CN112211908A - 磁轴承的电流控制方法、装置及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁轴承的电流控制方法、装置及***。其中，该方法包括：获取磁轴承的第一温度值；基于第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，基于第二控制参数控制磁轴承的电流。本发明解决了现有技术中磁轴承电流环的动态及稳态性能在不同情况下会发生变化的技术问题。

Description

磁轴承的电流控制方法、装置及***

技术领域

本发明涉及磁轴承的电流控制领域，具体而言，涉及一种磁轴承的电流控制方法、装置及***。

背景技术

开关功率放大器是磁轴承的执行器件，具体通过控制开关器件的导通和关闭，实现对磁轴承线圈的电流控制。目前主流的磁轴承通过PI控制器实现电流控制，如图1所示。

PI控制器的参数与磁轴承的电感参数L和电阻参数相关。对于PI控制器参数的选取方式有两种：第一种为经验调试法，该方法对于控制器调试人员的经验要求较高，并且在磁轴承线圈设计参数发生改变之后，需要重新整定参数，对磁轴承的一致性要求较高；第二种为参数整定法，即根据传递函数进行参数整定，该方法对电感、电阻数值确定的场合有较好的整定效果。

对于技术人员来说，在电感L和电阻R数据确定的情况下，控制参数Kp和Ki可通过技术手段整定为Kp＝f(ω，L)；Ki＝g(R)；其中，ω为设计带宽，Kp是关于电感L的正比例变化的函数关系，Ki是关于电阻R的正比例变化函数关系。但是，基于数据建模与实际控制的差异，实际应用中的比例积分系数与整定的数值往往存在差异。因此，无法确保磁轴承电流环的动态及稳态性能在各种情况下都不发生变化。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种磁轴承的电流控制方法、装置及***，以至少解决现有技术中磁轴承电流环的动态及稳态性能在不同情况下会发生变化的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种磁轴承的电流控制方法，包括：获取磁轴承的第一温度值；基于第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；基于第二控制参数控制磁轴承的电流。

可选地，基于第一温度值对当前控制参数进行更新，得到第二控制参数之前，还包括：判断第一温度值是否大于预设温度值；若第一温度值大于预设温度值，则确定更新第一控制参数；若第一温度值小于或等于预设温度值，则禁止更新第一控制参数。

可选地，基于第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，包括：根据第一温度值与预设对应关系对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，其中，预设对应关系用于表征不同温度值与不同控制参数之间的对应关系。

可选地，该方法还包括：获取多个第二温度值；确定每个第二温度对应的第三控制参数；根据多个第二温度值和每个第二温度值对应的第三控制参数，确定预设对应关系。

可选地，根据多个第二温度值和每个第二温度值对应的第三控制参数，确定预设对应关系包括：利用最小二乘算法对多个第二温度值和每个第二温度值对应的第三控制参数进行拟合，得到预设对应关系。

可选地，在获取多个第二温度值之前，该方法还包括：基于控制信号确定是否改变当前控制策略，其中，当前控制策略基于固定的控制参数控制磁轴承的电流；若确定改变当前控制策略，则获取多个第二温度值；若禁止改变当前控制策略，则继续使用当前控制策略。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种磁轴承的电流控制装置，包括：获取模块，用于获取磁轴承的第一温度值；更新模块，用于基于第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；控制模块，用于基于第二控制参数控制磁轴承的电流。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种磁轴承的电流控制***，包括：采集装置，设置在磁轴承上，用于获取磁轴承的第一温度值；控制器，与采集装置连接，用于基于采集装置输出的第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；还用于基于第二控制参数控制磁轴承的电流。

可选地，该***还包括：温度比较电路，与采集装置连接，用于将采集装置输出的第一温度值与预设温度值进行比较；控制器，与温度比较电路连接，用于基于温度比较电路输出的比较结果确定是否更新第一控制参数。

可选地，温度比较电路包括：比较器，比较器的第一输入端与采集装置连接，比较器的第二输入端输入预设温度值，比较器的输出端与控制器连接，比较器用于判断第一温度值是否大于预设温度值。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的磁轴承的电流控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的磁轴承的电流控制方法。

在本发明实施例中，在获取磁轴承的第一温度值后，可以基于第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；然后基于第二控制参数控制磁轴承的电流，实现了利用磁轴承的温度值来实时调节第一控制参数，避免由于实际所需要的控制参数与第一控制参数存在差异，而导致磁轴承电流环的动态及稳态性能在不同情况下可能存在差异的问题；另外，可以在第一温度值超过预设温度值时，判断是否要更新第一控制参数，通过设置预设温度值，可以在第一温度值达到影响动态性能和稳态性能的情况下，根据第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，避免根据第一温度值持续的对第一控制参数进行更新，从而造成能源损耗；通过获取磁轴承的第一温度值来对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，根据实际控制时的情况来调节理论所得到的控制参数，使得磁轴承电流环的动态性能及稳态性能在任何情况下都不会发生变化，进而解决了现有技术中磁轴承电流环的动态及稳态性能在不同情况下会发生变化的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据现有技术的一种常规磁轴承位移电流双环控制框图；

图2是根据本发明实施例的一种磁轴承的电流控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的另一种磁轴承的电流控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种基于温变电流环积分系数的磁轴承电流控制框图；

图5是根据本发明实施例的一种磁轴承的电流控制装置的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种磁轴承的电流控制***的示意图；

图7是根据本发明实施例的另一种磁轴承的电流控制***的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种磁轴承的电流控制的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本发明实施例的一种磁轴承的电流控制方法，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S202，获取磁轴承的第一温度值。

上述步骤的磁轴承可以为有源磁轴承、无源磁轴承、混合磁轴承；其中，有源磁轴承也称主动磁轴承，其磁场是可控的，通过检测被悬浮转子的位置，由控制***进行主动控制实现转子悬浮；其中，无源磁轴承也称为被动磁轴承，以永磁体或超导体实现对转子部分自由度的支撑；其中，混合磁轴承也称为永磁偏置磁轴承，其机械结构中包含了电磁铁和永磁体或超导体。

上述步骤中的第一温度值可以为磁轴承线圈的当前温度值。

在一种可选的实施例中，可以利用温度采样电路获取磁轴承线圈的当前温度值，其中，温度采样电路中的温度采样传感器可以为DS18B20、PT100、PT1000、CU50、CU100等，此处不做任何限定。

在另一种可选的实施例中，可以在接收到控制信号后，获取磁轴承的第一温度值，以便于技术人员在需要更新第一控制参数的情况下，根据控制信号启动更新第一控制参数的模式。

在又一种可选的实施例中，可以周期性的获取磁轴承的第一温度值；还可以在达到预设时间时，获取磁轴承的第一温度值。

步骤S204，基于第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数。

上述步骤中的第一控制参数可以为PI控制器中的控制参数Ki，需要说明的是，Ki是关于磁轴承线圈电阻R的正比例变化函数关系，其中，电阻R与磁轴承线圈第一温度值T的关系为R＝kT。

需要说明的是，磁轴承线圈的电阻R会随着温度进行改变，即，电阻R并不是一个固定的值，因此，需要根据电阻R来相应的调节Ki值来使磁轴承的电流环的动态性能和稳态性能在任何情况下都不发生变化。

在一种可选的实施例中，可以在第一温度值大于预设的温度值时，根据第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数。

在另一种可选的实施例中，可以在第一温度值大于预设的温度值时，获取第一温度值对应的第二控制参数，并且用第二控制参数替换当前的第一控制参数。

在又一种可选的实施例中，可以由技术人员提前调节好不同温度值对应的控制参数，并根据不同温度以及不同温度对应的控制参数建立温度参数映射表；以便在第一温度值大于预设的温度值时，通过温度参数映射表获取第一温度值对应的第二控制参数，然后用该第二控制参数替换当前的第一控制参数。

步骤S206，基于第二控制参数控制磁轴承的电流。

上述步骤中的第二控制参数可以为第一温度值对应的最优控制参数。

上述步骤中的第二控制参数可以为PI控制器中的控制参数Ki，需要说明的是，Ki是关于磁轴承线圈电阻R的正比例变化函数关系，其中，电阻R与磁轴承线圈第一温度值T的关系为R＝kT。

需要说明的是，磁轴承线圈的电阻R会随着温度进行改变，即，电阻R并不是一个固定的值，因此，需要根据电阻R来相应的调节Ki值来使磁轴承的电流环的动态性能和稳态性能在任何情况下都不发生变化。

在一种可选的实施例中，第二控制参数为根据电阻R的温度值所调节的最优控制参数，通过第二控制参数来控制磁轴承的电流，可以使磁轴承电流环的动态性能及稳态性能在任何情况下都不会发生变化。

本发明的上述实施例，在获取磁轴承的第一温度值后，可以基于第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；然后基于第二控制参数控制磁轴承的电流，实现了利用磁轴承的温度值来实时调节第一控制参数，避免由于实际所需要的控制参数与第一控制参数存在差异，而导致磁轴承电流环的动态及稳态性能在不同情况下可能存在差异的问题；另外，可以在第一温度值超过预设温度值时，判断是否要更新第一控制参数，通过设置预设温度值，可以在第一温度值达到影响动态性能和稳态性能的情况下，根据第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，避免根据第一温度值持续的对第一控制参数进行更新，从而造成能源损耗；通过获取磁轴承的第一温度值来对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，根据实际控制时的情况来调节理论所得到的控制参数，使得磁轴承电流环的动态性能及稳态性能在任何情况下都不会发生变化，进而解决了现有技术中磁轴承电流环的动态及稳态性能在不同情况下会发生变化的技术问题。

可选地，基于第一温度值对当前控制参数进行更新，得到第二控制参数之前，还包括：判断第一温度值是否大于预设温度值；若第一温度值大于预设温度值，则确定更新第一控制参数；若第一温度值小于或等于预设温度值，则禁止更新第一控制参数。

在一种可选的实施例中，预设温度值可以由用户进行设置，其中，大于预设温度值的温度可能会影响电阻的阻值，此时，需要将第一控制参数更新为当前电阻的阻值所对应的控制参数，可以避免第一控制参数存在误差而影响对磁轴承电流的控制；小于预设温度值的温度一般不会影响电阻的阻值，或者小于预设温度值时电阻的阻值变化不会影响第一控制参数对磁轴承电流的控制，此时，并不需要对第一控制参数进行调节。

在另一种可选的实施例中，可以判断第一温度值是否处于预设温度区间；若第一温度值不处于预设温度区间，则确定更新第一控制参数；若第一温度值处于预设温度区间，则禁止更新第一控制参数。其中，预设温度区间可以为电阻在此温度区间中不会由于温度的变化而导致电阻的阻值发生变化，预设温度区间也可以为电阻在此温度区间的阻值变化不会影响第一控制参数对磁轴承电流的控制；因此，若第一温度值未处于预设温度区间之内则不需要更新第一控制参数。

可选地，基于第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，包括：根据第一温度值与预设对应关系对第二控制参数进行更新，得到第二控制参数，其中，预设对应关系用于表征不同温度值与不同控制参数之间的对应关系。

在一种可选的实施例中，预设对应关系可以为函数关系式：Ki＝A·T+B；其中，可以调节出不同的温度T值所对应的最优参数Ki值；其中，可以先获取温度T₁、T₂、T₃...T_n对应的最优控制参数分别为Ki₁、Ki₂、Ki₃...Ki_n，根据上述温度值和对应的最优控制参数可以拟合出A值和B值。示例性的，在A值和B值确定的情况下，当第一温度值为20℃时，可以通过函数关系式：Ki＝A·T+B，求出第二控制参数为20A+B。

在另一种可选的实施例中，预设对应关系还可以为映射关系表，其中，映射关系表中温度T₁、T₂、T₃...T_n分别对应最优控制参数Ki₁、Ki₂、Ki₃...Ki_n。示例性的，当第一温度值为T₁时，可以根据映射关系表确定第一温度值对应的第二控制参数为Ki₁。

可选地，该方法还包括：获取多个第二温度值；确定每个第二温度值对应的第三控制参数；根据多个第二温度值和每个第二温度值对应的第三控制参数，确定预设对应关系。

在一种可选的实施例中，第二温度值对应的第三控制参数可以由用户提前调制好并保存在本地数据中。

在另一种可选的实施例中，可以获取随机生成的多个第二温度值，从本地数据中调取随机生成的多个第二温度值对应的第三控制参数；然后根据随机生成的多个第二温度值和每个第二温度值对应的第三控制参数建立函数关系式；还可以根据随机生成的第二温度值和每个第二温度值对应的第三控制参数建立映射关系。

可选地，根据多个第二温度值和每个第二温度值对应的第三控制参数，确定预设对应关系包括：利用最小二乘算法对多个第二温度值和每个第二温度值对应的第三控制参数进行拟合，得到预设对应关系。

上述步骤中最小二乘法理论对形如y＝ax+b，有采样点(x₁，y₁)…(x_n，y_n)；有y＝[y₁… y_n]^T，

可以令

Ki＝y＝[Ki₁ … Ki_n]^T，则可以得到A＝a，B＝b，得到函数关系式Ki＝a·T+B。

需要说明的是，获取的第二温度值和第二温度值对应的第三控制参数越多，利用最小二乘法拟合出的A值和B值越精确。且理论上，任意两个第二温度值和第二温度值对应的第三控制参数都可以顺利拟合出A值和B值。

可选地，在获取多个第二温度值之前，该方法还包括：基于控制信号确定是否改变当前控制策略，其中，当前控制策略基于固定的控制参数控制磁轴承的电流；若确定改变当前控制策略，则获取多个第二温度值；若禁止改变当前控制策略，则继续使用当前控制策略。

上述步骤中，当前控制策略可以为基于固定的控制参数控制磁轴承电流的控制策略，还可以为调节控制参数控制磁轴承电流的控制策略；其中，当控制策略为通过调节控制参数控制磁轴承电流的控制策略时，可以获取多个第二温度值。

在一种可选的实施例中，若当前控制策略为基于固定的控制参数控制磁轴承电流的控制策略，则在接收到控制信号时，将基于固定的控制参数控制磁轴承电流的控制策略改变为调节控制参数控制磁轴承电流的控制策略；若当前控制策略为调节控制参数控制磁轴承电流的控制策略，则在接收到控制信号时，将调节控制参数控制磁轴承电流的控制策略改变为基于固定的控制参数控制磁轴承电流的控制策略。其中，当控制策略为调节控制参数控制磁轴承电流的控制策略时，可以获取多个第二温度值。

下面结合图3至图4对本发明一种优选的实施例进行详细说明。如图3所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S301，接收控制信号；

步骤S302，基于控制信号判断是否采用变Ki控制策略；若是，则执行步骤S304，若否，则执行步骤S303；

可选的，若控制信号为采用变Ki控制策略的控制信号，则获取(T₁、T₂...T_n)和对应的最优控制参数(Ki₁、Ki₂...Ki_n)；若控制信号为采用固定Ki控制策略，则确定Ki为固定参数。

步骤S303，采用固定Ki控制策略；

步骤S304，获取(T₁、T₂...T_n)和对应的最优控制参数(Ki₁、Ki₂...Ki_n)；

步骤S305，基于(T₁、T₂...T_n)和(Ki₁、Ki₂...Ki_n)采用最小二乘法拟合出Ki＝A·T+B中的A值和B值；

需要说明的是，T值和Ki值越多，拟合的A值和B值就越精确。且理论上，任意两个不同温度下的Ki值，即可顺利拟合出A值和B值。

步骤S306，采样磁轴承线圈的温度信号V_t；

可选的，磁轴承线圈的温度信号V_t包括磁轴承线圈的当前温度值T。

步骤S307，判断V_t是否大于Vref；若是，则执行步骤S308；若否，则执行步骤S310；

步骤S308，利用Ki＝A·T+B计算当前温度T所对应的Ki值；

步骤S309，更新控制器的控制参数为当前温度T所对应的Ki值；

步骤S310，控制器根据控制参数控制磁轴承线圈的电流；并执行步骤S306。

可选的，可以在控制器根据控制参数控制磁轴承线圈的电流之后，周期性的执行步骤S306。

如图4所示为基于温变电流环积分系数的磁轴承电流控制框图，其中，X为接收到的控制信号，将控制信号X与轴承的位移采样信号进行积分运算后输入到位置环控制器，其中，位置环控制器用于根据磁轴承当前的位移采样信号和控制信号控制磁轴承线圈的电流，当磁轴承线圈的温度值大于基准值时，采用变Ki控制策略；当磁轴承线圈的温度值小于基准值时，采用固定Ki控制策略；若采用变Ki控制策略，则可以利用Ki＝A·T+B计算当前温度T所对应的Ki值，更新控制参数为当前温度所对应的Ki值，然后利用Ki和Kp对磁轴承线圈的电流进行控制；其中，根据Kp+Ki/s的值对磁轴承线圈进行控制。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种磁轴承的电流控制装置，该装置可以执行上述实施例中的磁轴承的电流控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。

图5是根据本发明实施例的一种磁轴承的电流控制装置的示意图，如图5所示，该装置包括：

获取模块52，用于获取磁轴承的第一温度值；

更新模块54，用于基于第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；

控制模块56，用于基于第二控制参数控制磁轴承的电流。

可选地，该装置还包括：判断模块，用于判断第一温度值是否大于预设温度值；第一确定模块，用于在第一温度值大于预设温度值时，确定更新第一控制参数；禁止模块，用于在第一温度值小于或等于预设温度值时，禁止更新第一控制参数。

可选地，更新模块还包括：确定单元，用于根据第一温度值与预设关系对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，其中，预设对应关系用于表征不同温度值与不同控制参数之间的对应关系。

可选地，该装置还包括：获取模块还用于获取多个第二温度值；第二确定模块，用于确定每个第二温度值对应的第三控制参数；第三确定模块，用于根据多个第二温度值和每个第二温度值对应的第三控制参数，确定预设对应关系。

可选地，第三确定模块还用于，利用最小二乘算法对多个第二温度值和每个第二温度值对应的第三控制参数进行拟合，得到预设对应关系。

可选地，该装置还包括：判断模块还用于基于控制信号确定是否改变当前控制策略，其中，当前控制策略基于固定的控制参数控制磁轴承的电流；第四确定模块，用于在确定改变当前控制策略时，获取多个第二温度值；禁止模块还用于在禁止改变当前控制策略时，继续使用当前控制策略。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种磁轴承的电流控制***，该***可以执行上述实施例中的磁轴承的电流控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。

图6是根据本发明实施例的一种磁轴承的电流控制***示意图，如图6所示，该***包括：

采集装置62，设置在磁轴承60上，用于获取磁轴承60的第一温度值；

控制器64，与采集装置62连接，用于基于采集装置62输出的第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；基于第二控制参数控制磁轴承60的电流；

温度比较电路66，与采集装置62连接，用于将采集装置62输出的第一温度值与预设温度值进行比较；控制器64，还用于与温度比较电路66连接，用于基于温度比较电路66输出的比较结果确定是否更新第一控制参数。

可选地，温度比较电路66包括：比较器68，比较器68的第一输入端与采集装置62连接，比较器68的第二输入端输入预设温度值，比较器68的输出端与控制器64连接，比较器68用于判断第一温度值是否大于预设温度值。

可选地，控制器还用于在比较器判断出第一温度值大于预设温度值时，确定第一控制参数；控制器还用于在比较器判断出第一温度值小于或等于预设温度值时，禁止更新第一控制参数。

可选地，控制器还用于根据第一温度值与预设对应关系对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，其中，预设对应关系用于表征不同温度值与不同控制参数之间的对应关系。

可选地，该***还包括：采集装置用于获取多个第二温度值；调试装置，用于确定每个第二温度值对应的第三控制参数；拟合装置，用于根据多个第二温度值和调制装置确定的每个第二温度值对应的第三控制参数，确定预设对应关系。

可选地，拟合装置还用于利用最小二乘算法对多个第二温度值和每个第二温度值对应的第三控制参数进行拟合，得到预设对应关系。

可选地，该***还包括：启动装置，用于基于控制信号确定是否改变当前控制策略，其中，当前控制策略基于固定的控制参数控制磁轴承的电流；控制器还用于在确定改变当前控制策略时，获取采集装置采集到的多个第二温度值；控制器还用在禁止改变当前控制策略时，继续使用当前控制策略。

下面结合图7对本发明一种优选的实施例进行详细说明。如图7所示，该***包括：

采集装置62，设置在磁轴承60上，用于获取磁轴承60的第一温度值；

电流传感器70，设置在控制器64上，用于对磁轴承60的线圈电流进行采样；

温度比较电路66，与采集装置62连接，用于将采集装置62输出的第一温度值与预设温度值进行比较；

控制器64，与温度比较电路66连接，用于基于温度比较电路66输出的比较结果确定是否更新第一控制参数，其中，第一控制参数用于根据电流传感器70采集的线圈电流控制磁轴承60的电流；

其中，温度比较电路66包括：比较器68，比较器68的第一输入端与采集装置62连接，比较器68的第二输入端输入预设温度值，比较器68的输出端与控制器64连接，比较器68用于判断第一温度值是否大于预设温度值。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例1中的一种磁轴承的电流控制方法。

实施例5

根据本发明实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1中的一种磁轴承的电流控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种磁轴承的电流控制方法，其特征在于，包括：

获取所述磁轴承的第一温度值；

基于所述第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；

基于所述第二控制参数控制所述磁轴承的电流。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述第一温度值对当前控制参数进行更新，得到第二控制参数之前，所述方法还包括：

判断所述第一温度值是否大于预设温度值；

若所述第一温度值大于所述预设温度值，则确定更新所述第一控制参数；

若所述第一温度值小于或等于所述预设温度值，则禁止更新所述第一控制参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数，包括：

根据所述第一温度值与预设对应关系对所述第一控制参数进行更新，得到所述第二控制参数，其中，所述预设对应关系用于表征不同温度值与不同控制参数之间的对应关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多个第二温度值；

确定每个第二温度值对应的第三控制参数；

根据所述多个第二温度值和所述每个第二温度值对应的第三控制参数，确定所述预设对应关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多个第二温度值和所述每个第二温度值对应的第三控制参数，确定所述预设对应关系包括：

利用最小二乘算法对所述多个第二温度值和所述每个第二温度值对应的第三控制参数进行拟合，得到所述预设对应关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在获取多个第二温度值之前，所述方法还包括：

基于控制信号确定是否改变当前控制策略，其中，所述当前控制策略基于固定的控制参数控制所述磁轴承的电流；

若确定改变所述当前控制策略，则获取所述多个第二温度值；

若禁止改变所述当前控制策略，则继续使用所述当前控制策略。

7.一种磁轴承的电流控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述磁轴承的第一温度值；

更新模块，用于基于所述第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；

控制模块，用于基于所述第二控制参数控制所述磁轴承的电流。

8.一种磁轴承的电流控制***，其特征在于，包括：

采集装置，设置在所述磁轴承上，用于获取所述磁轴承的第一温度值；

控制器，与所述采集装置连接，用于基于所述采集装置输出的所述第一温度值对第一控制参数进行更新，得到第二控制参数；基于所述第二控制参数控制所述磁轴承的电流。

9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述***还包括：

温度比较电路，与所述采集装置连接，用于将所述采集装置输出的所述第一温度值与预设温度值进行比较；

控制器，与所述温度比较电路连接，用于基于所述温度比较电路输出的比较结果确定是否更新所述第一控制参数。

10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，温度比较电路包括：

比较器，所述比较器的第一输入端与所述采集装置连接，所述比较器的第二输入端输入所述预设温度值，所述比较器的输出端与所述控制器连接，所述比较器用于判断所述第一温度值是否大于预设温度值。

11.根据权利要求10所述的***，其特征在于，所述控制器还用于：

在所述比较器判断出所述第一温度值大于所述预设温度值时，确定所述第一控制参数；

在所述比较器判断出所述第一温度值小于或等于所述预设温度值时，禁止更新所述第一控制参数。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的磁轴承的电流控制方法。

13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的磁轴承的电流控制方法。

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