CN112222702B - 一种机器人切割臂装置及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人切割臂装置，涉及机械制造领域，包括：控制部、夹紧部、机械手部、收集部、底座部，控制部与夹紧部对钢材进行固定，在针对不同宽度的钢材时，夹紧环进行适应性调节，固定结束后，在使用控制部的控制主轴对钢材的切割方向进行调整，夹紧环始终也进行适应性调节，保证与钢材的辅助固定，调节完成后，进行切割，切割的废料落入收集设备，收集设备进行分组排放，对废料进行收纳。

Description

一种机器人切割臂装置及使用方法

技术领域

本发明涉及机械制造领域，特别涉及一种机器人切割臂装置及使用方法。

背景技术

近年来,我国钢结构行业得到快速发展,在工件的切割环节,主要采用加工方式是利用行车吊装，人工划线人工标识,最后采用切割和转孔设备完成开锁口、割圆孔、开坡口等工作,并且，钢结构工件的切割采用人工进行,利用行车辅助翻身调整工件位置的加工方式存在不安全、自动化程度低、加工效率低﹑精度低、质量难以控制等缺点,加工成本高。

所以建筑钢结构制造存在以下问题:一是钢结构制造自动化程度低，且十分依赖工人的熟练度，二是高强度结构钢和大厚度钢材的广泛使用,对切割工艺的要求越来越高，且行车辅助翻身时存在较大的安全隐患，三是在切屑时，废料得不到及时的处理，没有收纳的废料对机器存在安全隐患，且切割完成后不方便打扫。

发明内容

本发明目的之一是解决现有机器人切割臂装置，在切割的产生的废料清理困难的问题。

本发明目的之二是提供机器人切割臂装置的使用方法。

为达到上述目的之一，本发明采用以下方案：一种机器人切割臂装置，其特征在于，包括：安装底座，该安装底座设置在地面上，控制部，该控制部连接在该安装部上，该控制部设置有左右两组，控制设备，该控制设备位于该安装底座上方，夹紧部，该夹紧部连接在该安装部上，该夹紧部位于该底座部的后方，夹紧设备，该夹紧设备连接在该安装底座上，该夹紧设备位于该控制设备的后方，夹紧环，该夹紧环连接在该夹紧设备的前端，该夹紧环与该控制设备平行，机械手部，该机械手部连接在该底座部上，该机械手部位于该控制部的前方，机械手，该机械手连接在该安装底座上，该机械手位于该控制设备的前方，收集部，该收集部连接在该底座部的上方，收集设备，该收集设备位于该安装底座的上方。

优选的，该底座主体设置在地面上，该底座主体左右两端设置有废料落槽，该底座主体下方设置有支脚，夹紧底座，该夹紧底座连接在该底座主体的后方，该夹紧底座下方设置有支脚，机械底座，该机械底座连接在该底座主体的前方，该机械底座表面设置有滑槽，该机械底座下方设置有支脚，废料盒，该废料盒连接在该底座主体的上方，该废料盒左右两端底部设置为镂空，该废料盒的两侧各设置有两个复位柱。

优选的，该控制座连接在该底座主体的上方，该控制座的正面设置有六个孔洞，控制轴，该控制轴连接在该控制座表面的孔洞内，该控制轴设置有六个，调节轴，该调节轴连接在该控制轴上，该调节轴设置有六个，调节底座，该调节底座表面设置有六个安装台，该调节底座表面的六个安装台与六个调节轴连接，该调节底座表面中心位置设置有一个六边形孔洞，该调节底座背面设置有一个电机，调节主轴，该调节主轴连接在该调节底座中心设置的六边形孔洞内，该调节主轴前端设置有一个球头，该调节主轴前端为球体后端为六边形，调节板片，该调节板片连接在该调节主轴的球头后方，固定底板，该固定底板连接在该调节底座的电机上，该固定底座表面设置有四个孔洞固定板片，该固定板片的上端连接在该固定底板的表面，该固定板片的上端表面设置有两个圆形孔洞，该固定板片的底部设置有两个圆形孔洞，固定夹板，该固定夹板连接在该固定板片的下方，该固定板片表面设置有两个圆形孔洞，该固定板片表面设置的两个圆形孔洞与该固定板片底部的两个圆形孔洞贯通。

优选的，该夹紧座连接在该夹紧底座的上表面，该夹紧座分为上移动端与下伸缩端，该上移动端的上方设置有一个矩形凹槽，该上移动端上方的凹槽内设置有轨道，夹紧底板，该夹紧底板连接在该上移动端上方的凹槽内设置的轨道内，该夹紧底板的表面设置有球形安装孔，夹紧主体，该夹紧主体的后端面设置有球头，该夹紧主体的球头连接在该夹紧底板表面的球形安装孔内，该夹紧主体的内部两端各设置有一个弹簧安装柱，夹紧齿轮，该夹紧齿轮连接在该夹紧主体内部的中心位置，右夹紧弹簧，该右夹紧弹簧连接在该夹紧主体内部右侧的弹簧安装柱上，右夹紧条，该右夹紧条的下端设置有圆形孔洞，该右夹紧条的前端设置有弧形凸台，左夹紧弹簧，该左夹紧弹簧连接在该夹紧主体内部左侧的弹簧安装柱上，左夹紧条，该左夹紧条的下端设置有圆形孔洞，该左夹紧条的前端设置有弧形凸台。

优选的，该右夹紧环表面设置有弧形轨道，该右夹紧环表面的弧形轨道连接在该右夹紧条前端的弧形凸台上，左夹紧环，该左夹紧环表面设置有弧形轨道，该左夹紧环表面的弧形轨道连接在该左夹紧条前端的弧形凸台上。

优选的，该机械滑座连接在该机械底座上，该机械滑座的底部设置有一个矩形凸台，机械底盘，该机械底盘连接在该机械滑座的上方，该机械底盘上端设置有安装台，第一机械杆，该第一机械杆的下端连接在该机械底盘上端的安装台上，第二机械杆，该第二机械杆的下端连接在该第一机械杆的上端上，机械切割头，该机械切割头连接在该第二机械杆的前端上。

优选的，该收集底座位于该废料盒的内部，该收集底座的两侧各设置有两个矩形槽，该收集底座的表面设置有四个圆形孔洞，收集底板，该收集底板位于该收集底座内部，该收集底板的底部设置有四个圆形孔洞，该收集底板的两侧各设置有两个复位滑槽，收集门，该收集门的后方设置有三角形顶台，该收集门的前方下侧设置有倒角，该收集门设置有两个，收集弹簧，该收集弹簧连接在该收集底板下方的圆形孔洞内，该收集弹簧设置有四个，收集卡板，该收集卡板位于该收集底座两侧矩形孔洞外，该收集卡板设置为三角形，该收集卡板设置有四个，收集弹片，该收集弹片位于该收集底座两侧矩形孔洞内，该收集弹片设置有四个，一个该收集弹片与一个该收集卡板，组成一个弹板，第一收集杆，该第一收集杆连接在该收集底板上，第二收集杆，该第二收集杆连接在该收集门上，该第一收集杆与该第二收集杆活动连接。

最后提供一种机器人切割臂装置的使用方法，包括以下步骤：

安装钢材，将右端的控制部移动，钢材从夹紧部***直至左端的控制部内，***时，夹紧环的左夹紧环与右夹紧环对钢材的宽度进行适应性调节，当钢材较宽时，调节左夹紧环向左拉动，左夹紧条向左移动，左夹紧弹簧被挤压，夹紧齿轮在左夹紧条向左移动时进行顺时针旋转，在夹紧齿轮顺时针移动时，夹紧齿轮带动右夹紧条向右移动，右夹紧环向右移动，对夹紧环的夹紧宽度进行调节，钢材的左端插在左端的控制部的固定板片处时，对固定板片上的固定夹板进行夹紧，将钢材的左端固定完毕，在将右端的控制部进行移动，将钢材的右端固定。启动控制部，对待切割的钢材进行位置调节，控制座对调节主轴的球头进行调节，对钢材的安装角度进行调整，调节主轴在对钢材的角度进行调节时，调节底盘一同移动，在移动时，调节底座上固定的调节轴与控制轴进行适应性变化，控制轴的下端安装在控制座内，进行伸缩变化，调节轴的一端连接在控制轴上，另一端连接在调节底盘上，进行旋转变化。在钢材的安装角度变化时，左夹紧条与右夹紧条前端的凸台始终在左夹紧环与右夹紧环外侧的滑槽内进行移动，夹紧主体后端的球头始终在夹紧底板的球形凹槽内滚动，夹紧座自身进行伸缩移动。

优选的，当钢材调整到合适的切割位置时，机械手进行切割，机械滑座在机械底座上进行左右移动，机械底盘进行旋转，第一机械连杆与第二机械连杆控制高度，将切割机械头移动到对应的切割位置上，最后进行切屑。在进行切屑时，收集设备的上端连接在机械滑座上，收集设备始终在机械切割头的正下方，切除的废料落在收集设备内，当积累到一定的重量时，收集底板下方的收集弹片无法在对收集卡板进行顶起，收集卡板无法在对收集底板进行固定，被按压入收集底座内，收集底板在下落时，收集底板下端对收集门下端的斜板产生撞击，将收集门撞开，废料从收集设备内落出，此时收集底板处于收集底板下方位置，收集底板两侧的滑槽口与废料盒两侧的滑台平行，当收集设备再次移动时，收集底板两侧的滑槽口***废料盒两侧的滑台，收集底板再次上升，收集底板上升时，收集底板拉动第一收集连杆，第一收集连杆拉动第二收集连杆，第二收集连杆将收集门拉正，重新进行归位。

有益效果：夹紧环的左夹紧环与右夹紧环可以针对钢材的宽度的钢材进行适应性的调节，保证对钢材的辅助固定，下端夹紧座可以进行横向移动保证可以对钢材的任意部分进行夹紧，移动后原来的夹紧部分仍然可以进行切割，不会产生边角料，底座主体内部设置的废料落槽将所有被收集设备扫落的废料进行统一收集，使得清扫变得方便，降低了维护成本。

附图说明

图1是本发明实施例一种机器人切割臂装置的正面立体示意图。

图2是本发明实施例一种机器人切割臂装置的斜面立体示意图。

图3是本发明实施例控制部的侧面示意图。

图4是本发明实施例调节主轴的侧面示意图。

图5是本发明实施例夹紧部的立体结构示意图。

图6是本发明实施例夹紧部的内部立体结构示意图。

图7是本发明实施例机械手部的立体结构示意图。

图8是本发明实施例收集设备的立体结构示意图。

图9是本发明实施例收集设备的内部结构示意图。

图10是本发明实施例收集设备的内部结构示意图。

1、控制部 2、夹紧部 3、机械手部

4、收集部 5、底座部

11、控制设备 111、控制座 112、控制轴

113、调节轴 114、调节底盘 115、调节板片

116、调节主轴 117、固定底板 118、固定板片

119、固定夹板

21、夹紧设备 211、夹紧座 212、夹紧主体

213、夹紧底板 214、夹紧齿轮 215、右夹紧弹簧

216、右夹紧条 217、左夹紧弹簧 218、左夹紧条

22、夹紧环 221、右夹紧环 222、左夹紧环

31、机械手 311、机械滑座 312、机械底盘

313、第一机械杆 314、第二机械杆 315、机械切割头

41、收集设备 411、收集底座 412、收集底板

413、收集门 414、收集弹簧 415、收集卡板

416、收集弹片 417、第一收集杆 418、第二收集杆

51、安装底座 511、底座主体 512、夹紧底座

513、机械底座 514、废料盒

为了使本发明的目的、技术方案进行清楚、完整地描述，及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“中”“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“侧”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“一”、“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

出于简明和说明的目的，实施例的原理主要通过参考例子来描述。在以下描述中，很多具体细节被提出用以提供对实施例的彻底理解。然而明显的是，对于本领域普通技术人员，这些实施例在实践中可以不限于这些具体细节。在一些实例中，没有详细地描述公知方法和结构，以避免无必要地使这些实施例变得难以理解。另外，所有实施例可以互相结合使用。

实施例一：

一种机器人切割臂装置，其特征在于，包括：安装底座51，安装底座51设置在地面上，控制部1，控制部1连接在安装部上，控制部1设置有左右两组，控制设备11，控制设备11位于安装底座51上方，夹紧部2，夹紧部2连接在安装部上，夹紧部2位于底座部5的后方，夹紧设备21，夹紧设备21连接在安装底座51上，夹紧设备21位于控制设备11的后方，夹紧环22，夹紧环22连接在夹紧设备21的前端，夹紧环22与控制设备11平行，机械手31部3，机械手31部3连接在底座部5上，机械手31部3位于控制部1的前方，机械手31，机械手31连接在安装底座51上，机械手31位于控制设备11的前方，收集部4，收集部4连接在底座部5的上方，收集设备41，收集设备41位于安装底座51的上方。

底座主体511设置在地面上，底座主体511左右两端设置有废料落槽，底座主体511下方设置有支脚，夹紧底座512，夹紧底座512连接在底座主体511的后方，夹紧底座512下方设置有支脚，机械底座513，机械底座513连接在底座主体511的前方，机械底座513表面设置有滑槽，机械底座513下方设置有支脚，废料盒514，废料盒514连接在底座主体511的上方，废料盒514左右两端底部设置为镂空，废料盒514的两侧各设置有两个复位柱。

控制座111连接在底座主体511的上方，控制座111的正面设置有六个孔洞，控制轴112，控制轴112连接在控制座111表面的孔洞内，控制轴112设置有六个，调节轴113，调节轴113连接在控制轴112上，调节轴113设置有六个，调节底座，调节底座表面设置有六个安装台，调节底座表面的六个安装台与六个调节轴113连接，调节底座表面中心位置设置有一个六边形孔洞，调节底座背面设置有一个电机，调节主轴116，调节主轴116连接在调节底座中心设置的六边形孔洞内，调节主轴116前端设置有一个球头，调节主轴116前端为球体后端为六边形，调节板片115，调节板片115连接在调节主轴116的球头后方，控制座111对调节主轴116的球头进行调节，对钢材的安装角度进行调整，调节主轴116在对钢材的角度进行调节时，调节底盘114一同移动，在移动时，调节底座上固定的调节轴113与控制轴112进行适应性变化，控制轴112的下端安装在控制座111内，进行伸缩变化，调节轴113的一端连接在控制轴112上，另一端连接在调节底盘114上，进行旋转变化。从而达到对钢材的全方位位置调节，机械调节避免了多次行车辅助翻身时所浪费的时间与可能存在的安全隐患，固定底板117，固定底板117连接在调节底座的电机上，固定底座表面设置有四个孔洞固定板片118，固定板片118的上端连接在固定底板117的表面，固定板片118的上端表面设置有两个圆形孔洞，固定板片118的底部设置有两个圆形孔洞，固定夹板119，固定夹板119连接在固定板片118的下方，固定板片118表面设置有两个圆形孔洞，固定板片118表面设置的两个圆形孔洞与固定板片118底部的两个圆形孔洞贯通。

夹紧座211连接在夹紧底座512的上表面，夹紧座211分为上移动端与下伸缩端，上移动端的上方设置有一个矩形凹槽，上移动端上方的凹槽内设置有轨道，夹紧底板213，夹紧底板213连接在上移动端上方的凹槽内设置的轨道内，夹紧底板213的表面设置有球形安装孔，夹紧主体212，夹紧主体212的后端面设置有球头，夹紧主体212的球头连接在夹紧底板213表面的球形安装孔内，夹紧主体212的内部两端各设置有一个弹簧安装柱，夹紧齿轮214，夹紧齿轮214连接在夹紧主体212内部的中心位置，右夹紧弹簧215，右夹紧弹簧215连接在夹紧主体212内部右侧的弹簧安装柱上，右夹紧条216，右夹紧条216的下端设置有圆形孔洞，右夹紧条216的前端设置有弧形凸台，左夹紧弹簧217217，左夹紧弹簧217连接在夹紧主体212内部左侧的弹簧安装柱上，配合控制部1一起进行翻身，夹紧座211的伸缩与横向移动在加上夹紧底板213的万向球调节，包装夹紧环222始终可以对钢材进行保护，避免钢材因为厚度或者长度问题，中部产生形变，无法切割或切割难度较大的问题，左夹紧条218，左夹紧条218的下端设置有圆形孔洞，左夹紧条218的前端设置有弧形凸台。

右夹紧环221表面设置有弧形轨道，右夹紧环221表面的弧形轨道连接在右夹紧条216前端的弧形凸台上，左夹紧环222，左夹紧环222表面设置有弧形轨道，左夹紧环222表面的弧形轨道连接在左夹紧条218前端的弧形凸台上。

机械滑座311连接在机械底座513上，机械滑座311的底部设置有一个矩形凸台，机械底盘312，机械底盘312连接在机械滑座311的上方，机械底盘312上端设置有安装台，第一机械杆313，第一机械杆313的下端连接在机械底盘312上端的安装台上，第二机械杆314，第二机械杆314的下端连接在第一机械杆313的上端上，机械切割头315，机械切割头315连接在第二机械杆314的前端上。

收集底座411位于废料盒514的内部，收集底座411的两侧各设置有两个矩形槽，收集底座411的表面设置有四个圆形孔洞，收集底板412，收集底板412位于收集底座411内部，收集底板412的底部设置有四个圆形孔洞，收集底板412的两侧各设置有两个复位滑槽，收集门413，收集门413的后方设置有三角形顶台，收集门413的前方下侧设置有倒角，收集门413设置有两个，收集弹簧，收集弹簧连接在收集底板412下方的圆形孔洞内，收集弹簧设置有四个，收集卡板，收集卡板位于收集底座411两侧矩形孔洞外，收集卡板设置为三角形，收集卡板设置有四个，收集弹片416，收集弹片416位于收集底座411两侧矩形孔洞内，收集弹片416设置有四个，一个收集弹片416与一个收集卡板，组成一个弹板，第一收集杆417，第一收集杆417连接在收集底板412上，第二收集杆418，第二收集杆418连接在收集门413上，第一收集杆417与第二收集杆418活动连接，通过收集设备41对切屑产生的废料进行实时收纳，等待一定重量后再进行排除，再进行复位，收集设备42在移动时将废料盒514两侧的废料打落至底座主体内511，对废料进行保管，避免废料堆机器产生损坏与污染。

最后提供一种机器人切割臂装置的使用方法，包括以下步骤：

安装钢材，将右端的控制部1移动，钢材从夹紧部2***直至左端的控制部1内，***时，夹紧环22的左夹紧环222与右夹紧环221对钢材的宽度进行适应性调节，当钢材较宽时，调节左夹紧环222向左拉动，左夹紧条218向左移动，左夹紧弹簧217被挤压，夹紧齿轮214在左夹紧条218向左移动时进行顺时针旋转，在夹紧齿轮214顺时针移动时，夹紧齿轮214带动右夹紧条216向右移动，右夹紧环221向右移动，对夹紧环22的夹紧宽度进行调节，钢材的左端插在左端的控制部1的固定板片118处时，对固定板片118上的固定夹板119进行夹紧，将钢材的左端固定完毕，在将右端的控制部1进行移动，将钢材的右端固定。启动控制部1，对待切割的钢材进行位置调节，控制座111对调节主轴116的球头进行调节，对钢材的安装角度进行调整，调节主轴116在对钢材的角度进行调节时，调节底盘114一同移动，在移动时，调节底座上固定的调节轴113与控制轴112进行适应性变化，控制轴112的下端安装在控制座111内，进行伸缩变化，调节轴113的一端连接在控制轴112上，另一端连接在调节底盘114上，进行旋转变化。在钢材的安装角度变化时，左夹紧条218与右夹紧条216前端的凸台始终在左夹紧环222与右夹紧环221外侧的滑槽内进行移动，夹紧主体212后端的球头始终在夹紧底板213的球形凹槽内滚动，夹紧座211自身进行伸缩移动。

当钢材调整到合适的切割位置时，机械手31进行切割，机械滑座311在机械底座513上进行左右移动，机械底盘312进行旋转，第一机械连杆与第二机械连杆控制高度，将切割机械头移动到对应的切割位置上，最后进行切屑。在进行切屑时，收集设备41的上端连接在机械滑座311上，收集设备41始终在机械切割头315的正下方，切除的废料落在收集设备41内，当积累到一定的重量时，收集底板412下方的收集弹片416无法在对收集卡板进行顶起，收集卡板无法在对收集底板412进行固定，被按压入收集底座411内，收集底板412在下落时，收集底板412下端对收集门413下端的斜板产生撞击，将收集门413撞开，废料从收集设备41内落出，此时收集底板412处于收集底板412下方位置，收集底板412两侧的滑槽口与废料盒514两侧的滑台平行，当收集设备41再次移动时，收集底板412两侧的滑槽口***废料盒514两侧的滑台，收集底板412再次上升，收集底板412上升时，收集底板412拉动第一收集连杆，第一收集连杆拉动第二收集连杆，第二收集连杆将收集门413拉正，重新进行归位。

尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员能够理解本发明，但是本发明不仅限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员而言，只要各种变化只要在所附的权利要求限定和确定的本发明精神和范围内，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

Claims (3)

1.一种机器人切割臂装置，其特征在于，包括：

底座部，所述底座部设置在地面上，所述底座部包括：

安装底座，所述安装底座设置在地面上；

控制部，所述控制部连接在所述安装底座上，所述控制部设置有左右两组；

控制设备，所述控制设备位于所述安装底座上方；

夹紧部，所述夹紧部连接在所述安装底座上，所述夹紧部位于所述底座部的后方；

夹紧设备，所述夹紧设备连接在所述安装底座上，所述夹紧设备位于所述控制设备的后方；

夹紧环，所述夹紧环连接在所述夹紧设备的前端，所述夹紧环与所述控制设备平行；

机械手部，所述机械手部连接在所述底座部上，所述机械手部位于所述控制部的前方；

机械手，所述机械手连接在所述安装底座上，所述机械手位于所述控制设备的前方；

收集部，所述收集部连接在所述底座部的上方；

收集设备，所述收集设备位于所述安装底座的上方；

所述的安装底座还包括：

底座主体，所述底座主体设置在地面上，所述底座主体左右两端设置有废料落槽，所述底座主体下方设置有支脚；

夹紧底座，所述夹紧底座连接在所述底座主体的后方，所述夹紧底座下方设置有支脚；

机械底座，所述机械底座连接在所述底座主体的前方，所述机械底座表面设置有滑槽，所述机械底座下方设置有支脚；

废料盒，所述废料盒连接在所述底座主体的上方，所述废料盒左右两端底部设置为镂空，所述废料盒的两侧各设置有两个复位柱；

所述的控制设备还包括：

控制座，所述控制座连接在所述底座主体的上方，所述控制座的正面设置有六个孔洞；

固定底板，所述固定底板连接在调节底盘的电机上，所述固定底板表面设置有四个孔洞

固定板片，所述固定板片的上端连接在所述固定底板的表面，所述固定板片的上端表面设置有两个圆形孔洞，所述固定板片的底部设置有两个圆形孔洞；

固定夹板，所述固定夹板连接在所述固定板片的下方，所述固定板片表面设置有两个圆形孔洞，所述固定板片表面设置的两个圆形孔洞与所述固定板片底部的两个圆形孔洞贯通；

所述的夹紧设备还包括：

夹紧座，所述夹紧座连接在所述夹紧底座的上表面，所述夹紧座分为上移动端与下伸缩端，所述上移动端的上方设置有一个矩形凹槽，所述上移动端上方的凹槽内设置有轨道；

夹紧底板，所述夹紧底板连接在所述上移动端上方的凹槽内设置的轨道内，所述夹紧底板的表面设置有球形安装孔；

夹紧主体，所述夹紧主体的后端面设置有球头，所述夹紧主体的球头连接在所述夹紧底板表面的球形安装孔内，所述夹紧主体的内部两端各设置有一个弹簧安装柱；

左夹紧条，所述左夹紧条的下端设置有圆形孔洞，所述左夹紧条的前端设置有弧形凸台；

右夹紧条，所述右夹紧条的下端设置有圆形孔洞，所述右夹紧条的前端设置有弧形凸台；

所述的夹紧环还包括：

右夹紧环，所述右夹紧环表面设置有弧形轨道，所述右夹紧环表面的弧形轨道连接在所述右夹紧条前端的弧形凸台上；

左夹紧环，所述左夹紧环表面设置有弧形轨道，所述左夹紧环表面的弧形轨道连接在所述左夹紧条前端的弧形凸台上；

所述的机械手还包括：

机械滑座，所述机械滑座连接在所述机械底座上，所述机械滑座的底部设置有一个矩形凸台；

机械底盘，所述机械底盘连接在所述机械滑座的上方，所述机械底盘上端设置有安装台；

第一机械杆，所述第一机械杆的下端连接在所述机械底盘上端的安装台上；

第二机械杆，所述第二机械杆的下端连接在所述第一机械杆的上端上；所述的收集设备还包括：

收集底座，所述收集底座位于所述废料盒的内部，所述收集底座的两侧各设置有两个矩形槽，所述收集底座的表面设置有四个圆形孔洞；

收集底板，所述收集底板位于所述收集底座内部，所述收集底板的底部设置有四个圆形孔洞，所述收集底板的两侧各设置有两个复位滑槽；

收集门，所述收集门的后方设置有三角形顶台，所述收集门的前方下侧设置有倒角，所述收集门设置有两个；

收集弹簧，所述收集弹簧连接在所述收集底板下方的圆形孔洞内，所述收集弹簧设置有四个；

收集卡板，所述收集卡板位于所述收集底座两侧矩形槽外，所述收集卡板设置为三角形，所述收集卡板设置有四个；

收集弹片，所述收集弹片位于所述收集底座两侧矩形槽内，所述收集弹片设置有四个，一个所述收集弹片与一个所述收集卡板，组成一个弹板；

第一收集杆，所述第一收集杆连接在所述收集底板上；

第二收集杆，所述第二收集杆连接在所述收集门上，所述第一收集杆与所述第二收集杆活动连接。

2.一种如权利要求1所述的机器人切割臂装置的使用方法，包括以下步骤：

安装钢材，将右端的控制部移动，钢材从夹紧部***直至左端的控制部内，***时，夹紧环的左加紧环与右夹紧环对钢材的宽度进行适应性调节，当钢材较宽时，调节左夹紧环向左拉动，左夹紧条向左移动，左夹紧弹簧被挤压，夹紧齿轮在左夹紧条向左移动时进行顺时针旋转，在夹紧齿轮顺时针移动时，夹紧齿轮带动右夹紧条向右移动，右夹紧环向右移动，对夹紧环的夹紧宽度进行调节，钢材的左端插在左端的控制部的固定板片处时，对固定板片上的固定夹板进行夹紧，将钢材的左端固定完毕，在将右端的控制部进行移动，将钢材的右端固定；

启动控制部，对待切割的钢材进行位置调节，控制座对调节主轴的球头进行调节，对钢材的安装角度进行调整，调节主轴在对钢材的角度进行调节时，调节底盘一同移动，在移动时，调节底盘上固定的调节轴与控制轴进行适应性变化，控制轴的下端安装在控制座内，进行伸缩变化，调节轴的一端连接在控制轴上，另一端连接在调节底盘上，进行旋转变化；

在钢材的安装角度变化时，左夹紧条与右夹紧条前端的凸台始终在左加紧环与右夹紧环外侧的滑槽内进行移动，夹紧主体后端的球头始终在夹紧底板的球形凹槽内滚动，夹紧座自身进行伸缩移动。

3.根据权利要求2所述的一种机器人切割臂装置的使用方法，其中，所述的使用方法还包括以下步骤：

当钢材调整到合适的切割位置时，机械手进行切割，机械滑座在机械底座上进行左右移动，机械底盘进行旋转，第一机械连杆与第二机械连杆控制高度，将切割机械头移动到对应的切割位置上，最后进行切屑；

在进行切屑时，收集设备的上端连接在机械滑座上，收集设备始终在机械切割头的正下方，切除的废料落在收集设备内，当积累到一定的重量时，收集底板下方的收集弹片无法在对收集卡板进行顶起，收集卡板无法在对收集底板进行固定，被按压入收集底座内，收集底板在下落时，收集底板下端对收集门下端的斜板产生撞击，将收集门撞开，废料从收集设备内落出，此时收集底板处于收集底板下方位置，收集底板两侧的滑槽口与废料盒两侧的滑台平行，当收集设备再次移动时，收集底板两侧的滑槽口***废料盒两侧的滑台，收集底板再次上升，收集底板上升时，收集底板拉动第一收集连杆，第一收集连杆拉动第二收集连杆，第二收集连杆将收集门拉正，重新进行归位。