路径。
此处标准图形库相当于一个映射关系，应当理解，标准图形库中的标准图形和涂胶路径是一一对应的，找到了对应的标准图形，就能够得到与之对应的第一涂胶路径。
此时获得的第一涂胶路径是不能直接使用的，因为工件在生产线上的姿态是不唯一的，第一涂胶路径在理论上与实际需要的涂胶路径是吻合的，但是在实际上与实际需要的涂胶路径是不吻合的，还需要进行第二次调整。请参阅图3，图中的实线部分所示是第一涂胶路径，虚线部分所示是进过调整的第一涂胶路径。
因此在步骤S104和步骤S105中，对第一涂胶路径进行二次调整，具体的过程如下：获得工件上两个以上的特征识别点，根据特征识别点获得工件的旋转角度。
应当理解，对于工件而言，***中可以存放其标准姿态的第一图像信息，对于生产线上的工件而言，可以获得其实际姿态对应的第二图形信息，在第二图形信息上选取特征识别点的同时会在第一图像信息的对应位置上选取识别点，当第二图形信息上的其中一个特征识别点与其对应的第一图像信息上的识别点重合时，第二图形信息上的其他特征识别点与其对应的第一图像信息上的识别点是不会重合的，可以根据这个不重合度来得到工件的实际姿态信息，也就是工件的转动角度。
在步骤S106中，根据旋转角度对第一涂胶路径进行调整，生成第二涂胶路径，第二涂胶路径就是第一涂胶路径根据转动角度，整体上进行转动得到的，此时第二涂胶路径与实际要求的涂胶路径是更加吻合的。
应当理解，第二涂胶路径是基于第一涂胶路径生成的，生成过程中只需要进行合适的角度转动，计算量少，更加符合实际的生产需要。
作为申请提供的涂胶路径生成方法的一种具体实施方式，步骤S104中，特征识别点的数量为两个，为了描述方便，将其中一个称为位置特征识别点，另一个称为角度特征识别点，位置特征识别点的作用是获取基准位置，角度特征识别点的作用是配合位置特征识别点，用于生成角度识别线。
具体的说，位置特征识别点的获取是以***中存放的标准姿态的第一图像信息为基准的，为了描述方便，将标准姿态的第一图像信息上获取的点称为基准点，位置特征识别点的作用是与基准点重合。
此时，角度特征识别点能够与位置特征识别点生成一条角度识别线，该角度识别线与角度标准线是相交的，也就是二者存在一个夹角，这个夹角的数值就是旋转角度。请参阅图4，图中的实线部分所示是角度标准线，虚线部分所示是角度识别线，两条线的一端重合，另一端分开，其夹角α就是旋转角度。
在一些可能的实现方式中，角度标准线是基于基准点生成的，这样可以直接获取角度识别线和角度标准线之间夹角的数值。
作为申请提供的涂胶路径生成方法的一种具体实施方式，步骤S104中，特征识别点的数量为多个，为了描述方便，将其中一个称为位置特征识别点，剩余的称为角度特征识别点，位置特征识别点的作用是获取基准位置，角度特征识别点的作用是配合位置特征识别点，用于生成角度识别图形。
具体的说，位置特征识别点的获取是以***中存放的标准姿态的第一图像信息为基准的，为了描述方便，将标准姿态的第一图像信息上获取的点称为基准点，位置特征识别点的作用是与基准点重合。
此时，角度特征识别点能够与位置特征识别点生成一条角度识别图形，该角度识别图形与角度标准图形是相交的，也就是二者存在多个夹角。请参阅图5，图中的实线部分所示是角度标准图形，虚线部分所示是角度识别图形，这两个图形存在两个夹角，分别为β和γ，当然，当角度标准图形和角度识别图形的边数发生改变时，夹角的数量也会增加。
应当理解，角度识别图形与角度标准图形是由多条线段组成的，因此能够得到两个及以上的第一旋转角度，对这些得到的第一旋转角度进行均值计算，得到一个旋转角度，可以使得到的旋转角度与实际旋转角度的吻合度更高。
在一些可能的实现方式中，角度标准图形是基于基准点生成的，这样可以直接获取角度识别图形和角度标准图形之间夹角的数值。
进一步地，每个特征识别点轮流作为位置特征识别点，获得多个第一旋转角度，对这些第一旋转角度进行均值计算，获得旋转角度。
应当理解，每个特征识别点轮流作为位置特征识别点时，能够得到更多的第一旋转角度，举例说明，一个特征识别点作为位置特征识别点时，可以得到M个第一旋转角度，将特征识别点的数量记为N个，那么可以得到MxN个第一旋转角度。
还应理解，得到的第一旋转角度的数量越多，对其进行均值计算时，最终获得的旋转角度也就更加贴近实际值。
更进一步地，对于每一个获得的第一旋转角度，需要将其与波动域进行比较，判断其是否位于波动域内，位于波动域内的第一旋转角度进入后续的计算过程，位于波动域外的第一旋转角度进行舍弃处理。
请参阅图6，图中两条虚线之间的部分是波动域，点代表第一旋转角度，位于两条虚线之间的点在波动域的范围内，位于两条虚线之外的点在波动域的范围外。
应当理解，生产线上，工件的姿态是无法实现完全一致的，但是从整体上看，是在一个允许的范围内波动的，对于第一旋转角度而言，其数值也应该在一个允许的范围内波动，这个波动的范围就是波动域。
对于获得的第一旋转角度，其数值也应该是在一定的范围内波动的，如果其数值超出了允许的波动范围，也就是超出了波动域，需要对其进行舍弃处理，因为该值会影响最终获得的旋转角度的值。
对于第一旋转角度的舍弃处理，遵循如下规则：
舍弃数量为一个时，直接进入到后续的均值计算。
舍弃数量大于一个时，需要重新获得特征识别点，也就是需要重复进行步骤S103和步骤S104。
应当理解，第一旋转角度的舍弃值越多，就说明获得第一旋转角度时误差越大，该误差会直接影响最终获得的旋转角度的值，为了兼顾生产速度和产品质量，做出上述规定。
本申请实施例还公开了一种涂胶路径生成装置，包括：
第一获取单元，用于获得工件的第一轮廓图形；
选取单元，用于将第一轮廓图形与标准图形库进行比对，选出一个标准图形，记为第二轮廓图形；
第一生成单元，用于根据第二轮廓图形获得第一涂胶路径；
第二获取单元，用于获得工件上的特征识别点，特征识别点的数量为两个及以上；
计算单元，用于根据特征识别点获得工件的旋转角度；以及
第二生成单元，用于根据旋转角度对第一涂胶路径进行调整，生成第二涂胶路径。
在一个例子中，以上任一装置中的单元可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个专用集成电路(application specificintegratedcircuit，ASIC)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，或这些集成电路形式中至少两种的组合。再如，当装置中的单元可以通过处理元件调度程序的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，CPU)或其它可以调用程序的处理器。再如，这些单元可以集成在一起，以片上***(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
进一步地，还包括：
第一识别单元，用于获得一个特征识别点；
第二识别单元，用于获得一个或多个角度特征识别点；
标准生成单元，用于根据特征识别点和角度特征识别点生成角度识别线或者角度识别图形；以及
角度计算单元，用于角度识别线或者角度识别图形获得工件的旋转角度。
进一步地，还包括：
判断单元，用于判断第一旋转角度是否位于波动域内，对位于波动域外的第一旋转角度进行舍弃处理；以及
返回单元，用于在第一旋转角度的舍弃数量大于一个时，使第二获取单元重新获得特征识别点。
在本申请中可能出现的对各种消息/信息/设备/网元/***/装置/动作/操作/流程/概念等各类客体进行了赋名，可以理解的是，这些具体的名称并不构成对相关客体的限定，所赋名称可随着场景，语境或者使用习惯等因素而变更，对本申请中技术术语的技术含义的理解，应主要从其在技术方案中所体现/执行的功能和技术效果来确定。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
还应理解，在本申请的各个实施例中，第一、第二等只是为了表示多个对象是不同的。例如第一时间窗和第二时间窗只是为了表示出不同的时间窗。而不应该对时间窗的本身产生任何影响，上述的第一、第二等不应该对本申请的实施例造成任何限制。
还应理解，在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。
本申请实施例还公开了一种涂胶路径生成***，所述***包括：
一个或多个存储器，用于存储指令；以及
一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行上述内容中所述的任意一种涂胶路径生成方法。
可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
非易失性存储器可以是ROM、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyEPROM，EEPROM)或闪存。
易失性存储器可以是RAM，其用作外部高速缓存。RAM有多种不同的类型，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedSDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器。
上述任一处提到的处理器，可以是一个CPU，微处理器，ASIC，或一个或多个用于控制上述的反馈信息传输的方法的程序执行的集成电路。该处理单元和该存储单元可以解耦，分别设置在不同的物理设备上，通过有线或者无线的方式连接来实现该处理单元和该存储单元的各自的功能，以支持该***芯片实现上述实施例中的各种功能。或者，该处理单元和该存储器也可以耦合在同一个设备上。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种涂胶路径生成方法，其特征在于，包括：
获得工件的第一轮廓图形；
将第一轮廓图形与标准图形库进行比对，选出一个标准图形，记为第二轮廓图形；
根据第二轮廓图形获得第一涂胶路径；
获得工件上的特征识别点，特征识别点的数量为两个及以上；
根据特征识别点获得工件的旋转角度；以及
根据旋转角度对第一涂胶路径进行调整，生成第二涂胶路径。
2.根据权利要求1所述的一种涂胶路径生成方法，其特征在于：所述特征识别点包括一个位置特征识别点和一个角度特征识别点；
位置特征识别点用于获得基准位置，角度特征识别点用于配合位置特征识别点生成角度识别线；
生成的角度识别线与角度标准线在基准位置处进行对比，获得旋转角度。
3.根据权利要求1所述的一种涂胶路径生成方法，其特征在于：所述特征识别点包括一个位置特征识别点和两个及以上的角度特征识别点；
位置特征识别点用于获得基准位置，角度特征识别点用于配合位置特征识别点生成角度识别图形；
生成的角度识别图形与角度识别标准图形在基准位置处进行对比，获得多个第一旋转角度，对获得的第一旋转角度进行均值计算，得到旋转角度。
4.根据权利要求3所述的一种涂胶路径生成方法，其特征在于：每个特征识别点轮流作为位置特征识别点，获得多个第一旋转角度，对这些第一旋转角度进行均值计算，获得旋转角度。
5.根据权利要求4所述的一种涂胶路径生成方法，其特征在于：对于获得的第一旋转角度，判断其是否位于波动域内，对位于波动域外的第一旋转角度进行舍弃处理；
舍弃数量大于一个时，重新获得特征识别点。
6.一种涂胶路径生成装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获得工件的第一轮廓图形；
选取单元，用于将第一轮廓图形与标准图形库进行比对，选出一个标准图形，记为第二轮廓图形；
第一生成单元，用于根据第二轮廓图形获得第一涂胶路径；
第二获取单元，用于获得工件上的特征识别点，特征识别点的数量为两个及以上；
计算单元，用于根据特征识别点获得工件的旋转角度；以及
第二生成单元，用于根据旋转角度对第一涂胶路径进行调整，生成第二涂胶路径。
7.根据权利要求6所述的一种涂胶路径生成装置，其特征在于，还包括：
第一识别单元，用于获得一个特征识别点；
第二识别单元，用于获得一个或多个角度特征识别点；
标准生成单元，用于根据特征识别点和角度特征识别点生成角度识别线或者角度识别图形；以及
角度计算单元，用于角度识别线或者角度识别图形获得工件的旋转角度。
8. 根据权利要求7所述的一种涂胶路径生成装置，其特征在于，还包括：
判断单元，用于判断第一旋转角度是否位于波动域内，对位于波动域外的第一旋转角度进行舍弃处理；以及
返回单元，用于在第一旋转角度的舍弃数量大于一个时，使第二获取单元重新获得特征识别点。
9.一种涂胶路径生成***，其特征在于，所述***包括：
一个或多个存储器，用于存储指令；以及
一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如权利要求1至5中任意一项所述的涂胶路径生成方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括：
程序，当所述程序被处理器运行时，如权利要求1至5中任一项所述的涂胶路径生成方法被执行。
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