CN112200838B - 一种弹丸轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种弹丸轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112200838B
CN112200838B CN202011078736.2A CN202011078736A CN112200838B CN 112200838 B CN112200838 B CN 112200838B CN 202011078736 A CN202011078736 A CN 202011078736A CN 112200838 B CN112200838 B CN 112200838B
Authority
CN
China
Prior art keywords
projectile
shot
speed cameras
moving track
position information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011078736.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112200838A (zh
Inventor
孙海超
田睿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changchun Institute of Optics Fine Mechanics and Physics of CAS
Original Assignee
Changchun Institute of Optics Fine Mechanics and Physics of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changchun Institute of Optics Fine Mechanics and Physics of CAS filed Critical Changchun Institute of Optics Fine Mechanics and Physics of CAS
Priority to CN202011078736.2A priority Critical patent/CN112200838B/zh
Publication of CN112200838A publication Critical patent/CN112200838A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112200838B publication Critical patent/CN112200838B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/73—Deblurring; Sharpening
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本申请公开了一种弹丸轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：将多台高速相机按照设定间距并行排布；在弹丸运动中经过相邻两台高速相机的重合成像视场时，利用该相邻两台高速相机同时采集弹丸运行轨迹图像；通过中心工作站对同时采集的弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理，并利用立体视觉算法计算弹丸的位置信息，根据连接计算出的位置信息，得到弹丸的运行轨迹。并行排布的高速相机可以使测量距离不受约束，可扩展，同时也可以离散分布测量***，布置灵活；在弹丸飞行过程中可以同时在不同的两个角度实现对弹丸的轨迹记录，利用图像匹配和去模糊处理实现对弹丸的高精度测量，并且利用立体视觉算法实现对弹丸的位置信息测量。

Description

一种弹丸轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及光电测量应用领域，特别是涉及一种弹丸轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在靶场中，弹丸的运行轨迹是靶场中重要的测量指标，是评价和测试设备的关键指标。
目前，现有的弹丸轨迹跟踪***是通过触发的方式，并结合转台的方式实现弹丸轨迹的跟踪。这种方式对转台的运行精度和反应速度要求很高，并且由于受到相机视场角度和转台角度的约束，对于弹丸轨迹的测量距离和精度都会有很大的限制。
因此，如何解决弹丸轨迹高精度跟踪的问题，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种弹丸轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，可以通过并行排布高速相机的图像采集和中心工作站的相关图像处理过程，实现弹丸轨迹高精度跟踪。其具体方案如下：
一种弹丸轨迹跟踪方法，包括：
将多台高速相机按照设定间距并行排布；
在弹丸运动中经过相邻两台高速相机的重合成像视场时，利用该相邻两台高速相机同时采集弹丸运行轨迹图像；
通过中心工作站对同时采集的所述弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理，并利用立体视觉算法计算弹丸的位置信息，根据连接计算出的所述位置信息，得到弹丸的运行轨迹。
优选地，在本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪方法中，在将多台高速相机按照设定间距并行排布之后，还包括：
对每相邻两台高速相机进行基线标定，并对每台高速相机进行内参和外参的标定。
优选地，在本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪方法中，通过中心工作站对同时采集的所述弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理，包括：
通过所述中心工作站中的图像处理卡同时接收每相邻两台高速相机发送的所述弹丸运行轨迹图像并进行存储；
通过所述中心工作站中的工控机对所述图像处理卡存储的所述弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理。
优选地，在本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪方法中，对同时采集的所述弹丸运行轨迹图像进行去模糊处理，具体包括：
根据已知的弹丸尺寸、粗估计的弹丸运行速度、弹丸运行方向、高速相机的内参和外参的相关数据，建立模糊模型；
通过所述模糊模型对同时采集的所述弹丸运行轨迹图像进行去模糊处理。
优选地，在本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪方法中，利用立体视觉算法计算弹丸的位置信息，具体包括：
根据高速相机的焦距、相邻两台高速相机之间的基线距和同时采集的所述弹丸运行轨迹图像中弹丸的坐标，获得该相邻两台高速相机的重合成像视场内弹丸的空间物体特征点的三维坐标；所述三维坐标作为弹丸的位置信息。
优选地，在本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪方法中，采用第一公式计算得到弹丸的位置信息；所述第一公式为：
Figure BDA0002717921510000021
其中，(xc,yc,zc)表示弹丸的位置信息，(Xleft,Yu)和(Xright,Yu)分别表示同时采集的所述弹丸运行轨迹图像中弹丸的坐标，f表示焦距，L表示相邻两台高速相机之间的基线距。
本发明实施例还提供了一种弹丸轨迹跟踪装置，包括：
多台高速相机，按照设定间距并行排布，用于在弹丸运动中经过相邻两台高速相机的重合成像视场时，利用该相邻两台高速相机同时采集弹丸运行轨迹图像；
中心工作站，用于对同时采集的所述弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理，并利用立体视觉算法计算弹丸的位置信息，根据连接计算出的所述位置信息，得到弹丸的运行轨迹。
优选地，在本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪装置中，所述高速相机中心两侧集成有用于提供相应照度的照明灯。
本发明实施例还提供了一种弹丸轨迹跟踪设备，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现如本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪方法。
从上述技术方案可以看出，本发明所提供的一种弹丸轨迹跟踪方法，包括：将多台高速相机按照设定间距并行排布；在弹丸运动中经过相邻两台高速相机的重合成像视场时，利用该相邻两台高速相机同时采集弹丸运行轨迹图像；通过中心工作站对同时采集的弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理，并利用立体视觉算法计算弹丸的位置信息，根据连接计算出的位置信息，得到弹丸的运行轨迹。
本发明通过并行排布多台高速相机，利用每相邻两台相机重合视角的图像进行图像匹配和去模糊，实现对弹丸运行轨迹的跟踪，这样设置并行排布的高速相机可以使测量距离不受约束，可扩展，同时也可以离散分布测量***,布置灵活；在弹丸飞行过程中可以同时在不同的两个角度实现对弹丸的轨迹记录，利用图像匹配和去模糊处理等图像处理技术，实现对弹丸的高精度测量；并且，根据对相邻高速相机的视场角和位置布局设计，实现了能够利用立体视觉算法对弹丸的位置信息测量。此外，本发明还针对弹丸轨迹跟踪方法提供了相应的装置、设备及计算机可读存储介质，进一步使得上述方法更具有实用性，该装置、设备及计算机可读存储介质具有相应的优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的弹丸轨迹跟踪方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的立体视觉算法的原理示意图；
图3为本发明实施例提供的弹丸轨迹跟踪装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种弹丸轨迹跟踪方法，如图1所示，包括以下步骤：
S101、将多台高速相机按照设定间距并行排布；
需要说明的是，高速相机能够通过图像传感器采集弹丸运行轨迹的图像；将各个高速相机按照设计间距的进行等间距摆放，并进行位置固定；这样并行排布的高速相机可以使测量距离不受约束，同时也可以离散分布测量***，布置灵活；
S102、在弹丸运动中经过相邻两台高速相机的重合成像视场时，利用该相邻两台高速相机同时采集弹丸运行轨迹图像；
需要注意的是，高速相机的摆放设计要求是要保证弹丸运行过程中相邻两台高速相机可以同时采集弹丸图像，即弹丸在运动中经过相邻两台高速相机的重合面，这两台相机会同时采集图像，并将采集的图像发送至中心工作站。由于同时采集的两路图像，是在不同角度拍摄到图像，因此弹丸在两幅图像中会存在相关性，利用他们的相关性，就可以计算更加精确的测量出弹丸位置信息和速度信息；
S103、通过中心工作站对同时采集的弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理，并利用立体视觉算法计算弹丸的位置信息，根据连接计算出的位置信息，得到弹丸的运行轨迹。
在本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪方法中，设置并行排布的高速相机可以使测量距离不受约束，可扩展，同时也可以离散分布测量***,布置灵活；在弹丸飞行过程中可以同时在不同的两个角度实现对弹丸的轨迹记录，利用图像匹配和去模糊处理等图像处理技术，实现对弹丸的高精度测量；并且，根据对相邻高速相机的视场角和位置布局设计，实现了能够利用立体视觉算法对弹丸的位置信息测量。
在具体实施时，在本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪方法中，在执行步骤S101将多台高速相机按照设定间距并行排布之后，还可以包括：对每相邻两台高速相机进行基线标定，并对每台高速相机进行内参和外参的标定。
在具体实施时，在本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪方法中，步骤S103通过中心工作站对同时采集的弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理，可以采用以下方式实现：
首先，通过中心工作站中的图像处理卡同时接收每相邻两台高速相机发送的弹丸运行轨迹图像并进行存储；
然后，通过中心工作站中的工控机对图像处理卡存储的弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理，以获得多幅清晰的弹丸连续运动图像。
需要说明的是，中心工作站包括工控机和图像处理卡；工控机可以用于装置的控制、图像的后期处理；图像处理卡可以用于多路图像的采集、高速相机的同步成像和图像存储。
进一步的，在具体实施时，在本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪方法中，步骤S103对同时采集的弹丸运行轨迹图像进行去模糊处理，具体可以包括：首先根据已知的弹丸尺寸、粗估计的弹丸运行速度、弹丸运行方向、高速相机的内参和外参等相关数据(即先验信息)以及获取的图像数据，建立模糊模型；然后通过建立的模糊模型对同时采集的弹丸运行轨迹图像进行去模糊处理，从而获得较为清晰的图像数据。
更进一步的，在具体实施时，在本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪方法中，步骤S103利用立体视觉算法计算弹丸的位置信息，具体可以包括：根据高速相机的焦距、相邻两台高速相机之间的基线距和同时采集的弹丸运行轨迹图像中弹丸的坐标，获得该相邻两台高速相机的重合成像视场内弹丸的空间物体特征点的三维坐标；三维坐标作为弹丸的位置信息。
需要说明的是，双目立体视觉算法是一种利用三角法原理来获取三维信息，如图2所示，弹丸与同时获取的两幅弹丸图像构成一个三角形。利用已知的两个高速相机之间的基线距，便可以获得两台高速相机的公共视场内弹丸的空间物体特征点的三维坐标；再通过连续的图像集(包含每个时刻的弹丸的位置信息)就可以计算得到弹丸的轨迹。另外，为了提高计算结果的准确率，在计算弹丸的位置信息之前，还需要进行目标识别，包括阈值分割，二值化等图像处理过程，然后再根据相机的参数和基线等信息计算弹丸的位置信息。
在具体实施时，如图2所示，由三角关系，可以采用第一公式计算得到弹丸的位置信息；该第一公式为：
Figure BDA0002717921510000061
其中，(xc,yc,zc)表示弹丸的位置信息，(Xleft,Yu)和(Xright,Yu)分别表示同时采集的弹丸运行轨迹图像中弹丸的坐标(即分别在左图像和右图像中获得的弹丸坐标)，f表示焦距，L表示相邻两台高速相机之间的基线距。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种弹丸轨迹跟踪装置，由于该装置解决问题的原理与前述一种弹丸轨迹跟踪方法相似，因此该装置的实施可以参见弹丸轨迹跟踪方法的实施，重复之处不再赘述。
在具体实施时，本发明实施例提供的弹丸轨迹跟踪装置，如图3所示，具体包括：
多台高速相机，按照设定间距并行排布，用于在弹丸运动中经过相邻两台高速相机的重合成像视场时，利用该相邻两台高速相机同时采集弹丸运行轨迹图像；
中心工作站，用于对同时采集的弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理，并利用立体视觉算法计算弹丸的位置信息，根据连接计算出的位置信息，得到弹丸的运行轨迹。
在本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪装置中，利用多台高速相机并行排布并结合中心工作站的图像匹配和去模糊等图像处理技术，达到测量距离可扩展、布置灵活、测量结果精度高的目的。
在具体实施时，在本发明实施例提供的上述弹丸轨迹跟踪装置中，高速相机中心两侧集成有用于提供相应照度的照明灯。较佳地，该照明灯可以选择为LED灯，能够提供足够的照度，利于图像处理算法对目标的处理。各高速相机通过线缆连接至中心工作站。
关于上述各个部件更加具体的工作过程可以参考前述实施例公开的相应内容，在此不再进行赘述。
相应的，本发明实施例还公开了一种弹丸轨迹跟踪设备，包括处理器和存储器；其中，处理器执行存储器中保存的计算机程序时实现前述实施例公开的弹丸轨迹跟踪方法。
关于上述方法更加具体的过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
进一步的，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；计算机程序被处理器执行时实现前述公开的弹丸轨迹跟踪方法。
关于上述方法更加具体的过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、设备、存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
本发明实施例提供的一种弹丸轨迹跟踪方法，包括：将多台高速相机按照设定间距并行排布；在弹丸运动中经过相邻两台高速相机的重合成像视场时，利用该相邻两台高速相机同时采集弹丸运行轨迹图像；通过中心工作站对同时采集的弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理，并利用立体视觉算法计算弹丸的位置信息，根据连接计算出的位置信息，得到弹丸的运行轨迹。这样设置的并行排布相机可以使测量距离不受约束，可扩展，同时也可以离散分布测量***,布置灵活；在弹丸飞行过程中可以同时在不同的两个角度实现对弹丸的轨迹记录，利用图像匹配和去模糊处理等图像处理技术，实现对弹丸的高精度测量；并且，根据对相邻高速相机的视场角和位置布局设计，实现了能够利用立体视觉算法对弹丸的位置信息测量。此外，本发明还针对弹丸轨迹跟踪方法提供了相应的装置、设备及计算机可读存储介质，进一步使得上述方法更具有实用性，该装置、设备及计算机可读存储介质具有相应的优点。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的弹丸轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种弹丸轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：
将多台高速相机按照设定间距并行排布；
在弹丸运动中经过相邻两台高速相机的重合成像视场时，利用该相邻两台高速相机同时采集弹丸运行轨迹图像；
通过中心工作站对同时采集的所述弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理，并利用立体视觉算法计算弹丸的位置信息，根据连接计算出的所述位置信息，得到弹丸的运行轨迹；
对同时采集的所述弹丸运行轨迹图像进行去模糊处理，具体包括：
根据已知的弹丸尺寸、粗估计的弹丸运行速度、弹丸运行方向、高速相机的内参和外参的相关数据，建立模糊模型；
通过所述模糊模型对同时采集的所述弹丸运行轨迹图像进行去模糊处理；
利用立体视觉算法计算弹丸的位置信息，具体包括：
根据高速相机的焦距、相邻两台高速相机之间的基线距和同时采集的所述弹丸运行轨迹图像中弹丸的坐标，获得该相邻两台高速相机的重合成像视场内弹丸的空间物体特征点的三维坐标；所述三维坐标作为弹丸的位置信息；
采用第一公式计算得到弹丸的位置信息；所述第一公式为：
Figure FDA0003944182330000011
其中，(xc,yc,zc)表示弹丸的位置信息，(Xleft,Yu)和(Xright,Yu)分别表示同时采集的所述弹丸运行轨迹图像中弹丸的坐标，f表示焦距，L表示相邻两台高速相机之间的基线距。
2.根据权利要求1所述的弹丸轨迹跟踪方法，其特征在于，在将多台高速相机按照设定间距并行排布之后，还包括：
对每相邻两台高速相机进行基线标定，并对每台高速相机进行内参和外参的标定。
3.根据权利要求2所述的弹丸轨迹跟踪方法，其特征在于，通过中心工作站对同时采集的所述弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理，包括：
通过所述中心工作站中的图像处理卡同时接收每相邻两台高速相机发送的所述弹丸运行轨迹图像并进行存储；
通过所述中心工作站中的工控机对所述图像处理卡存储的所述弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理。
4.一种弹丸轨迹跟踪装置，其特征在于，包括：
多台高速相机，按照设定间距并行排布，用于在弹丸运动中经过相邻两台高速相机的重合成像视场时，利用该相邻两台高速相机同时采集弹丸运行轨迹图像；
中心工作站，用于对同时采集的所述弹丸运行轨迹图像进行图像匹配和去模糊处理，并利用立体视觉算法计算弹丸的位置信息，根据连接计算出的所述位置信息，得到弹丸的运行轨迹；
对同时采集的所述弹丸运行轨迹图像进行去模糊处理，具体包括：
根据已知的弹丸尺寸、粗估计的弹丸运行速度、弹丸运行方向、高速相机的内参和外参的相关数据，建立模糊模型；
通过所述模糊模型对同时采集的所述弹丸运行轨迹图像进行去模糊处理；
利用立体视觉算法计算弹丸的位置信息，具体包括：
根据高速相机的焦距、相邻两台高速相机之间的基线距和同时采集的所述弹丸运行轨迹图像中弹丸的坐标，获得该相邻两台高速相机的重合成像视场内弹丸的空间物体特征点的三维坐标；所述三维坐标作为弹丸的位置信息；
采用第一公式计算得到弹丸的位置信息；所述第一公式为：
Figure FDA0003944182330000021
其中，(xc,yc,zc)表示弹丸的位置信息，(Xleft,Yu)和(Xright,Yu)分别表示同时采集的所述弹丸运行轨迹图像中弹丸的坐标，f表示焦距，L表示相邻两台高速相机之间的基线距。
5.根据权利要求4所述的弹丸轨迹跟踪装置，其特征在于，所述高速相机中心两侧集成有用于提供相应照度的照明灯。
6.一种弹丸轨迹跟踪设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的弹丸轨迹跟踪方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的弹丸轨迹跟踪方法。
CN202011078736.2A 2020-10-10 2020-10-10 一种弹丸轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质 Active CN112200838B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011078736.2A CN112200838B (zh) 2020-10-10 2020-10-10 一种弹丸轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011078736.2A CN112200838B (zh) 2020-10-10 2020-10-10 一种弹丸轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112200838A CN112200838A (zh) 2021-01-08
CN112200838B true CN112200838B (zh) 2023-01-24

Family

ID=74013966

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011078736.2A Active CN112200838B (zh) 2020-10-10 2020-10-10 一种弹丸轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112200838B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112857224B (zh) * 2021-01-20 2022-08-30 中北大学 一种ccd线阵相机交汇连发弹丸坐标快速处理方法
CN113220680A (zh) * 2021-04-29 2021-08-06 北京理工大学珠海学院 疫情密切接触者轨迹确定方法、***、装置及存储介质
CN115823970B (zh) * 2022-12-26 2024-07-12 浙江航天润博测控技术有限公司 一种视觉弹丸轨迹生成***

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006006983A1 (de) * 2006-02-14 2007-08-23 Eads Deutschland Gmbh Verfahren zur Erfassung der Flugbahn und Bewegungsrichtung von Projektilen
CN102006461A (zh) * 2010-11-18 2011-04-06 无锡中星微电子有限公司 摄像机联合跟踪检测***
CN104270570A (zh) * 2014-10-17 2015-01-07 北京英泰智软件技术发展有限公司 双目摄像机及其图像处理方法
CN106597003A (zh) * 2016-11-30 2017-04-26 西北工业大学 一种利用激波测量超音速弹丸飞行轨迹的方法
CN106969723A (zh) * 2017-04-21 2017-07-21 华中科技大学 基于低速相机阵列的高速动态物体关键点三维测量方法
CN111145220A (zh) * 2019-12-31 2020-05-12 东南大学 一种基于视觉信息的隧道目标轨迹跟踪方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6233007B1 (en) * 1998-06-22 2001-05-15 Lucent Technologies Inc. Method and apparatus for tracking position of a ball in real time
JP6573361B2 (ja) * 2015-03-16 2019-09-11 キヤノン株式会社 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム
CN106780620B (zh) * 2016-11-28 2020-01-24 长安大学 一种乒乓球运动轨迹识别定位与跟踪***及方法
CN106679650A (zh) * 2016-12-28 2017-05-17 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种视觉姿态测量***
CN107990940B (zh) * 2017-12-20 2020-09-11 武汉惟景三维科技有限公司 一种基于立体视觉测量技术的运动物体追踪方法
CN111612826A (zh) * 2019-12-13 2020-09-01 北京理工大学 一种基于双目视频传感器的高精度三维运动轨迹采集定位与运动过程再现方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006006983A1 (de) * 2006-02-14 2007-08-23 Eads Deutschland Gmbh Verfahren zur Erfassung der Flugbahn und Bewegungsrichtung von Projektilen
CN102006461A (zh) * 2010-11-18 2011-04-06 无锡中星微电子有限公司 摄像机联合跟踪检测***
CN104270570A (zh) * 2014-10-17 2015-01-07 北京英泰智软件技术发展有限公司 双目摄像机及其图像处理方法
CN106597003A (zh) * 2016-11-30 2017-04-26 西北工业大学 一种利用激波测量超音速弹丸飞行轨迹的方法
CN106969723A (zh) * 2017-04-21 2017-07-21 华中科技大学 基于低速相机阵列的高速动态物体关键点三维测量方法
CN111145220A (zh) * 2019-12-31 2020-05-12 东南大学 一种基于视觉信息的隧道目标轨迹跟踪方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Trajectory and attitude measuring scheme for launching projectiles of inflight aircraft;Bin Wei等;《Optik》;20160531;第127卷(第10期);第4185-4192页 *
基于立体视觉的运动目标轨迹测量的研究;杜浩东;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》;20151015;第I138-366页 *
运动弹丸追踪摄影方法及关键技术研究;于纪言;《中国博士学位论文全文数据库 工程科技II辑》;20081215;第C032-5页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112200838A (zh) 2021-01-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112200838B (zh) 一种弹丸轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质
CN109059895B (zh) 一种基于手机摄像头和传感器的多模态室内测距及定位方法
CN108416791B (zh) 一种基于双目视觉的并联机构动平台位姿监测与跟踪方法
CN105654507B (zh) 一种基于图像动态特征跟踪的车辆外廓尺寸测量方法
US10582188B2 (en) System and method for adjusting a baseline of an imaging system with microlens array
Ghosh et al. Reliable pose estimation of underwater dock using single camera: a scene invariant approach
CN102788572B (zh) 一种工程机械吊钩姿态的测量方法、装置及***
CN113008195B (zh) 一种基于空间点云的三维曲面距离测量方法及***
CN103679693A (zh) 一种多相机单视图标定装置及其标定方法
CN112991401B (zh) 车辆运行轨迹追踪方法、装置、电子设备和存储介质
CN110345924A (zh) 一种距离获取的方法和装置
CN104471436B (zh) 用于计算对象的成像比例的变化的方法和设备
KR101059748B1 (ko) 특징점 패턴을 이용한 헤드 트랙커에서 특징점 배치 방법 및 헬멧의 위치 추정 방법
Tjaden et al. High-speed and robust monocular tracking
CN110298320B (zh) 一种视觉定位方法、装置及存储介质
JP2003346130A (ja) ３次元情報処理装置および３次元情報処理方法
CN108090930A (zh) 基于双目立体相机的障碍物视觉检测***及方法
CN116883981A (zh) 一种车牌定位识别方法、***、计算机设备及存储介质
JP2010009236A (ja) 平面領域推定装置及びプログラム
CN114092564B (zh) 无重叠视域多相机***的外参数标定方法、***、终端及介质
JP3221384B2 (ja) 三次元座標計測装置
CN103413328B (zh) 运动物体的跟踪方法和装置
CN111460854A (zh) 一种远距离目标检测方法、装置及***
JP2005084012A (ja) 肌形状計測方法及び肌形状計測装置
CN111223139B (zh) 目标定位方法及终端设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant