CN112233131A - 一种地块分割方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种地块分割方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种地块分割方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取待作业地块的边界点集合；确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合；根据预设的边界点标记规则，确定与所述边界点集合对应的标记边界点集合；根据预设的关键边界点确定规则、所述凸壳边界点集合以及所述标记边界点集合，确定与所述边界点集合对应的关键边界点集合；使用地块分割算法，根据所述关键边界点集合对所述待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。本发明实施例可以使用地块分割算法，根据关键边界点集合中的边界点，对待作业地块进行分割，减小地块分割算法需要遍历的边界点个数，从而减小地块分割算法的计算时间，降低地块分割的时间成本。

Description

一种地块分割方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种地块分割方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在无人机领域，无人机通常被需求在不同形状的地块下对农作物进行喷洒作业。受无人机续航能力、控制范围等因素的影响，无人机一条航线所覆盖的地块面积不能过大，通常如果遇到面积很大的地块，则需要将该地块分割成多个子地块，再进行航线规划。
现有技术中，通常通过地块分割算法，对地块所有的边界点做遍历计算，得到最好的切割方式。地块分割算法的计算时间与地块的边界点个数呈正相关。所以当地块的边界点个数非常多的时候，计算时间将会非常大，导致地块分割的时间成本增高。
发明内容
本发明实施例提供一种地块分割方法、装置、设备及存储介质，以实现对地块分割方案进行优化，降低地块分割的时间成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种地块分割方法，包括：
获取待作业地块的边界点集合；
确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合；
根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合；
根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合；
使用地块分割算法，根据关键边界点集合对待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。
第二方面，本发明实施例还提供了一种地块分割装置，包括：
集合获取模块，用于获取待作业地块的边界点集合；
第一集合确定模块，用于确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合；
第二集合确定模块，用于根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合；
第三集合确定模块，用于根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合；
地块分割模块，用于使用地块分割算法，根据所述关键边界点集合对所述待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的地块分割方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的地块分割方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取待作业地块的边界点集合，然后确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合，根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合，之后根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合，最后使用地块分割算法，根据关键边界点集合对待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块，可以根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合，识别出边界点集合中关键的可分割点，可以使用地块分割算法，根据关键边界点集合中的边界点，对待作业地块进行分割，减小地块分割算法需要遍历的边界点个数，从而减小地块分割算法的计算时间，降低地块分割的时间成本。
附图说明
图1a为本发明实施例一提供的一种地块分割方法的流程图。
图1b为本发明实施例一提供的一种待作业地块的示意图。
图1c为本发明实施例一提供的一种待作业地块的边界点集合的凸壳的示意图。
图1d为本发明实施例一提供的一种与边界点对应的切线线段的示意图。
图1e为本发明实施例一提供的一种标记边界点集合的示意图。
图1f为本发明实施例一提供的一种二维坐标系的示意图。
图1g为本发明实施例一提供的一种边界线段的示意图。
图1h为本发明实施例一提供的一种关键边界点集合的示意图。
图1i为本发明实施例一提供的一种子地块的示意图。
图2为本发明实施例二提供的一种地块分割方法的流程图。
图3为本发明实施例三提供的一种地块分割装置的结构示意图。
图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1a为本发明实施例一提供的一种地块分割方法的流程图。本发明实施例可适用于对地块进行分割的情况。该方法可以由本发明实施例提供的地块分割装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。如图1a所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤101、获取待作业地块的边界点集合。
本实施例中，待作业地块为无人机需要作业的地块。待作业地块的边界点集合包括待作业地块的边界点坐标。可选的，边界点坐标为边界点的经纬度。
在一个具体实例中，图1b为本发明实施例一提供的一种待作业地块的示意图。待作业地块11为无人机需要作业的地块。
步骤102、确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合。
可选的，确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合，包括：使用平面点集凸壳算法，确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合。
在一个具体实例中，获取如图1b所示的待作业地块11的边界点集合，使用平面点集凸壳算法，确定与待作业地块11的边界点集合对应的凸壳边界点集合。如图1c所示，由与待作业地块11的边界点集合对应的凸壳边界点集合中的边界点坐标构成的多边形，即为待作业地块11的边界点集合的凸壳12，是封闭待作业地块11的所有边界点的最小凸多边形。与待作业地块11的边界点集合对应的凸壳边界点集合包括：边界点A1的边界点坐标、边界点A2的边界点坐标、边界点A3的边界点坐标、边界点A4的边界点坐标、边界点A5的边界点坐标、边界点A6的边界点坐标、边界点A7的边界点坐标、边界点A8的边界点坐标、边界点A9的边界点坐标、边界点A10的边界点坐标、边界点A11的边界点坐标以及边界点A12的边界点坐标。
步骤103、根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合。
可选的，根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合，包括：针对边界点集合中的每一个边界点，执行以下操作：作边界点的切线，得到与边界点对应的切线线段；判断切线线段是否位于待作业地块中；如果切线线段位于待作业地块中，则确定边界点是标记边界点，将边界点添加至与边界点集合对应的标记边界点集合中。
可选的，在判断切线线段是否位于待作业地块中之后，还包括：如果切线线段没有位于待作业地块中，则确定边界点不是标记边界点。
在一个具体实例中，如图1d所示，针对待作业地块11的边界点集合中的边界点M，作边界点M的切线，从边界点M的切线上截取设定长度的以边界点M为中心点的线段M1M2，作为与边界点M对应的切线线段。切线线段M1M2位于待作业地块11中，则确定边界点M是标记边界点，将边界点M添加至与边界点集合对应的标记边界点集合中。针对待作业地块11的边界点集合中的边界点N，作边界点N的切线，从边界点N的切线上截取设定长度的以边界点N为中心点的线段N1N2，作为与边界点N对应的切线线段。切线线段N1N2切线线段没有位于待作业地块11中，则确定边界点N不是标记边界点。
在一个具体实例中，图1e为本发明实施例一提供的一种标记边界点集合的示意图。根据预设的边界点标记规则确定的与如图1b所示的待作业地块11的边界点集合对应的标记边界点集合包括：边界点B1的边界点坐标、边界点B2的边界点坐标、边界点B3的边界点坐标、边界点B4的边界点坐标、边界点B5的边界点坐标、边界点B6的边界点坐标、边界点B7的边界点坐标、边界点B8的边界点坐标、边界点B9的边界点坐标、边界点B10的边界点坐标、边界点B11的边界点坐标、边界点B12的边界点坐标、边界点B13的边界点坐标以及边界点B14的边界点坐标。
步骤104、根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合。
可选的，根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合，包括：依次获取凸壳边界点集合中的两个凸壳边界点作为第一凸壳边界点和第二凸壳边界点；连接第一凸壳边界点和第二凸壳边界点，得到凸壳线段，并以凸壳线段为横轴，建立二维坐标系；获取边界点集合中位于第一凸壳边界点和第二凸壳边界点之间的边界点作为待确定边界点，生成与第一凸壳边界点和第二凸壳边界点对应的待确定边界点集合；根据预设的关键边界点确定规则和标记边界点集合，获取待确定边界点集合中的关键边界点，将关键边界点添加至与边界点集合对应的关键边界点集合；返回执行依次获取凸壳边界点集合中的两个凸壳边界点作为第一凸壳边界点和第二凸壳边界点的操作，直至完成对凸壳边界点集合中的全部凸壳边界点的处理。
在一个具体实例中，如图1c所示，与待作业地块11的边界点集合对应的凸壳边界点集合包括：边界点A1的边界点坐标、边界点A2的边界点坐标、边界点A3的边界点坐标、边界点A4的边界点坐标、边界点A5的边界点坐标、边界点A6的边界点坐标、边界点A7的边界点坐标、边界点A8的边界点坐标、边界点A9的边界点坐标、边界点A10的边界点坐标、边界点A11的边界点坐标以及边界点A12的边界点坐标。首先获取边界点A1和边界点A2作为第一凸壳边界点和第二凸壳边界点进行处理，然后获取边界点A2和边界点A3作为第一凸壳边界点和第二凸壳边界点进行处理，之后获取边界点A3和边界点A4作为第一凸壳边界点和第二凸壳边界点进行处理，直至获取边界点A12和边界点A1作为第一凸壳边界点和第二凸壳边界点进行处理后，完成对凸壳边界点集合中的全部凸壳边界点的处理。
可选的，根据预设的关键边界点确定规则和标记边界点集合，获取待确定边界点集合中的关键边界点，将关键边界点添加至与边界点集合对应的关键边界点集合，包括：针对待确定边界点集合中的每一个边界点，执行以下操作：判断边界点是否属于标记边界点集合；如果边界点属于标记边界点集合，则在二维坐标系中，确定边界点与边界点在待确定边界点集合中的上一个边界点之间的线段的方向，记为第一方向；在二维坐标系中，确定边界点与边界点在待确定边界点集合中的下一个边界点之间的线段的方向，记为第二方向；判断第一方向与第二方向是否互为正负；如果第一方向与第二方向互为正负，则确定边界点是关键边界点，将关键边界点添加至与边界点集合对应的关键边界点集合中。
可选的，预先对待确定边界点集合中的边界点进行排序，以临近第一凸壳边界点的边界点为待确定边界点集合中的第一个边界点，以临近第二凸壳边界点的边界点为最后一个边界点。第一个边界点的上一个边界点为第一凸壳边界点。最后一个边界点的下一个边界点为第二凸壳边界点。
可选的，判断第一方向与第二方向是否互为正负，即判断第一方向和第二方向是否一个是正值一个是负值。如果第一方向为正值，第二方向是负值，则第一方向与第二方向互为正负。如果第二方向为正值，第一方向是负值，则第一方向与第二方向互为正负。如果第一方向和第二方向都是正值，则第一方向与第二方向不互为正负。如果第一方向和第二方向都是负值，则第一方向与第二方向不互为正负。
可选的，在判断边界点是否属于标记边界点集合之后，还包括：如果边界点不属于标记边界点集合，则确定边界点不是关键边界点。
可选的，在判断第一方向与第二方向是否互为正负之后，还包括：如果第一方向与第二方向不互为正负，则确定边界点不是关键边界点。
在一个具体实例中，获取如图1c所示的与待作业地块11的边界点集合对应的凸壳边界点集合中的边界点A5和边界点A6作为第一凸壳边界点和第二凸壳边界点。连接边界点A5和边界点A6，得到凸壳线段A5A6，并以凸壳线段A5A6为横轴，建立二维坐标系。如图1f所示，二维坐标系以边界点A5为原点，以凸壳线段A5A6为横轴(x轴)，以垂直于凸壳线段A5A6且过边界点A5的直线为纵轴(y轴)。在二维坐标系中，如果目标线段所在的直线的起止象限为二维坐标系的第一象限和第三象限时，线段的方向为正值；如果目标线段所在的直线的起止象限为二维坐标系的第二象限和第四象限时，线段的方向为负值。线段QA5的方向为负值，线段A5E的方向为正值。获取如图1c所示的待作业地块11的边界点集合中位于边界点A5和边界点A6之间的边界点作为待确定边界点，生成与边界点A5和边界点A6对应的待确定边界点集合。如图1g所示，待作业地块11的边界点集合中位于边界点A5和边界点A6之间的边界点，在待作业地块11的边界线段13上。
在一个具体实例中，如图1h所示，根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与如图1b所示的待作业地块11的边界点集合对应的关键边界点集合包括：边界点D1的边界点坐标、边界点D2的边界点坐标、边界点D3的边界点坐标、边界点D4的边界点坐标、边界点D5的边界点坐标、边界点D6的边界点坐标、边界点D7的边界点坐标以及边界点D8的边界点坐标。
步骤105、使用地块分割算法，根据关键边界点集合对待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。
可选的，使用地块分割算法，根据关键边界点集合对待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块，包括：依据关键边界点集合中的任意一个边界点坐标，确定出待作业地块对应的最小宽度外接矩形；基于最小宽度外接矩形确定无人机飞行方向；依据无人机飞行方向和预先存储的无人机宽度，计算出待作业地块对应的第一拐弯次数；依据所有边界点坐标、无人机飞行方向和第一拐弯次数，确定出过边界点坐标的目标分割线，并利用目标分割线将待作业地块分割为两个子地块，使得无人机沿着所述无人机飞行方向飞行时，在两个子地块内的拐弯次数之和小于在待作业地块内的第一拐弯次数；依次利用每个子地块替代待作业地块并执行获取待作业地块的边界信息的步骤，直至待作业地块不能再进行分割，得到分割后的各个子地块。
在一个具体实例中，如图1i所示，使用地块分割算法，根据关键边界点集合对如图1b所示的待作业地块11进行分割，得到分割后的第一子地块14、第二子地块15以及第三子地块16。
本发明实施例提供了一种地块分割方法，通过获取待作业地块的边界点集合，然后确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合，根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合，之后根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合，最后使用地块分割算法，根据关键边界点集合对待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块，可以根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合，识别出边界点集合中关键的可分割点，可以使用地块分割算法，根据关键边界点集合中的边界点，对待作业地块进行分割，减小地块分割算法需要遍历的边界点个数，从而减小地块分割算法的计算时间，降低地块分割的时间成本。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种地块分割方法的流程图。本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本发明实施例中，确定与所述边界点集合对应的凸壳边界点集合，可以包括：使用平面点集凸壳算法，确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合。
如图2所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤201、获取待作业地块的边界点集合。
步骤202、使用平面点集凸壳算法，确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合。
本实施例中，平面点集凸壳算法是用于获取平面点集中的凸壳点的算法。如果边界点是凸壳点，则该边界点的边界点坐标属于凸壳边界点坐标。如果边界点是内点，则该边界点的边界点坐标属于非凸壳边界点坐标。
凸壳的定义为：令S是平面上的一个点集，封闭点集S中所有顶点的最小凸多边形，称为点集S的凸壳。对于点集S的凸壳，点集S中的点要么是凸壳点，要么是内点。由点集S中的凸壳点构成的多边形，即为点集S的凸壳。
可选的，使用平面点集凸壳算法，获取边界点集合中的凸壳边界点坐标，并将凸壳边界点坐标添加至与边界点集合对应的凸壳边界点集合中。
步骤203、根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合。
步骤204、根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合。
步骤205、使用地块分割算法，根据关键边界点集合对待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。
本发明实施例提供了一种地块分割方法，通过使用平面点集凸壳算法，确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合，可以利用凸壳的性质，将待作业地块处理成凸壳的形状。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种地块分割装置的结构示意图。如图3所示，所述装置包括：集合获取模块301、第一集合确定模块302、第二集合确定模块303、第三集合确定模块304以及地块分割模块305。
其中，集合获取模块301，用于获取待作业地块的边界点集合；第一集合确定模块302，用于确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合；第二集合确定模块303，用于根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合；第三集合确定模块304，用于根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合；地块分割模块305，用于使用地块分割算法，根据关键边界点集合对待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。
本发明实施例提供了一种地块分割装置，通过获取待作业地块的边界点集合，然后确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合，根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合，之后根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合，最后使用地块分割算法，根据关键边界点集合对待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块，可以根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合，识别出边界点集合中关键的可分割点，可以使用地块分割算法，根据关键边界点集合中的边界点，对待作业地块进行分割，减小地块分割算法需要遍历的边界点个数，从而减小地块分割算法的计算时间，降低地块分割的时间成本。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，第一集合确定模块302可以包括：凸壳点确定单元，用于使用平面点集凸壳算法，确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，第二集合确定模块303具体用于：针对边界点集合中的每一个边界点，执行以下操作：作边界点的切线，得到与边界点对应的切线线段；判断切线线段是否位于待作业地块中；如果切线线段位于待作业地块中，则确定边界点是标记边界点，将边界点添加至与边界点集合对应的标记边界点集合中。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，第二集合确定模块303还用于：如果切线线段没有位于待作业地块中，则确定边界点不是标记边界点。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，第三集合确定模块304具体用于：依次获取凸壳边界点集合中的两个凸壳边界点作为第一凸壳边界点和第二凸壳边界点；连接第一凸壳边界点和第二凸壳边界点，得到凸壳线段，并以凸壳线段为横轴，建立二维坐标系；获取边界点集合中位于第一凸壳边界点和第二凸壳边界点之间的边界点作为待确定边界点，生成与第一凸壳边界点和第二凸壳边界点对应的待确定边界点集合；根据预设的关键边界点确定规则和标记边界点集合，获取待确定边界点集合中的关键边界点，将关键边界点添加至与边界点集合对应的关键边界点集合；返回执行依次获取凸壳边界点集合中的两个凸壳边界点作为第一凸壳边界点和第二凸壳边界点的操作，直至完成对凸壳边界点集合中的全部凸壳边界点的处理。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，第三集合确定模块304具体用于：针对待确定边界点集合中的每一个边界点，执行以下操作：判断边界点是否属于所述标记边界点集合；如果边界点属于标记边界点集合，则在二维坐标系中，确定边界点与边界点在待确定边界点集合中的上一个边界点之间的线段的方向，记为第一方向；在二维坐标系中，确定边界点与边界点在待确定边界点集合中的下一个边界点之间的线段的方向，记为第二方向；判断第一方向与所述第二方向是否互为正负；如果第一方向与所述第二方向互为正负，则确定边界点是关键边界点，将关键边界点添加至与边界点集合对应的关键边界点集合中。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，第三集合确定模块304还用于：如果边界点不属于所述标记边界点集合，则确定边界点不是关键边界点；如果第一方向与所述第二方向不互为正负，则确定边界点不是关键边界点。
上述地块分割装置可执行本发明任意实施例所提供的地块分割方法，具备执行地块分割方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。
图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机设备12以通用计算机设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，存储器28，连接不同***组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。处理器16包括但不限于AI处理器。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
计算机设备12的处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的地块分割方法。该方法具体可以包括：获取待作业地块的边界点集合；确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合；根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合；根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合；使用地块分割算法，根据关键边界点集合对待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的地块分割方法。该方法具体可以包括：获取待作业地块的边界点集合；确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合；根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合；根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合；使用地块分割算法，根据关键边界点集合对待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种地块分割方法，其特征在于，包括：
获取待作业地块的边界点集合；
确定与所述边界点集合对应的凸壳边界点集合；
根据预设的边界点标记规则，确定与所述边界点集合对应的标记边界点集合；
根据预设的关键边界点确定规则、所述凸壳边界点集合以及所述标记边界点集合，确定与所述边界点集合对应的关键边界点集合；
使用地块分割算法，根据所述关键边界点集合对所述待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述边界点集合对应的凸壳边界点集合，包括：
使用平面点集凸壳算法，确定与所述边界点集合对应的凸壳边界点集合。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的边界点标记规则，确定与所述边界点集合对应的标记边界点集合，包括：
针对所述边界点集合中的每一个边界点，执行以下操作：
作边界点的切线，得到与所述边界点对应的切线线段；
判断所述切线线段是否位于所述待作业地块中；
如果所述切线线段位于所述待作业地块中，则确定所述边界点是标记边界点，将所述边界点添加至与所述边界点集合对应的标记边界点集合中。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断所述切线线段是否位于所述待作业地块中之后，还包括：
如果所述切线线段没有位于所述待作业地块中，则确定所述边界点不是标记边界点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的关键边界点确定规则、所述凸壳边界点集合以及所述标记边界点集合，确定与所述边界点集合对应的关键边界点集合，包括：
依次获取所述凸壳边界点集合中的两个凸壳边界点作为第一凸壳边界点和第二凸壳边界点；
连接所述第一凸壳边界点和所述第二凸壳边界点，得到凸壳线段，并以所述凸壳线段为横轴，建立二维坐标系；
获取所述边界点集合中位于所述第一凸壳边界点和所述第二凸壳边界点之间的边界点作为待确定边界点，生成与所述第一凸壳边界点和所述第二凸壳边界点对应的待确定边界点集合；
根据预设的关键边界点确定规则和所述标记边界点集合，获取所述待确定边界点集合中的关键边界点，将所述关键边界点添加至与所述边界点集合对应的关键边界点集合；
返回执行依次获取所述凸壳边界点集合中的两个凸壳边界点作为第一凸壳边界点和第二凸壳边界点的操作，直至完成对所述凸壳边界点集合中的全部凸壳边界点的处理。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预设的关键边界点确定规则和所述标记边界点集合，获取所述待确定边界点集合中的关键边界点，将所述关键边界点添加至与所述边界点集合对应的关键边界点集合，包括：
针对所述待确定边界点集合中的每一个边界点，执行以下操作：
判断所述边界点是否属于所述标记边界点集合；
如果所述边界点属于所述标记边界点集合，则在所述二维坐标系中，确定所述边界点与所述边界点在所述待确定边界点集合中的上一个边界点之间的线段的方向，记为第一方向；
在所述二维坐标系中，确定所述边界点与所述边界点在所述待确定边界点集合中的下一个边界点之间的线段的方向，记为第二方向；
判断所述第一方向与所述第二方向是否互为正负；
如果所述第一方向与所述第二方向互为正负，则确定所述边界点是关键边界点，将所述关键边界点添加至与所述边界点集合对应的关键边界点集合中。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
如果所述边界点不属于所述标记边界点集合，则确定所述边界点不是关键边界点；
如果所述第一方向与所述第二方向不互为正负，则确定所述边界点不是关键边界点。
8.一种地块分割装置，其特征在于，包括：
集合获取模块，用于获取待作业地块的边界点集合；
第一集合确定模块，用于确定与所述边界点集合对应的凸壳边界点集合；
第二集合确定模块，用于根据预设的边界点标记规则，确定与所述边界点集合对应的标记边界点集合；
第三集合确定模块，用于根据预设的关键边界点确定规则、所述凸壳边界点集合以及所述标记边界点集合，确定与所述边界点集合对应的关键边界点集合；
地块分割模块，用于使用地块分割算法，根据所述关键边界点集合对所述待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述的地块分割方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的地块分割方法。
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