CN112193702A - 一种无人值守售药药房 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人值守售药药房，包括：售药机、第一储药仓、第二储药仓、第一取药装置、第二取药装置、药品补充装置、和药品转移装置；通过售药机刷卡可通过第一取药装置和第二取药装置进行自动化取药，且第一储药仓药品不足时，可自动通过第二储药仓进行补充，有效保证了药品的供应量；并且人工补充药品的方式简单方便，实用性强；第一储药仓和第二储药仓均设有保温舱体，对需要低温的药品进行隔离保存，扩大了药品的供应种类，进一步扩大了服务人群，无需工作人员值守，真正实现了智能化和自动化，对售药药房的推广有重大意义。

Description

一种无人值守售药药房

技术领域

本发明涉及自动化药房领域，更具体的说是涉及一种无人值守售药药房。

背景技术

目前，随着社会科学技术进步，医疗行业也得到了越来越快的发展，尤其是在药房发药机方面，各种自动化设备极大地提高了药房工作人员的工作效率，在发药准确率，药品管理***等诸多方面都提供了巨大的帮助。

现有的各大医院的药房及便民药房采用的自动化设备均是基于药师审药手工发药完成单个处方，没有真正的实现无人值守审药出药，自动化程度低，存在人工成本高的问题。

因此，如何提供一种无需值班人员看守的自动化售药药房是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。

有鉴于此，本发明旨在提供一种无人值守售药药房，能够实现自动化的售药，且补充药物更为方便，操作简单，智能化程度更高。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种无人值守售药药房，包括：售药机、第一储药仓、第一取药装置和第二取药装置；

所述第一储药仓包括储药仓壳体、药品架和药品筐；以所述储药仓壳体的长度方向为X轴方向，以所述储药仓壳体的高度方向为Y轴方向，以所述储药仓壳体的宽度方向为Z轴方向；所述药品架设有多个，多个所述药品架均匀安装在所述储药仓壳体中XY轴线所在平面两侧的内壁上，且每个所述药品架上均放置所述药品筐；所述售药机安装在所述储药仓壳体的一端；

所述第一取药装置包括XY双轴向运动机构和第一机械手；所述XY双轴向运动机构中X轴方向的轨道沿X轴方向安装在所述储药仓壳体的顶部和底部，且位于所述储药仓壳体安装有所述药品架的两侧壁之间；所述第一机械手设置能够进行Z轴方向移动的移动部件，且安装在所述XY双轴向运动机构中的Y轴方向的移动端上；

所述第二取药装置包括第一安装架、输送机、出药通道、第一药品筐放置台、第一直线位移机构和第二机械手；所述第一安装架安装在所述储药仓壳体内，靠近所述售药机的位置；所述输送机安装在所述第一安装架的顶部，所述出药通道安装在所述第一安装架上，其一端与带动输送机的输送口对应另一端与所述售药机的取药口连通；所述第一药品筐放置台设置在所述出药通道的上方，所述第一直线位移机构安装在所述输送机的上方，与所述第一药品筐放置台相对，所述第二机械手安装在所述第一直线位移机构的移动端上；

所述XY双轴向运动机构带动所述第一机械手移动，选择摘取对应的药品筐；并将所述药品筐放置在所述第一药品筐放置台上，第一直线位移机构带动第二机械手摘取所述药品筐内的药品，将药品投放至输送机上，并输送到取药口。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种无人值守售药药房，在售药机进行刷卡取药操作后，XY双轴向运动机构带动第一机械手运动至待取药物的药品框位置，第一机械手进行Z轴方向运动将药品框摘取，并运送放置在第一药筐放置台上，第一直线驱动机构驱动第二机械手动作，摘取药物，并投放到输送机，输送机将药物传送到出药口，售药机的取药口打开，完成取药；整个取药流程完全实现自动化，智能化，无需值班人员看守，取药更为方便快捷，降低了人工成本。

优选的，在上述的一种无人值守售药药房中，所述输送机为双向输送机；

还包括视觉识别***和药品回收筐；所述视觉识别***安装在所述第二机械手的上方；所述出药通道和所述药品回收筐安装在所述第一安装架的两端，分别与所述输送机的两个输送口对应；此方案能够对所取药物进行确认，当出现取药错误的情况下，通过输送机将药物输送至药品回收筐中；避免出现取药错误的情况，提高取药准确率，提高客户使用体验。

优选的，在上述的一种无人值守售药药房中，所述第一药品筐放置台的底部设置放置台旋转机构，所述放置台旋转机构安装在所述出药通道的上方；

所述第二机械手的连接端设置旋转机械手，所述旋转机械手安装在所述第一直线位移机构的移动端；此方案能够通过转动第一药品筐放置台，使其的去拗口对准第二机械手，便于取药；旋转机械手能够带动第二机械手以及其抓取的药物转动，通过视觉识别***进行多角度确认，能够留存记录，进一步提高取药的准确率。

优选的，在上述的一种无人值守售药药房中，所述第一机械手包括第二直线位移机构和药品筐托板，所述第二直线位移机构沿Z轴方向安装在所述XY双轴向运动机构的Y轴方向的移动端上，所述药品筐托板安装在所述第二直线位移机构的移动端上；

所述第二机械手为负压吸盘机构；此方案中第一机械手可以通过XY双轴向运动机构的XY轴方向的移动端移动至对应的药品框位置，在第二直线位移机构的移动端的带动下***药品框的下侧，再通过Y轴方向的抬升，将药品框托起；并运送至第一药品筐放置台上，实现药物的第一步摘取；第二机械手采用负压吸盘结构，抓取稳固，抓取效果好，避免药盒在运动过程中掉落，实现第二部的摘取。

优选的，在上述的一种无人值守售药药房中，还包括保温舱体，所述保温舱体设有自动仓门；所述保温舱体设置在储药仓壳体内安装有所述药品架的一个侧壁上，内部设置多个所述药品架；开启所述自动仓门，所述第一机械手可摘取所述保温舱体内的药品筐；此方案能够存放常温药物和低温保存的药物，丰富了储药的种类，扩大了服务人群。

优选的，在上述的一种无人值守售药药房中，还包括药品补充装置；所述药品补充装置包括药品补充壳体、药品补充操作屏、第二安装架、第三直线位移机构、第二药品筐放置台和限位挡板；

所述储药仓壳体的一端开设药品补充口；所述药品补充壳体安装在所述药品补充口的上方；所述药品补充操作屏安装在药品补充壳体上，所述第二安装架安装在所述储药仓壳体内腔中与所述药品补充口对应的位置；所述第三直线位移机构安装在所述第二安装架的顶部，其移动端可沿所述药品补充口运动至所述储药仓壳体的外部；所述第二药品筐放置台安装在所述第三直线位移机构的移动端上；所述限位挡板安装在所述第三直线位移机构靠近药品补充口一端的导轨上，并与之滑动连接，所述限位挡板侧壁与所述第二安装座通过弹簧连接；此方案在进行补药操作时，通过XY双轴向运动机构将待补充的药品框取下，运送到第二药品筐放置台上，第三直线位移机构将药品框送出储药仓壳体，工作人员进行补充，补充后，第三直线位移机构将药品框带回储药仓壳体，弹簧拉动限位挡板复位，完成补药。

优选的，在上述的一种无人值守售药药房中，还包括第二储药仓和药品转移装置；所述第二储药仓与所述第一储药仓结构相同，且均安装所述XY双轴向运动机构、所述第一机械手和药品补充装置；所述第二储药仓与所述第一储药仓平行，且相邻的一侧相互抵接；所述第二储药仓与所述第一储药仓抵接的侧壁开设药品转移口；

所述药品转移装置包括第三安装架、第四直线位移机构和第三药品筐放置台；所述第三安装架安装在所述药品转移口处，所述第四直线位移机构设置两个，两个所述第四直线位移机构并排设置，均可从所述第一储药仓移动至所述第二储药仓；两个所述第四直线位移机构的移动端均安装有第三药品筐放置台；此方案能够进一步增加储药仓的药物保存量，当第一储药仓内的药物不足时，药品转移装置的两个第四直线位移机构分别将其上放置的第三药品筐放置台运送到第一储药仓和第二储药仓中，第一储药仓中的待补充药品筐和第二储药仓的备用的药品筐同时放置到药品转移装置的两个第三药品筐放置台上，并通过第四直线位移机构将两药品筐反向运输至第二储药仓和第一储药仓内，通过所述XY双轴向运动机构和第一机械手放回原处，实现药品的补充，无需工作人员频繁补充药物，降低劳动强度。

优选的，在上述的一种无人值守售药药房中，所述药品架包括托架和限位块；所述托架为条状固定板；所述托架设有两个，两个所述托架沿X轴方向依次垂直安装在所述储药仓壳体内的内壁上，且两个所述托架间留有间隔；所述限位块为条状限位块，其顶部开有限位凹槽；所述限位块设有两个，沿Z轴方向在对应的所述托架上；

所述药品筐包括盒体、调节导轨、固定挡板和可调移动挡板；所述盒体顶部和一侧面开口设计，底部设有与所述限位凹槽对应的卡接凸起；所述盒体且沿Z轴方向卡接在所述托架上，其侧面的开口朝向所述第一机械手；所述调节导轨设有两个，两个所述调节导轨平行且沿X轴方向安装子在所述盒体底板的两端；

所述固定挡板和所述可调移动挡板均设有两个；两个所述固定挡板固定在所述调节导轨两端的所述盒体的内壁上，两个所述可调移动挡板安装在两个所述固定挡板之间的所述调节导轨上，分别与两个所述固定挡板对应；

所述第一药品筐放置台、所述第二药品筐放置台和所述第三药品筐放置台的顶部设置与所述限位凸起对应的限位卡槽；采用此方案能够将药品筐放置在条状限位块上，通过限位凹槽进行限位，两条性限位块之间存在空隙，可通过第一机械手向Y轴方向抬升将其托起，实现抓取，方便实用。

优选的，在上述的一种无人值守售药药房中，所述XY双轴向运动机构为XY双轴导轨同步带滑台机构，所述第一直线位移机构、所述第二直线位移机构、所述第三直线位移机构和所述第四直线位移机构均为单轴直线导轨同步带滑台机构；此方案为实现本产品运动的的一种具体实施方式。

优选的，在上述的一种无人值守售药药房中，所述售药机包括售药机壳体、控制器、取药操作屏、读卡器、打印器和键盘输入装置；所述售药机壳体设置取药口，所述取药口设置取药仓门，所述取药仓门活动连接在所述取药口处；所述售药机壳体安装在所述储药仓壳体的外侧一端，所述控制器、所述取药操作屏、所述读卡器、所述打印器和所述键盘输入装置均安装在所述售药机壳体上；

所述取药操作屏、所述读卡器、所述打印器、所述键盘输入装置、所述XY双轴向运动机构、所述输送机、所述第二机械手、所述视觉识别***、所述旋转机构、所述保温舱体、所述药品补充操作屏、所述第一直线位移机构、所述第二直线位移机构、所述第三直线位移机构、所述第四直线位移机构均与所述控制器电连接；此方案能够实现售药的智能化和自主化，真正实现无人值班的售药模式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明售药药房的结构示意图；

图2为本发明售药药房去除外部壳体的结构示意图；

图3为本发明售药药房中第一取药机构与第二取药机构的安装示意图；

图4为本发明售药药房中第二取药机构的结构示意图；

图5为本发明售药药房中药品补充装置的结构示意图；

图6为本发明售药药房中药品转移装置的安装位置示意图；

图7为本发明售药药房中药品筐与药品架的结构示意图；

图8为本发明售药药房中售药机的结构示意图；

图9为本发明售药药房中售药机的取药仓门结构示意图；

图10为本发明售药药房中售药机的取药仓门仰视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实例1

一种无人值守售药药房，包括：售药机1、第一储药仓2、第一取药装置3和第二取药装置4；

第一储药仓2包括储药仓壳体20、药品架21和药品筐22；以储药仓壳体20的长度方向为X轴方向，以储药仓壳体20的高度方向为Y轴方向，以储药仓壳体20的宽度方向为Z轴方向；药品架21设有多个，多个药品架21均匀安装在储药仓壳体20中XY轴线所在平面两侧的内壁上，且每个药品架21上均放置药品筐22；售药机1安装在储药仓壳体20的一端；

第一取药装置3包括XY双轴向运动机构30和第一机械手31；XY双轴向运动机构30中X轴方向的轨道沿X轴方向安装在储药仓壳体20的顶部和底部，且位于储药仓壳体20安装有药品架21的两侧壁之间；第一机械手31设置能够进行Z轴方向移动的移动部件，且安装在XY双轴向运动机构30中的Y轴方向的移动端上

第二取药装置4包括第一安装架40、输送机41、出药通道42、第一药品筐放置台43、第一直线位移机构44和第二机械手45；第一安装架40安装在储药仓壳体20内，靠近售药机1的位置；输送机41安装在第一安装架40的顶部，出药通道42安装在第一安装架40上，其一端与带动输送机41的输送口对应另一端与售药机1的取药口连通；第一药品筐放置台43设置在出药通道42的上方，第一直线位移机构44安装在输送机41的上方，与第一药品筐放置台43相对，第二机械手45安装在第一直线位移机构44的移动端上；

XY双轴向运动机构30带动第一机械手31移动，选择摘取对应的药品筐22；并将药品筐22放置在第一药品筐放置台43上，第一直线位移机构44带动第二机械手45摘取药品筐22内的药品，将药品投放至输送机41上，并输送到取药口。

在本实施例中第一机械手31包括第二直线位移机构和药品筐托板，第二直线位移机构沿Z轴方向安装在XY双轴向运动机构30的Y轴方向的移动端上，药品筐托板安装在第二直线位移机构的移动端上；

第二机械手45为负压吸盘机构。

在本实施例中，还包括保温舱体23，保温舱体23设有自动仓门；保温舱体23设置在储药仓壳体20内安装有药品架21的一个侧壁上，内部设置多个药品架21；开启自动仓门，第一机械手31可摘取保温舱体23内的药品筐22。

具体的，保温舱体23的保温区间为2-8℃。

在本实施例中，还包括药品补充装置5；药品补充装置5包括药品补充壳体50、药品补充操作屏51、第二安装架52、第三直线位移机构53、第二药品筐放置台54和限位挡板55；

储药仓壳体20的一端开设药品补充口200；药品补充壳体50安装在药品补充口200的上方；药品补充操作屏51安装在药品补充壳体50上，第二安装架52安装在储药仓壳体20内腔中与药品补充口200对应的位置；第三直线位移机构53安装在第二安装架52的顶部，其移动端可沿药品补充口200运动至储药仓壳体20的外部；第二药品筐放置台54安装在第三直线位移机构53的移动端上；限位挡板55安装在第三直线位移机构53靠近药品补充口200一端的导轨上，并与之滑动连接，限位挡板55侧壁与第二安装座通过弹簧56连接。

在本实施例中，药品架21包括托架210和限位块211；托架210为条状固定板；托架210设有两个，两个托架210沿X轴方向依次垂直安装在储药仓壳体20内的内壁上，且两个托架210间留有间隔；限位块211为条状限位块211，其顶部开有限位凹槽；限位块211设有两个，沿Z轴方向在对应的托架210上；

药品筐22包括盒体220、调节导轨221、固定挡板222和可调移动挡板223；盒体220顶部和一侧面开口设计，底部设有与限位凹槽对应的卡接凸起；盒体220且沿Z轴方向卡接在托架210上，其侧面的开口朝向第一机械手31；调节导轨221设有两个，两个调节导轨221平行且沿X轴方向安装子在盒体220底板的两端；

固定挡板222和可调移动挡板223均设有两个；两个固定挡板222固定在调节导轨221两端的盒体220的内壁上，两个可调移动挡板223安装在两个固定挡板222之间的调节导轨221上，分别与两个固定挡板222对应；

第一药品筐放置台43、第二药品筐放置台54和第三药品筐放置台72的顶部设置与限位凸起对应的限位卡槽。

在本实施例中，XY双轴向运动机构30为XY双轴导轨同步带滑台机构，第一直线位移机构44、第二直线位移机构和第三直线位移机构53例中，售药机1包括售药机壳体10、控制器、取药操作屏11、读卡器12、打印器13和键盘输入装置14；售药机壳体10设置取药口100，取药口100设置取药仓门15，取药仓门15活动连接在取药口处；售药机壳体10安装在储药仓壳体20的外侧一端，控制器、取药操作屏11、读卡器12、打印器13和键盘输入装置14均安装在售药机壳体10上；

取药操作屏11、读卡器12、打印器13、键盘输入装置14、XY双轴向运动机构30、输送机41、第二机械手45、保温舱体23、第一直线位移机构44、第二直线位移机构和第三直线位移机构53均与控制器电连接。

实例2

请参阅附图1-10为本发明的一种无人值守售药药房，包括：

售药机1、第一储药仓2、第一取药装置3和第二取药装置4；

第一储药仓2包括储药仓壳体20、药品架21和药品筐22；以储药仓壳体20的长度方向为X轴方向，以储药仓壳体20的高度方向为Y轴方向，以储药仓壳体20的宽度方向为Z轴方向；药品架21设有多个，多个药品架21均匀安装在储药仓壳体20中XY轴线所在平面两侧的内壁上，且每个药品架21上均放置药品筐22；售药机1安装在储药仓壳体20的一端；

第一取药装置3包括XY双轴向运动机构30和第一机械手31；XY双轴向运动机构30中X轴方向的轨道沿X轴方向安装在储药仓壳体20的顶部和底部，且位于储药仓壳体20安装有药品架21的两侧壁之间；第一机械手31设置能够进行Z轴方向移动的移动部件，且安装在XY双轴向运动机构30中的Y轴方向的移动端上

第二取药装置4包括第一安装架40、输送机41、出药通道42、第一药品筐放置台43、第一直线位移机构44和第二机械手45；第一安装架40安装在储药仓壳体20内，靠近售药机1的位置；输送机41安装在第一安装架40的顶部，出药通道42安装在第一安装架40上，其一端与带动输送机41的输送口对应另一端与售药机1的取药口连通；第一药品筐放置台43设置在出药通道42的上方，第一直线位移机构44安装在输送机41的上方，与第一药品筐放置台43相对，第二机械手45安装在第一直线位移机构44的移动端上；

XY双轴向运动机构30带动第一机械手31移动，选择摘取对应的药品筐22；并将药品筐22放置在第一药品筐放置台43上，第一直线位移机构44带动第二机械手45摘取药品筐22内的药品，将药品投放至输送机41上，并输送到取药口。

在本实施例中，输送机41为双向输送机；

还包括视觉识别***46和药品回收筐47；视觉识别***46安装在第二机械手45的上方；出药通道42和药品回收筐47安装在第一安装架40的两端，分别与输送机41的两个输送口对应。

在本实施例中，第一药品筐放置台43的底部设置放置台旋转机构，放置台旋转机构安装在出药通道42的上方；

第二机械手45的连接端设置旋转机械手，旋转机械手安装在第一直线位移机构44的移动端。

具体的，旋转机构为电机和转动托盘，电机垂直固定在出药通道42上，转动托盘固定在电机的输出轴上，第一药品筐放置台43的底部固定在转动托盘上。

在本实施例中，第一机械手31包括第二直线位移机构和药品筐托板，第二直线位移机构沿Z轴方向安装在XY双轴向运动机构30的Y轴方向的移动端上，药品筐托板安装在第二直线位移机构的移动端上；

第二机械手45为负压吸盘机构。。

在本实施例中，还包括保温舱体23，保温舱体23设有自动仓门；保温舱体23设置在储药仓壳体20内安装有药品架21的一个侧壁上，内部设置多个药品架21；开启自动仓门，第一机械手31可摘取保温舱体23内的药品筐22。

具体的，保温舱体23的保温区间为2-8℃。

在本实施例中，还包括药品补充装置5；药品补充装置5包括药品补充壳体50、药品补充操作屏51、第二安装架52、第三直线位移机构53、第二药品筐放置台54和限位挡板55；

储药仓壳体20的一端开设药品补充口200；药品补充壳体50安装在药品补充口200的上方；药品补充操作屏51安装在药品补充壳体50上，第二安装架52安装在储药仓壳体20内腔中与药品补充口200对应的位置；第三直线位移机构53安装在第二安装架52的顶部，其移动端可沿药品补充口200运动至储药仓壳体20的外部；第二药品筐放置台54安装在第三直线位移机构53的移动端上；限位挡板55安装在第三直线位移机构53靠近药品补充口200一端的导轨上，并与之滑动连接，限位挡板55侧壁与第二安装座通过弹簧56连接。

在本实施例中，还包括第二储药仓6和药品转移装置7；第二储药仓6与第一储药仓2结构相同，且均安装XY双轴向运动机构30、第一机械手31和药品补充装置5；第二储药仓6与第一储药仓2平行，且相邻的一侧相互抵接；第二储药仓6与第一储药仓2抵接的侧壁开设药品转移口60；

药品转移装置7包括第三安装架70、第四直线位移机构71和第三药品筐放置台72；第三安装架70安装在药品转移口60处，第四直线位移机构71设置两个，两个第四直线位移机构71并排设置，均可从第一储药仓2移动至第二储药仓6；两个第四直线位移机构71的移动端均安装有第三药品筐放置台72。

在本实施例中，药品架21包括托架210和限位块211；托架210为条状固定板；托架210设有两个，两个托架210沿X轴方向依次垂直安装在储药仓壳体20内的内壁上，且两个托架210间留有间隔；限位块211为条状限位块211，其顶部开有限位凹槽；限位块211设有两个，沿Z轴方向在对应的托架210上；

药品筐22包括盒体220、调节导轨221、固定挡板222和可调移动挡板223；盒体220顶部和一侧面开口设计，底部设有与限位凹槽对应的卡接凸起；盒体220且沿Z轴方向卡接在托架210上，其侧面的开口朝向第一机械手31；调节导轨221设有两个，两个调节导轨221平行且沿X轴方向安装子在盒体220底板的两端；

固定挡板222和可调移动挡板223均设有两个；两个固定挡板222固定在调节导轨221两端的盒体220的内壁上，两个可调移动挡板223安装在两个固定挡板222之间的调节导轨221上，分别与两个固定挡板222对应；

第一药品筐放置台43、第二药品筐放置台54和第三药品筐放置台72的顶部设置与限位凸起对应的限位卡槽。

在本实施例中，XY双轴向运动机构30为XY双轴导轨同步带滑台机构，第一直线位移机构44、第二直线位移机构、第三直线位移机构53和第四直线位移机构71均为单轴直线导轨同步带滑台机构。

在本实施例中，售药机1包括售药机壳体10、控制器、取药操作屏11、读卡器12、打印器13和键盘输入装置14；售药机壳体10设置取药口100，取药口100设置取药仓门15，取药仓门15活动连接在取药口处；售药机壳体10安装在储药仓壳体20的外侧一端，控制器、取药操作屏11、读卡器12、打印器13和键盘输入装置14均安装在售药机壳体10上；

取药操作屏11、读卡器12、打印器13、键盘输入装置14、XY双轴向运动机构30、输送机41、第二机械手45、视觉识别***46、旋转机构、保温舱体23、药品补充操作屏51、第一直线位移机构44、第二直线位移机构、第三直线位移机构53、第四直线位移机构71均与控制器电连接。

具体的，视频识别***为摄像组件，包括摄像头、存储单元和无线连接单元。

具体的，打印机器13型号为：Q803P。

具体的，读卡器12为东信多功能读卡器模组。

具体的，XY双轴向运动机构30、第一直线位移机构44、第二直线位移机构、第三直线位移机构53和第四直线位移机构71的电机型号为易格斯步进电机NEMA17。

具体的，取药操作屏11和药品补充操作屏51均采用森克工业级工控触摸屏平板电脑一体机。

具体的，本发明的取药流程为：

步骤1：售药机1刷卡；

步骤2：取药操作屏11进行确认取药信息；

步骤2：售药机1接收处方；

步骤2：XY双轴向运动机构30带动第一机械手31运动至指定药品架位置，第一机械手31将对应的药品框22取下；若待取药品在保温舱体23内，XY双轴向运动机构30带动第一机械手31运动至指定药品架位置，保温舱体23的自动仓门打开，第一机械手31将对应的药品框22取下；

步骤2：XY双轴向运动机构30带动第一机械手31将药品框放置到第一药品筐放置台43上，旋转机构带动第一药品筐放置台43旋转90度，是药品框22的开口对准第二机械手45；

步骤2：第一直线位移机构44带动第二机械手45向药品框22移动，第二机械手45吸取药品，旋转机械手带动第二机械手45旋转，视觉识别***46对药品进行多方位的拍摄、记录和识别；并将药品投放至输送机41；多品规的药品重复上述操作；

步骤2：判断处方信息，信息正确，输送机41正向运动将药品输送至取药口，取药仓门15开启，操作人员完成取药；

信息错误，输送机41反向运动将药品输送至药品回收筐，等待人员定期清理药品。

具体的，本发明的自动补药流程为：

步骤1：***判断第一储药仓2内某药品筐内药品地域设定值；

步骤2：第一储药仓2内的XY双轴向运动机构30带动第一机械手31运动至对应的待补充的药品框22前，将其取下，并将其放置到药品转移装置7的其中一个第三药品筐放置台72上；

步骤2：第二储药仓6内的XY双轴向运动机构30带动第一机械手31运动至对应的替换药品框22前，将其取下，并将其放置到药品转移装置7的另一个第三药品筐放置台72上；

步骤2：药品转移装置7的两个第三药品筐放置台72上反向运动，运动至与之前相反的储药仓内；

步骤2：第一储药仓2和第二储药仓6内的XY双轴向运动机构30分别带动第一机械手31将互换位置的药品框22放回到对应的药品架上，多品规的药品重复上述流程，完成药品补充。

具体的，本发明的人工补药流程为：

步骤1：工作人员在药品补充操作屏51上选择补充药品的信息；

步骤2：XY双轴向运动机构30带动第一机械手31将该药品框22放置到药品补充装置5上的第二药品筐放置台54上，第三直线位移机构53将药品框22沿药品补充口输送至储药仓外侧，工作人员进行补药；

步骤2：药品补充完成后，第三直线位移机构53将药品框22沿药品补充口撤回；

步骤2：XY双轴向运动机构30带动第一机械手31将该药品框22放置到原药品架上，多品规的药品重复上述流程，完成人工补充药品。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种无人值守售药药房，其特征在于，包括：售药机(1)、第一储药仓(2)、第一取药装置(3)和第二取药装置(4)；

所述第一储药仓(2)包括储药仓壳体(20)、药品架(21)和药品筐(22)；以所述储药仓壳体(20)的长度方向为X轴方向，以所述储药仓壳体(20)的高度方向为Y轴方向，以所述储药仓壳体(20)的宽度方向为Z轴方向；所述药品架(21)设有多个，多个所述药品架(21)均匀安装在所述储药仓壳体(20)中XY轴线所在平面两侧的内壁上，且每个所述药品架(21)上均放置所述药品筐(22)；所述售药机(1)安装在所述储药仓壳体(20)的一端；

所述第一取药装置(3)包括XY双轴向运动机构(30)和第一机械手(31)；所述XY双轴向运动机构(30)中X轴方向的轨道沿X轴方向安装在所述储药仓壳体(20)的顶部和底部，且位于所述储药仓壳体(20)安装有所述药品架(21)的两侧壁之间；所述第一机械手(31)设置能够进行Z轴方向移动的移动部件，且安装在所述XY双轴向运动机构(30)中的Y轴方向的移动端上；

所述第二取药装置(4)包括第一安装架(40)、输送机(41)、出药通道(42)、第一药品筐放置台(43)、第一直线位移机构(44)和第二机械手(45)；所述第一安装架(40)安装在所述储药仓壳体(20)内，靠近所述售药机(1)的位置；所述输送机(41)安装在所述第一安装架(40)的顶部，所述出药通道(42)安装在所述第一安装架(40)上，其一端与带动输送机(41)的输送口对应另一端与所述售药机(1)的取药口连通；所述第一药品筐放置台(43)设置在所述出药通道(42)的上方，所述第一直线位移机构(44)安装在所述输送机(41)的上方，与所述第一药品筐放置台(43)相对，所述第二机械手(45)安装在所述第一直线位移机构(44)的移动端上；

所述XY双轴向运动机构(30)带动所述第一机械手(31)移动，选择摘取对应的药品筐(22)；并将所述药品筐(22)放置在所述第一药品筐放置台(43)上，第一直线位移机构(44)带动第二机械手(45)摘取所述药品筐(22)内的药品，将药品投放至输送机(41)上，并输送到取药口。

2.根据权利要求1所述的一种无人值守售药药房，其特征在于，所述输送机(41)为双向输送机；

还包括视觉识别***(46)和药品回收筐(47)；所述视觉识别***(46)安装在所述第二机械手(45)的上方；所述出药通道(42)和所述药品回收筐(47)安装在所述第一安装架(40)的两端，分别与所述输送机(41)的两个输送口对应。

3.根据权利要求2所述的一种无人值守售药药房，其特征在于，所述第一药品筐放置台(43)的底部设置放置台旋转机构，所述放置台旋转机构安装在所述出药通道(42)的上方；

所述第二机械手(45)的连接端设置旋转机械手，所述旋转机械手安装在所述第一直线位移机构(44)的移动端。

4.根据权利要求2或3所述的一种无人值守售药药房，其特征在于，所述第一机械手(31)包括第二直线位移机构和药品筐托板，所述第二直线位移机构沿Z轴方向安装在所述XY双轴向运动机构(30)的Y轴方向的移动端上，所述药品筐托板安装在所述第二直线位移机构的移动端上；

所述第二机械手(45)为负压吸盘机构。

5.根据权利要求4所述的一种无人值守售药药房，其特征在于，还包括保温舱体(23)，所述保温舱体(23)设有自动仓门；所述保温舱体(23)设置在储药仓壳体(20)内安装有所述药品架(21)的一个侧壁上，内部设置多个所述药品架(21)；开启所述自动仓门，所述第一机械手(31)可摘取所述保温舱体(23)内的药品筐(22)。

6.根据权利要求5所述的一种无人值守售药药房，其特征在于，还包括药品补充装置(5)；所述药品补充装置(5)包括药品补充壳体(50)、药品补充操作屏(51)、第二安装架(52)、第三直线位移机构(53)、第二药品筐放置台(54)和限位挡板(55)；

所述储药仓壳体(20)的一端开设药品补充口(200)；所述药品补充壳体(50)安装在所述药品补充口(200)的上方；所述药品补充操作屏(51)安装在药品补充壳体(50)上，所述第二安装架(52)安装在所述储药仓壳体(20)内腔中与所述药品补充口(200)对应的位置；所述第三直线位移机构(53)安装在所述第二安装架(52)的顶部，其移动端可沿所述药品补充口(200)运动至所述储药仓壳体(20)的外部；所述第二药品筐放置台(54)安装在所述第三直线位移机构(53)的移动端上；所述限位挡板(55)安装在所述第三直线位移机构(53)靠近药品补充口(200)一端的导轨上，并与之滑动连接，所述限位挡板(55)侧壁与所述第二安装座通过弹簧(56)连接。

7.根据权利要求6所述的一种无人值守售药药房，其特征在于，还包括第二储药仓(6)和药品转移装置(7)；所述第二储药仓(6)与所述第一储药仓(2)结构相同，且均安装所述XY双轴向运动机构(30)、所述第一机械手(31)和药品补充装置(5)；所述第二储药仓(6)与所述第一储药仓(2)平行，且相邻的一侧相互抵接；所述第二储药仓(6)与所述第一储药仓(2)抵接的侧壁开设药品转移口(60)；

所述药品转移装置(7)包括第三安装架(70)、第四直线位移机构(71)和第三药品筐放置台(72)；所述第三安装架(70)安装在所述药品转移口(60)处，所述第四直线位移机构(71)设置两个，两个所述第四直线位移机构(71)并排设置，均可从所述第一储药仓(2)移动至所述第二储药仓(6)；两个所述第四直线位移机构(71)的移动端均安装有第三药品筐放置台(72)。

8.根据权利要求7所述的一种无人值守售药药房，其特征在于，所述药品架(21)包括托架(210)和限位块(211)；所述托架(210)为条状固定板；所述托架(210)设有两个，两个所述托架(210)沿X轴方向依次垂直安装在所述储药仓壳体(20)内的内壁上，且两个所述托架(210)间留有间隔；所述限位块(211)为条状限位块(211)，其顶部开有限位凹槽；所述限位块(211)设有两个，沿Z轴方向在对应的所述托架(210)上；

所述药品筐(22)包括盒体(220)、调节导轨(221)、固定挡板(222)和可调移动挡板(223)；所述盒体(220)顶部和一侧面开口设计，底部设有与所述限位凹槽对应的卡接凸起；所述盒体(220)且沿Z轴方向卡接在所述托架(210)上，其侧面的开口朝向所述第一机械手(31)；所述调节导轨(221)设有两个，两个所述调节导轨(221)平行且沿X轴方向安装子在所述盒体(220)底板的两端；

所述固定挡板(222)和所述可调移动挡板(223)均设有两个；两个所述固定挡板(222)固定在所述调节导轨(221)两端的所述盒体(220)的内壁上，两个所述可调移动挡板(223)安装在两个所述固定挡板(222)之间的所述调节导轨(221)上，分别与两个所述固定挡板(222)对应；

所述第一药品筐放置台(43)、所述第二药品筐放置台(54)和所述第三药品筐放置台(72)的顶部设置与所述限位凸起对应的限位卡槽。

9.根据权利要求8所述的一种无人值守售药药房，其特征在于，所述XY双轴向运动机构(30)为XY双轴导轨同步带滑台机构，所述第一直线位移机构(44)、所述第二直线位移机构、所述第三直线位移机构(53)和所述第四直线位移机构(71)均为单轴直线导轨同步带滑台机构。

10.根据权利要求9所述的一种无人值守售药药房，其特征在于，所述售药机(1)包括售药机壳体(10)、控制器、取药操作屏(11)、读卡器(12)、打印器(13)和键盘输入装置(14)；所述售药机壳体(10)设置取药口(100)，所述取药口(100)设置取药仓门(15)，所述取药仓门(15)活动连接在所述取药口处；所述售药机壳体(10)安装在所述储药仓壳体(20)的外侧一端，所述控制器、所述取药操作屏(11)、所述读卡器(12)、所述打印器(13)和所述键盘输入装置(14)均安装在所述售药机壳体(10)上；

所述取药操作屏(11)、所述读卡器(12)、所述打印器(13)、所述键盘输入装置(14)、所述XY双轴向运动机构(30)、所述输送机(41)、所述第二机械手(45)、所述视觉识别***(46)、所述旋转机构、所述保温舱体(23)、所述药品补充操作屏(51)、所述第一直线位移机构(44)、所述第二直线位移机构、所述第三直线位移机构(53)、所述第四直线位移机构(71)均与所述控制器电连接。

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