CN112208525B - 混动车辆巡航控制方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种混动车辆巡航控制方法及设备，该方法用于发动机控制单元ECU，包括：接收整车控制器HCU发送的第一巡航条件的判断结果，其中第一巡航条件的判断结果是由所述HCU根据电力驱动状态信息确定的；获取传统动力状态信息；根据所述第一巡航条件的判断结果和所述传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件；若车辆满足巡航条件，则发送巡航激活指令至所述HCU，其中所述巡航激活指令用于指示所述HCU控制车辆进入巡航状态。本发明实施例以ECU本身已经具有的控制策略为基础，再结合HCU发送的第一巡航条件的判断结果综合判断是否满足巡航条件，可以降低HCU开发成本，提高ECU利用率，节约成本。
Description
技术领域
本发明实施例涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种混动车辆巡航控制方法及设备。
背景技术
随着能源紧缺的日益严重，人们对新能源的需求也越来越强，新能源汽车逐渐成为汽车行业重点发展对象。其中，混动车辆以高续驶里程以及低油耗的优点，成为新能源汽车发展的一种趋势。目前，多数的混动车辆是在燃油车传统动力总成上增加电力和储能驱动部件，同时在传统燃油车发动机控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)的基础上，增加了整车控制单元(Hybrid Combining Unit，简称HCU)，以实现混动车辆整车的控制功能(包括扭矩控制和能量管理等等)。
定速巡航控制技术是目前使用较为广泛的汽车驾驶控制技术，在设定驾驶速度之后，驾驶员不需要踩油门踏板就能够使汽车自动地保持车速，使车辆以固定的速度行驶。采用了这种控制方法之后，在高速公路上长时间行车时，驾驶员就不必再注意去控制油门踏板，减轻了疲劳，同时减少了不必要的车速变化，提高燃油经济性。
目前，混动车辆的巡航控制方法，主要是采用通过HCU控制，而ECU不执行的控制策略。
然而，发明人发现，这种控制策略至少存在以下技术问题：传统燃油车的巡航功能由ECU控制，而且ECU控制技术相对成熟，而通过HCU控制混动车辆的巡航，需要对HCU进行大量的软件开发，而ECU已有控制策略闲置，造成开发资源的浪费和成本的上升。
发明内容
本发明实施例提供一种混动车辆巡航控制方法及设备，以克服通过HCU控制混动车辆的巡航，需要对HCU进行大量的软件开发，同时ECU已有控制策略闲置，造成开发资源的浪费和成本的上升的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种混动车辆巡航控制方法，所述方法用于发动机控制单元ECU，包括：
接收整车控制器HCU发送的第一巡航条件的判断结果，其中第一巡航条件的判断结果是由所述HCU根据电力驱动状态信息确定的；
获取传统动力状态信息；
根据所述第一巡航条件的判断结果和所述传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件；
若车辆满足巡航条件，则发送巡航激活指令至所述HCU，其中所述巡航激活指令用于指示所述HCU控制车辆进入巡航状态。
在一种可能的设计中，所述电力驱动状态信息至少包括：
电机可用扭矩、电力储能信息、混动驱动部件状态信息和驾驶模式。
在一种可能的设计中，所述第一巡航条件的判断结果包括满足第一巡航条件和不满足第一巡航条件；
其中，若电机可用扭矩大于扭矩阈值、电力储能信息的电能大于阈值、混动驱动部件状态信息为无故障、以及驾驶模式为非全时四驱模式，则巡航判断结果为满足第一巡航条件；否则，巡航判断结果为不满足第一巡航条件。
在一种可能的设计中，所述传统动力状态信息包括：车速状态、制动***状态和发动机状态；
相应地，所述根据所述第一巡航条件的判断结果和所述传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件，包括：
若所述第一巡航条件的判断结果为满足第一巡航条件，且判定所述车速状态、制动***状态和发动机状态分别满足第二巡航条件，则确定车辆满足巡航条件。
在一种可能的设计中，判定车速状态、制动***状态和发动机状态分别满足第二巡航条件，包括：
若所述车速状态为车速处于预设车速区间，所述制动***状态为制动***无故障且处于没有制动状态，以及，所述发动机状态为发动机功能未受限，则确定所述车速状态、制动***状态和发动机状态分别满足第二巡航条件。
第二方面，本发明实施例提供一种混动车辆巡航控制方法，所述方法用于整车控制器HCU，包括：
获取电力驱动状态信息，并根据所述电力驱动状态信息确定车辆是否满足第一巡航条件；
将第一巡航条件的判断结果发送至发动机控制单元ECU，其中第一巡航条件的判断结果用于指示ECU根据所述第一巡航条件的判断结果和获取的传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件；
接收ECU在确定满足巡航条件时发送的巡航激活指令，并根据所述巡航激活指令控制车辆进入巡航状态。
在一种可能的设计中，所述电力驱动状态信息至少包括：
电机可用扭矩、电力储能信息、混动驱动部件状态信息和驾驶模式。
在一种可能的设计中，所述第一巡航条件的判断结果包括满足第一巡航条件和不满足第一巡航条件；
所述根据所述电力驱动状态信息确定车辆是否满足第一巡航条件，包括：
若电机可用扭矩大于扭矩阈值、电力储能信息的电能大于阈值、混动驱动部件状态信息为无故障、以及驾驶模式为非全时四驱模式，则确定巡航判断结果为满足第一巡航条件；否则，确定巡航判断结果为不满足第一巡航条件。
第三方面，本发明实施例提供一种混动车辆巡航控制设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计或第二方面以及第二方面可能的设计所述的混动车辆巡航控制方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计或第二方面以及第二方面可能的设计所述的混动车辆巡航控制方法。
本发明实施例提供的混动车辆巡航控制方法及设备，该方法首先接收HCU发送的第一巡航条件的判断结果，其中第一巡航条件的判断结果是由所述HCU根据电力驱动状态信息确定的，然后根据所述第一巡航条件的判断结果和获取的传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件，若满足则HCU根据控制车辆进入巡航状态。本实施例通过ECU接收HCU发送的第一巡航条件的判断结果，并结合ECU的传统动力状态信息，判断是否满足巡航条件，由于不需要HCU执行过多的判断步骤，不需要对HCU进行大量的软件开发，以ECU本身已经具有的控制策略为基础，再结合HCU发送的第一巡航条件的判断结果综合判断是否满足巡航条件，可以降低HCU开发成本，提高ECU利用率，节约成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制***的架构示意图；
图2为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制方法的流程示意图一；
图3为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制方法的流程示意图二；
图4为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制方法的流程示意图三；
图5为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制设备的结构示意图一；
图6为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制设备的结构示意图二；
图7为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
技术术语解释
定速巡航：属于一种汽车驾驶控制技术，在设定驾驶速度之后，驾驶员不需要踩油门踏板就能够使汽车自动地保持车速，使车辆以固定的速度行驶。
图1为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制***的架构示意图。如图1所示，本实施例提供的***包括发动机控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)101和整车控制单元(Hybrid Combining Unit，简称HCU)102，其中ECU为传统燃油车中控制车辆运行的控制单元，HCU为混动车辆中控制电力驱动***的控制单元。
图2为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制方法的流程示意图一，本实施例的执行主体可以为图1所示实施例中的发动机控制单元ECU，本实施例此处不做特别限制。如图2所示，该方法包括：
S201、接收整车控制器HCU发送的第一巡航条件的判断结果，其中第一巡航条件的判断结果是由所述HCU根据电力驱动状态信息确定的。
在本实施例中，所述电力驱动状态信息至少包括：电机可用扭矩、电力储能信息、混动驱动部件状态信息和驾驶模式。需要说明的是：电力驱动状态信息中还可以根据实际需求包括其他方面的信息，对此本发明实施例不作任何限制。
具体地，所述第一巡航条件的判断结果包括满足第一巡航条件和不满足第一巡航条件；若电机可用扭矩大于扭矩阈值、电力储能信息的电能大于阈值、混动驱动部件状态信息为无故障、以及驾驶模式为非全时四驱模式，则巡航判断结果为满足第一巡航条件；否则，巡航判断结果为不满足第一巡航条件。
其中，电力储能信息的电能大于阈值可以包括：电池的放电功率大于功率阈值，且该电池的剩余电量(State Of Charge，简称SOC)大于电量阈值。
其中，混动驱动部件状态信息为无故障可以包括：电池无故障、电机无故障、电桥减速箱无故障以及直流直流DCDC转换器无故障。
需要说明的是，本发明实施例中提及的扭矩阈值、功率阈值、电量阈值等参数可以根据实际情况进行标定，本实施例此处不做特别限制。
S202、获取传统动力状态信息。
在本实施例中，传统动力状态信息可以包括车速状态、制动***状态和发动机状态。
具体地，可以通过采集车轮转速参数等获取车速状态，通过采集制动***参数获取制动***状态，通过采集发动机的工作参数获取发动机状态。
S203、根据所述第一巡航条件的判断结果和所述传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件。
具体地，可以根据第一巡航条件的判断结果是否满足第一巡航条件，以及速状态、制动***状态和发动机状态是否满足第二巡航条件，则确定车辆是否满足巡航条件。
S204、若车辆满足巡航条件，则发送巡航激活指令至所述HCU，其中所述巡航激活指令用于指示所述HCU控制车辆进入巡航状态。
在本实施例中，HCU根据所述巡航激活指令控制车辆进入巡航状态包括：HCU通过控制发动机扭矩和电机扭矩达到预设巡航扭矩，使得车辆进入巡航状态。
从上述描述可知，首先接收HCU发送的第一巡航条件的判断结果，其中第一巡航条件的判断结果是由所述HCU根据电力驱动状态信息确定的，然后根据所述第一巡航条件的判断结果和获取的传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件，若满足则HCU根据控制车辆进入巡航状态。本实施例通过ECU接收HCU发送的第一巡航条件的判断结果，并结合ECU的传统动力状态信息，判断是否满足巡航条件，由于不需要HCU执行过多的判断步骤，不需要对HCU进行大量的软件开发，以ECU本身已经具有的控制策略为基础，再结合HCU发送的第一巡航条件的判断结果综合判断是否满足巡航条件，可以降低HCU开发成本，提高ECU利用率，节约成本。
图3为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制方法的流程示意图二。本实施例在图2实施例的基础上，本实施例对上述步骤S203具体实现过程进行了详细说明，其中传统动力状态信息包括：车速状态、制动***状态和发动机状态。如图3所示，该方法包括：
S301、接收整车控制器HCU发送的第一巡航条件的判断结果，其中第一巡航条件的判断结果是由所述HCU根据电力驱动状态信息确定的。
在本实施例中，第一巡航条件的判断结果可以是由所述HCU所述电机可用扭矩、电力储能信息、混动驱动部件状态信息和驾驶模式确定的。
S302、获取传统动力车速状态、制动***状态和发动机状态。
在本实施例中，传统动力状态信息可以包括车速状态、制动***状态和发动机状态。
具体地，可以通过采集车轮转速参数等获取车速状态，通过采集制动***参数获取制动***状态，通过采集发动机的工作参数获取发动机状态。
S303、若所述第一巡航条件的判断结果为满足第一巡航条件，且判定所述车速状态、制动***状态和发动机状态分别满足第二巡航条件，则确定车辆满足巡航条件。
具体地，判定车速状态、制动***状态和发动机状态分别满足第二巡航条件，包括：
若所述车速状态为车速处于预设车速区间，所述制动***状态为制动***无故障且处于没有制动状态，以及，所述发动机状态为发动机功能未受限，则确定所述车速状态、制动***状态和发动机状态分别满足第二巡航条件。
其中，车速处于预设车速区间可以是车速处于于40km/h至180km/h之间，以保证驾驶安全。
其中，制动***无故障指的是制动***工作正常，没有故障提示；没有制动状态指的是制动***的制动踏板处于未踩下状态。
其中，发动机功能未受限指的是发动机没有故障产生。
例如，若车速为50km/h、制动***无故障且处于没有制动状态、发动机无功能受限的提示，则确定所述车速状态、制动***状态和发动机状态分别满足第二巡航条件。
S304：若车辆满足巡航条件，则发送巡航激活指令至所述HCU，其中所述巡航激活指令用于指示所述HCU控制车辆进入巡航状态。
在本实施例中，步骤S304的内容与步骤S204的内容一致，具体描述请参考步骤S204的相关描述，这里不在赘述。
从上述描述可知，通过判定车速状态、制动***状态和发动机状态分别满足第二巡航条件，提高巡航条件判断的准确性，保证巡航驾驶的安全。
图4为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制方法的流程示意图三，本实施例的执行主体可以为图1所示实施例中的整车控制器HCU，本实施例此处不做特别限制。如图4所示，该方法包括：
S401、获取电力驱动状态信息，并根据所述电力驱动状态信息确定车辆是否满足第一巡航条件。
S402、将第一巡航条件的判断结果发送至发动机控制单元ECU，其中第一巡航条件的判断结果用于指示ECU根据所述第一巡航条件的判断结果和获取的传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件。
S403、接收ECU在确定满足巡航条件时发送的巡航激活指令，并根据所述巡航激活指令控制车辆进入巡航状态。
从上述描述可知，首先根据电力驱动状态信息确定第一巡航条件的判断结果，然后将第一巡航条件的判断结果发送至ECU，ECU根据所述第一巡航条件的判断结果和获取的传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件，若满足则根据控制车辆进入巡航状态。本实施例通过将第一巡航条件的判断结果发送至ECU，并结合ECU的传统动力状态信息，判断是否满足巡航条件，不需要HCU执行过多的判断步骤，不要对HCU进行大量的软件开发，以ECU本身已经具有的控制策略为基础，再结合HCU发送的第一巡航条件的判断结果综合判断是否满足巡航条件，可以降低HCU开发成本，提高ECU利用率，节约成本。
在本发明的一个实施例中，所述电力驱动状态信息至少包括：
电机可用扭矩、电力储能信息、混动驱动部件状态信息和驾驶模式。
在本发明的一个实施例中，所述第一巡航条件的判断结果包括满足第一巡航条件和不满足第一巡航条件；
所述根据所述电力驱动状态信息确定车辆是否满足第一巡航条件，包括：
若电机可用扭矩大于扭矩阈值、电力储能信息的电能大于阈值、混动驱动部件状态信息为无故障、以及驾驶模式为非全时四驱模式，则确定巡航判断结果为满足第一巡航条件；否则，确定巡航判断结果为不满足第一巡航条件。
对应于上文混动车辆巡航控制方法，图5为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制设备的结构示意图一。如图5所示，该混动车辆巡航控制设备50包括：
接收模块501，用于接收整车控制器HCU发送的第一巡航条件的判断结果，其中第一巡航条件的判断结果是由所述HCU根据电力驱动状态信息确定的；
传统动力状态信息获取模块502，用于获取传统动力状态信息；
判断模块503，用于根据所述第一巡航条件的判断结果和所述传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件；
巡航指令发送模块504，用于若车辆满足巡航条件，则发送巡航激活指令至所述HCU，其中所述巡航激活指令用于指示所述HCU控制车辆进入巡航状态。
在本发明的一个实施例中，所述电力驱动状态信息至少包括：
电机可用扭矩、电力储能信息、混动驱动部件状态信息和驾驶模式。
在本发明的一个实施例中，所述第一巡航条件的判断结果包括满足第一巡航条件和不满足第一巡航条件；
其中，若电机可用扭矩大于扭矩阈值、电力储能信息的电能大于阈值、混动驱动部件状态信息为无故障、以及驾驶模式为非全时四驱模式，则巡航判断结果为满足第一巡航条件；否则，巡航判断结果为不满足第一巡航条件。
在本发明的一个实施例中，所述传统动力状态信息包括：车速状态、制动***状态和发动机状态；
所述判断模块503，具体用于若所述第一巡航条件的判断结果为满足第一巡航条件，且判定所述车速状态、制动***状态和发动机状态分别满足第二巡航条件，则确定车辆满足巡航条件。
在本发明的一个实施例中，所述判断模块503，具体用于若所述车速状态为车速处于预设车速区间，所述制动***状态为制动***无故障且处于没有制动状态，以及，所述发动机状态为发动机功能未受限，则确定所述车速状态、制动***状态和发动机状态分别满足第二巡航条件。
本实施例提供的设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
对应于上文混动车辆巡航控制方法，图6为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制设备的结构示意图二。如图6所示，该混动车辆巡航控制设备60包括：
电力驱动状态信息获取模块601，用于获取电力驱动状态信息，并根据所述电力驱动状态信息确定车辆是否满足第一巡航条件。
判断结果发送模块602，用于将第一巡航条件的判断结果发送至发动机控制单元ECU，其中第一巡航条件的判断结果用于指示ECU根据所述第一巡航条件的判断结果和获取的传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件。
巡航控制模块603，用于接收ECU在确定满足巡航条件时发送的巡航激活指令，并根据所述巡航激活指令控制车辆进入巡航状态。
在本发明的一个实施例中，所述第一巡航条件的判断结果包括满足第一巡航条件和不满足第一巡航条件；
所述判断结果发送模块602，具体用于若电机可用扭矩大于扭矩阈值、电力储能信息的电能大于阈值、混动驱动部件状态信息为无故障、以及驾驶模式为非全时四驱模式，则确定巡航判断结果为满足第一巡航条件；否则，确定巡航判断结果为不满足第一巡航条件。
本实施例提供的设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图7为本发明实施例提供的混动车辆巡航控制设备的硬件结构示意图。如图7所示，本实施例的混动车辆巡航控制设备70包括：处理器701以及存储器702；其中
存储器702，用于存储计算机执行指令；
处理器701，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中发动机控制单元ECU或整车控制器HCU所执行的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器702既可以是独立的，也可以跟处理器701集成在一起。
当存储器702独立设置时，该混动车辆巡航控制设备还包括总线703，用于连接所述存储器702和处理器701。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的混动车辆巡航控制方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种混动车辆巡航控制方法，其特征在于，所述方法用于发动机控制单元ECU，包括：
接收整车控制器HCU发送的第一巡航条件的判断结果，其中第一巡航条件的判断结果是由所述HCU根据电力驱动状态信息确定的；所述电力驱动状态信息至少包括：电机可用扭矩、电力储能信息、混动驱动部件状态信息和驾驶模式；
获取传统动力状态信息；
根据所述第一巡航条件的判断结果和所述传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件；所述传统动力状态信息包括：车速状态、制动***状态和发动机状态；
若车辆满足巡航条件，则发送巡航激活指令至所述HCU，其中所述巡航激活指令用于指示所述HCU控制车辆进入巡航状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一巡航条件的判断结果包括满足第一巡航条件和不满足第一巡航条件；
其中，若电机可用扭矩大于扭矩阈值、电力储能信息的电能大于阈值、混动驱动部件状态信息为无故障、以及驾驶模式为非全时四驱模式，则巡航判断结果为满足第一巡航条件；否则，巡航判断结果为不满足第一巡航条件。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一巡航条件的判断结果和所述传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件，包括：
若所述第一巡航条件的判断结果为满足第一巡航条件，且判定所述车速状态、制动***状态和发动机状态分别满足第二巡航条件，则确定车辆满足巡航条件。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判定车速状态、制动***状态和发动机状态分别满足第二巡航条件，包括：
若所述车速状态为车速处于预设车速区间，所述制动***状态为制动***无故障且处于没有制动状态，以及，所述发动机状态为发动机功能未受限，则确定所述车速状态、制动***状态和发动机状态分别满足第二巡航条件。
5.一种混动车辆巡航控制方法，其特征在于，所述方法用于整车控制器HCU，包括：
获取电力驱动状态信息，并根据所述电力驱动状态信息确定车辆是否满足第一巡航条件；所述电力驱动状态信息至少包括：电机可用扭矩、电力储能信息、混动驱动部件状态信息和驾驶模式；
将第一巡航条件的判断结果发送至发动机控制单元ECU，其中第一巡航条件的判断结果用于指示ECU根据所述第一巡航条件的判断结果和获取的传统动力状态信息判断车辆是否满足巡航条件；所述传统动力状态信息包括：车速状态、制动***状态和发动机状态；
接收ECU在确定满足巡航条件时发送的巡航激活指令，并根据所述巡航激活指令控制车辆进入巡航状态。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一巡航条件的判断结果包括满足第一巡航条件和不满足第一巡航条件；
所述根据所述电力驱动状态信息确定车辆是否满足第一巡航条件，包括：
若电机可用扭矩大于扭矩阈值、电力储能信息的电能大于阈值、混动驱动部件状态信息为无故障、以及驾驶模式为非全时四驱模式，则确定巡航判断结果为满足第一巡航条件；否则，确定巡航判断结果为不满足第一巡航条件。
7.一种混动车辆巡航控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至4任一项所述的混动车辆巡航控制方法。
8.一种混动车辆巡航控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求5或6所述的混动车辆巡航控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至4任一项所述的混动车辆巡航控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求5或6所述的混动车辆巡航控制方法。
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