CN112192202A - 一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置 - Google Patents

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马小飞
安刚
范乃康
李岩
杨京
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Abstract

一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，主要包括TR模块装配执行装置(1)、网络模块定位平台(2)、龙门式测量装置(3)、TR模块装配前检测装置(4)、自动化装配平台(5)、控制单元(6)，通过运动控制以及运行参数设置，采用自动化设备代替人工，降低了操作人员的劳动强度，提高了装配的精度及效率，同时保证了TR模块天线的装配质量，装置结构稳定，工作效率高。

Description

一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置
技术领域
本发明涉及一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，属于精密装配领域。
背景技术
TR模块作为有源相控阵天线最核心的部分，具有装配精度高、小巧紧凑、数量众多等特点，现有TR模块装配完全依靠人工进行，人工装配的装配精度及一致性很难保证，产品质量完全依靠熟练的操作和经验，经常会出现因装配误差累积而导致装配失败从而必须返工的情况。同时在装配过程中没有检测过程，返工时很难判断装配失败的原因，产品质量无法追溯。
发明内容
本发明解决的技术问题是：针对目前现有技术中，人工装配TR模块容易出现的误差累计导致装配失败的问题，提出了一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置。
本发明解决上述技术问题是通过如下技术方案予以实现的：
一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，包括TR模块装配执行装置、网络模块定位平台、龙门式测量装置、TR模块装配前检测装置、自动化装配平台、控制单元，所述TR模块装配执行装置、网络模块定位平台、龙门式测量装置、TR模块装配前检测装置均安装于自动化装配平台上，TR模块装配执行装置、TR模块装配前检测装置安装于龙门式测量装置一侧，网络模块定位平台安装于龙门式测量装置下方，所述控制单元对其余装置进行运动参数设置及运动控制。
所述TR模块装配执行装置包括支承基座、六轴机械臂、TR模块吸附装置，所述六轴机械臂固定支承于所述支承基座上，TR模块吸附装置固定于所述六轴机械臂末端，六轴机械臂驱动TR模块吸附装置线性移动或转动。
所述TR模块吸附装置包括吸附装置基座、吸附工装、压力检测装置、压力报警装置，所述压力检测装置、压力报警装置固定于吸附装置基座上，吸附工装固定于压力检测装置末端。
所述吸附工装包括A型号工装、B型号工装，所述A型号工装的主吸附面设置有凹槽及吸附孔，侧吸附面设置有吸附孔；所述B型号工装主吸附面、侧吸附面均设置有吸附孔。
所述网络模块定位平台包括定位平台基座、精密十字滑台、网络模块固定台，所述精密十字滑台固定于定位平台基座上，网络模块固定台固定于精密十字滑台上，所述精密十字滑台包括十字滑台X轴、十字滑台Y轴，十字滑台Y轴固定支承于所述十字滑台X轴上。
所述十字滑台X轴包括十字滑台X轴驱动装置、十字滑台X轴导轨、十字滑台X轴光电限位装置、十字滑台X轴光栅尺、十字滑台X轴机械限位装置，十字滑台X轴光电限位装置及十字滑台X轴机械限位装置设置于十字滑台X轴导轨末端，十字滑台X轴光电限位装置设置于十字滑台X轴机械限位装置前端，十字滑台X轴导轨数量为2根且相互平行，十字滑台X轴驱动装置设置于十字滑台X轴导轨之间，十字滑台X轴光栅尺端头固定连接于十字滑台X轴导轨的滑块上。
所述十字滑台X轴驱动装置包括十字滑台X轴驱动电机、十字滑台X轴联轴器、十字滑台X轴丝杠、十字滑台X轴丝杠基座、十字滑台X轴驱动电机固定基座、十字滑台X轴丝杠螺母座，十字滑台X轴驱动电机固定于十字滑台X轴驱动电机固定基座上，十字滑台X轴联轴器两端分别与十字滑台X轴驱动电机末端、十字滑台X轴丝杠末端固定连接；
其中，所述十字滑台X轴丝杠螺母座与十字滑台X轴丝杠啮合，十字滑台X轴驱动电机驱动十字滑台X轴丝杠转动，十字滑台X轴丝杠驱动十字滑台X轴丝杠螺母座线性移动，十字滑台X轴丝杠基座数量为2个，分别与十字滑台X轴丝杠首端及末端固定连接。
所述十字滑台Y轴包括十字滑台Y轴驱动装置、十字滑台Y轴导轨、十字滑台Y轴光电限位装置、十字滑台Y轴光栅尺、十字滑台Y轴机械限位装置、十字滑台Y轴固定基座，所述十字滑台Y轴驱动装置、所述十字滑台Y轴导轨固定于十字滑台Y轴固定基座上，十字滑台Y轴光电限位装置及十字滑台Y轴机械限位装置设置于十字滑台Y轴导轨末端，所述十字滑台Y轴光电限位装置同时设置于十字滑台Y轴机械限位装置前端；
其中，十字滑台Y轴导轨为相互平行的两根导轨，十字滑台Y轴驱动装置安装于十字滑台Y轴导轨之间，十字滑台Y轴光栅尺端头固定连接于十字滑台Y轴导轨滑块上，十字滑台Y轴固定基座固定于十字滑台X轴丝杠螺母座上。
所述十字滑台Y轴驱动装置包括十字滑台Y轴驱动电机、十字滑台Y轴联轴器、十字滑台Y轴丝杠、十字滑台Y轴丝杠基座、十字滑台Y轴驱动电机固定基座、十字滑台Y轴丝杠螺母座，十字滑台Y轴驱动电机固定于十字滑台Y轴驱动电机固定基座上，十字滑台Y轴联轴器两端分别与十字滑台Y轴驱动电机末端、十字滑台Y轴丝杠末端固定连接，所述十字滑台Y轴丝杠螺母座与十字滑台Y轴丝杠啮合，十字滑台Y轴驱动电机驱动十字滑台Y轴丝杠转动，十字滑台Y轴丝杠驱动十字滑台Y轴丝杠螺母座线性移动；
其中，十字滑台Y轴丝杠基座数量为2个，分别与十字滑台Y轴丝杠首端及末端固定连接。
所述网络模块固定台包括网络模块固定底座、垫板条、导向块、网络模块X方向限位装置、网络模块侧面夹紧装置、底板压紧装置，所述垫板条、导向块、底板压紧装置固定于网络模块固定底座上，网络模块X方向限位装置、网络模块侧面夹紧装置固定于导向块上。
所述导向块数量为且相互平行，所述网络模块侧面夹紧装置数量为2，且分别与对应的导向块固定连接。
所述网络模块侧面夹紧装置包括网络模块侧面夹紧电缸、网络模块侧面夹紧工装、网络模块侧面夹紧固定基座，网络模块侧面夹紧电缸固定于网络模块侧面夹紧固定基座上，网络模块侧面夹紧工装固定连接于网络模块侧面夹紧电缸末端，网络模块侧面夹紧电缸驱动所述网络模块侧面夹紧工装线性移动。
所述底板压紧装置包括底板压紧电缸、底板压紧工装、底板压紧固定基座，底板压紧电缸固定于底板压紧固定基座上，底板压紧工装固定连接于底板压紧电缸末端，其中，所述底板压紧电缸驱动底板压紧工装线性移动。
所述龙门式测量装置包括龙门机构、激光扫描装置、TR模块安装位置检测装置，所述激光扫描装置、TR模块安装位置检测装置均固定连接于龙门机构上，所述龙门机构驱动激光扫描装置、所述TR模块安装位置检测装置线性移动。
所述激光扫描装置包括激光扫描基座、激光扫描旋转装置、激光扫描仪，激光扫描仪固定于激光扫描旋转装置上，激光扫描旋转装置驱动激光扫描仪转动。
所述TR模块安装位置检测装置包括位置检测相机基座、位置检测相机，位置检测相机固定于位置检测相机基座上。
所述TR模块装配前检测装置包括TR模块上料台、TR模块垂直度检测装置、TR模块位置偏差检测装置，其中，TR模块上料台包括TR模块固定台、TR模块夹紧装置，所述TR模块夹紧装置数量为2，分别呈°布置于TR模块固定台两相邻面。
所述TR模块垂直度检测装置包括激光测距仪直线模组、激光测距仪，其中，激光测距仪数量为两个，分别呈°固定于激光测距仪直线模组上，所述激光测距仪直线模组驱动激光测距仪线性移动。
所述TR模块位置偏差检测装置包括置偏差相机、位置偏差相机基座，所述位置偏差相机固定于位置偏差相机基座上。
所述控制单元分别通过控制线缆与TR模块装配执行装置、网络模块定位平台、龙门式测量装置、TR模块装配前检测装置相连。
本发明与现有技术相比的优点在于：
本发明提供的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，在TR模块天线装配过程中对零部件及过程状态实时自动精密测量、在装配完成后对整机进行检测，并对检测数据进行保存，保证了TR模块天线的装配质量，为后续质量追溯提供依据，同时通过在TR组件装配和装配过程的测量环节采用自动化设备代替人工，降低了操作人员的劳动强度，提高了装配的精度及效率。
附图说明
图1为发明提供的高精度装配装置结构布置图；
图2为发明提供的龙门式测量装置结构示意图；
图3为发明提供的网络模块定位平台结构示意图；
图4为发明提供的网络模块定位平台X方向剖视图；
图5为发明提供的网络模块定位平台Y方向剖视图；
图6为发明提供的TR模块吸附装置结构示意图；
具体实施方式
一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，能够满足现今TR模块装配的需求，实现装配精度的提升与保证，主要包括TR模块装配执行装置1、网络模块定位平台2、龙门式测量装置3、TR模块装配前检测装置4、自动化装配平台5和控制单元6，控制单元6通过控制线缆与其他装置连接，并对其他装置实现运动控制及运动参数调整。
下面结合具体实施例进行进一步说明：
如图1所示，TR模块装配执行装置1、网络模块定位平台2、龙门式测量装置3、TR模块装配前检测装置4分别支承在自动化装配平台5的上侧，TR模块装配执行装置1和TR模块装配前检测装置4位于龙门式测量装置3的同一侧，网络模块定位平台2位于龙门式测量装置3的下方。控制单元6分别与TR模块装配执行装置1、网络模块定位平台2、龙门式测量装置3、TR模块装配前检测装置4相连接。
通过控制单元6可以对上述装置进行运动控制以及运动参数设置，TR模块装配执行装置1和TR模块装配前检测装置4位于网络模块定位平台2的同一侧，使得TR模块装配执行装置1方便地从TR模块装配前检测装置4处拾取TR模块的同时能够进行TR模块垂直度及位置偏差检测，并将TR模块运送到网络模块定位平台2上进行装配，从而使得TR模块装配执行装置1的运动路径最短，降低了TR模块装配执行装置搬运物料的时间，提高了装配效率；
网络模块定位平台2位于龙门式测量装置3的下方，合理利用了装配装置的内部空间，缩小了占地面积。
如图1所示，TR模块装配执行装置1包括支承基座11、六轴机械臂12、TR模块吸附装置13，六轴机械臂12固定支承于支承基座11上，TR模块吸附装置13固定于六轴机械臂12末端，通过上述设置，六轴机械臂12可驱动TR模块吸附装置13线性移动或转动；
TR模块吸附装置13包括吸附装置基座131、吸附工装132、压力检测装置133、压力报警装置134。压力检测装置133、压力报警装置134固定支承于吸附装置基座131上，吸附工装132固定支承于压力检测装置133末端，同时，通过六轴机械臂可以实现TR模块装配过程中位置和姿态的调整，针对不同安装位置都能够准确调整到位，增强了TR模块装配执行装置的使用灵活性和装配精度；
采用吸附工装可以方便本发明对不同产品进行装配，提高了装置的适用范围，通过更换吸附工装就可以方便快捷地实现对不同产品的装配要求，避免更换整个执行装置，有效地节约了本发明的扩展成本。
其中，吸附工装132有A、B两种型号，A型号设计有主吸附面及侧吸附面，主吸附面设计有凹槽及吸附孔，侧吸附面设计有吸附孔，B型号设计有主吸附面及侧吸附面，主吸附面及侧吸附面设计有吸附孔。吸附工装A、B两种型号均安装在TR模块吸附装置中，使得TR模块吸附装置能够装配不同型号的TR模块而无需更换工装，提高了装配装置的自动化程度，进一步提高了装配效率，吸附工装双吸附面设计使得TR模块在装配过程中不发生晃动的同时不损坏本身结构，保证TR模块的装配质量。
如图3、4、5所示，网络模块定位平台2包括定位平台基座21、精密十字滑台22、网络模块固定台23，精密十字滑台22固定支承于所述定位平台基座21上，网络模块固定台23固定支承于所述精密十字滑台22上，通过精密十字滑台22可以对网络模块固定台23水平方向位置进行微调，从而及时调整TR模块装配位置，提高了TR模块装配的精度；
精密十字滑台22包括十字滑台X轴221、十字滑台Y轴222。十字滑台Y轴222固定支承于所述十字滑台X轴221上，十字滑台X轴221包括十字滑台X轴驱动装置2211、十字滑台X轴导轨2212、十字滑台X轴光电限位装置2213、十字滑台X轴光栅尺2214、十字滑台X轴机械限位装置2215，十字滑台X轴光电限位装置2213及十字滑台X轴机械限位装置2215位于十字滑台X轴导轨2212末端，且十字滑台X轴光电限位装置2213位于十字滑台X轴机械限位装置2215前端。十字滑台X轴导轨2212设计为平行的两根，且十字滑台X轴驱动装置2211位于十字滑台X轴导轨2212之间；
十字滑台X轴光栅尺2214端头固定连接于十字滑台X轴导轨2212滑块上，十字滑台X轴驱动装置2211包括十字滑台X轴驱动电机22111、十字滑台X轴联轴器22112、十字滑台X轴丝杠22113、十字滑台X轴丝杠基座22114、十字滑台X轴驱动电机固定基座22115、十字滑台X轴丝杠螺母座22116，十字滑台X轴驱动电机22111固定支承于十字滑台X轴驱动电机固定基座22115上，十字滑台X轴联轴器22112两端分别固定连接于十字滑台X轴驱动电机22111末端和十字滑台X轴丝杠22113末端，十字滑台X轴丝杠螺母座22116与十字滑台X轴丝杠22113啮合，十字滑台X轴驱动电机22111驱动十字滑台X轴丝杠22113转动，十字滑台X轴丝杠22113驱动十字滑台X轴丝杠螺母座22116线性移动；
其中，十字滑台X轴丝杠基座22114设计为两个，分别与十字滑台X轴丝杠22113首端及末端固定连接，通过将十字精密滑台X轴设置为上述方式，极大地提高了十字精密滑台本身的运动精度，进一步提高了装置的装配精度。
所述十字滑台Y轴222包括十字滑台Y轴驱动装置2221、十字滑台Y轴导轨2222、十字滑台Y轴光电限位装置2223、十字滑台Y轴光栅尺2224、十字滑台Y轴机械限位装置2225、十字滑台Y轴固定基座2226，十字滑台Y轴驱动装置2221、十字滑台Y轴导轨2222固定支承于十字滑台Y轴固定基座2226上，十字滑台Y轴光电限位装置2223及十字滑台Y轴机械限位装置2225位于十字滑台Y轴导轨2222末端，且十字滑台Y轴光电限位装置2223位于十字滑台Y轴机械限位装置2225前端；十字滑台Y轴导轨2222设计为平行的两根，且十字滑台Y轴驱动装置2221位于十字滑台Y轴导轨2222之间，十字滑台Y轴光栅尺2224端头固定连接于十字滑台Y轴导轨2222滑块上，十字滑台Y轴固定基座2226固定支承于十字滑台X轴丝杠螺母座22116上；
十字滑台Y轴驱动装置2221包括十字滑台Y轴驱动电机22211、十字滑台Y轴联轴器22212、十字滑台Y轴丝杠22213、十字滑台Y轴丝杠基座22214、十字滑台Y轴驱动电机固定基座22215、十字滑台Y轴丝杠螺母座22216，十字滑台Y轴驱动电机22211固定于十字滑台Y轴驱动电机固定基座22215上，十字滑台Y轴联轴器22212两端分别与十字滑台Y轴驱动电机22211末端、十字滑台Y轴丝杠22213末端固定连接，十字滑台Y轴丝杠螺母座22216与十字滑台Y轴丝杠22213啮合；
十字滑台Y轴驱动电机22211驱动十字滑台Y轴丝杠22213转动，十字滑台Y轴丝杠22213驱动十字滑台Y轴丝杠螺母座22216线性移动；
十字滑台Y轴丝杠基座22214设计为两个，分别与十字滑台Y轴丝杠22213首端及末端固定连接，通过将十字精密滑台Y轴设置为上述方式，极大地提高了十字精密滑台本身的运动精度，进一步提高了装配装置的装配精度。
如图2所示，网络模块固定台23包括网络模块固定底座231、垫板条232、导向块233、网络模块X方向限位装置234、网络模块侧面夹紧装置235、底板压紧装置236，垫板条232、导向块233、底板压紧装置236固定支承于网络模块固定底座231上，网络模块X方向限位装置234、网络模块侧面夹紧装置235固定支承于导向块233上。导向块233设计为平行的两根，网络模块侧面夹紧装置235设计为两套，分别与导向块233固定连接，导向块呈楔形，可以对网络模块安放时起到导向作用，方便使网络模块快速运动到装配位置。通过上述设置，实现了网络模块的定位与快速安放，保证了网络模块在固定底座上位置的准确，从而保证了TR模块装配执行装置能够准确地对TR模块进行装配。
网络模块侧面夹紧装置235包括网络模块侧面夹紧电缸2351、网络模块侧面夹紧工装2352、网络模块侧面夹紧固定基座2352，网络模块侧面夹紧电缸2351固定支承于网络模块侧面夹紧固定基座2352上，网络模块侧面夹紧工装2352固定连接于网络模块侧面夹紧电缸2351末端，网络模块侧面夹紧电缸2351可驱动网络模块侧面夹紧工装2352线性移动，通过上述设置，实现了网络模块与网络模块固定底座之间的自锁，避免了TR模块装配过程中网络模块的位置移动，保证了装配精度。
底板压紧装置236包括底板压紧电缸2361、底板压紧工装2362、底板压紧固定基座2363，底板压紧电缸2361固定支承于底板压紧固定基座2363上，底板压紧工装2362固连于底板压紧电缸2361末端，底板压紧电缸2361可驱动底板压紧工装2362线性移动，通过上述设置，实现了网络模块与网络模块固定底座之间的自锁，避免了TR模块装配过程中网络模块的位置移动，保证了装配精度。
龙门式测量装置3包括龙门机构31、激光扫描装置32、TR模块安装位置检测装置33，激光扫描装置32、TR模块安装位置检测装置33均固定连接于龙门机构31上，龙门机构31可驱动激光扫描装置32、TR模块安装位置检测装置33线性移动；
激光扫描装置32包括激光扫描基座321、激光扫描旋转装置322、激光扫描仪323，激光扫描旋转装置322固定支承于激光扫描基座321上，激光扫描仪323固定支承于激光扫描旋转装置322上，激光扫描旋转装置322可驱动激光扫描仪323转动；
TR模块安装位置检测装置33包括位置检测相机基座331、位置检测相机332，位置检测相机332固定支承于位置检测相机基座331上，在TR模块装配前，通过龙门式测量装置可以获取待装配TR模块的装配位置，从而保证了TR模块装配执行装置能够准确装配产品。同时龙门机构、激光扫描旋转装置实现了激光扫描仪、位置检测相机的移动及旋转功能，扩大了激光扫描仪及位置检测相机的工作范围，从而适应了不同产品的检测，提高了本发明的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置的适用范围。
如图1所示，TR模块装配前检测装置4包括TR模块上料台41、TR模块垂直度检测装置42、TR模块位置偏差检测装置43，TR模块上料台41包括TR模块固定台411、TR模块夹紧装置422。TR模块夹紧装置422包含两套，呈90°布置于TR模块固定台411两相邻面，TR模块垂直度检测装置42包括激光测距仪直线模组421、激光测距仪422，激光测距仪422为两个，呈90°固定支承于激光测距仪直线模组421上，激光测距仪直线模组421可驱动激光测距仪422线性移动。
在本实施方式中，TR模块位置偏差检测装置43包括位置偏差相机431、位置偏差相机基座432。位置偏差相机431固定支承于位置偏差相机基座432上，在TR模块装配前，通过TR模块装配前检测装置可以获取待装配TR模块相对于TR模块装配执行装置的位姿以及TR模块上射频连接器的位置，从而保证了TR模块装配执行装置能够准确装配产品。
对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。
以上所述仅为本发明的一个实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：包括TR模块装配执行装置(1)、网络模块定位平台(2)、龙门式测量装置(3)、TR模块装配前检测装置(4)、自动化装配平台(5)、控制单元(6)，所述TR模块装配执行装置(1)、网络模块定位平台(2)、龙门式测量装置(3)、TR模块装配前检测装置(4)均安装于自动化装配平台(5)上，TR模块装配执行装置(1)、TR模块装配前检测装置(4)安装于龙门式测量装置(3)一侧，网络模块定位平台(2)安装于龙门式测量装置(3)下方，所述控制单元(6)对其余装置进行运动参数设置及运动控制。
2.根据权利要求1所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述TR模块装配执行装置(1)包括支承基座(11)、六轴机械臂(12)、TR模块吸附装置(13)，所述六轴机械臂(12)固定支承于所述支承基座(11)上，TR模块吸附装置(13)固定于所述六轴机械臂(12)末端，六轴机械臂(12)驱动TR模块吸附装置(13)线性移动或转动。
3.根据权利要求2所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述TR模块吸附装置(13)包括吸附装置基座(131)、吸附工装(132)、压力检测装置(133)、压力报警装置(134)，所述压力检测装置(133)、压力报警装置(134)固定于吸附装置基座(131)上，吸附工装(132)固定于压力检测装置(133)末端。
4.根据权利要求3所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述吸附工装(132)包括A型号工装、B型号工装，所述A型号工装的主吸附面设置有凹槽及吸附孔，侧吸附面设置有吸附孔；所述B型号工装主吸附面、侧吸附面均设置有吸附孔。
5.根据权利要求1所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述网络模块定位平台(2)包括定位平台基座(21)、精密十字滑台(22)、网络模块固定台(23)，所述精密十字滑台(22)固定于定位平台基座(21)上，网络模块固定台(23)固定于精密十字滑台(22)上，所述精密十字滑台(22)包括十字滑台X轴(221)、十字滑台Y轴(222)，十字滑台Y轴(222)固定支承于所述十字滑台X轴(221)上。
6.根据权利要求5所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述十字滑台X轴(221)包括十字滑台X轴驱动装置(2211)、十字滑台X轴导轨(2212)、十字滑台X轴光电限位装置(2213)、十字滑台X轴光栅尺(2214)、十字滑台X轴机械限位装置(2215)，十字滑台X轴光电限位装置(2213)及十字滑台X轴机械限位装置(2215)设置于十字滑台X轴导轨(2212)末端，十字滑台X轴光电限位装置(2213)设置于十字滑台X轴机械限位装置(2215)前端，十字滑台X轴导轨(2212)数量为2根且相互平行，十字滑台X轴驱动装置(2211)设置于十字滑台X轴导轨(2212)之间，十字滑台X轴光栅尺(2214)端头固定连接于十字滑台X轴导轨(2212)的滑块上。
7.根据权利要求6所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述十字滑台X轴驱动装置(2211)包括十字滑台X轴驱动电机(22111)、十字滑台X轴联轴器(22112)、十字滑台X轴丝杠(22113)、十字滑台X轴丝杠基座(22114)、十字滑台X轴驱动电机固定基座(22115)、十字滑台X轴丝杠螺母座(22116)，十字滑台X轴驱动电机(22111)固定于十字滑台X轴驱动电机固定基座(22115)上，十字滑台X轴联轴器(22112)两端分别与十字滑台X轴驱动电机(22111)末端、十字滑台X轴丝杠(22113)末端固定连接；
其中，所述十字滑台X轴丝杠螺母座(22116)与十字滑台X轴丝杠(22113)啮合，十字滑台X轴驱动电机(22111)驱动十字滑台X轴丝杠(22113)转动，十字滑台X轴丝杠(22113)驱动十字滑台X轴丝杠螺母座(22116)线性移动，十字滑台X轴丝杠基座(22114)数量为2个，分别与十字滑台X轴丝杠(22113)首端及末端固定连接。
8.根据权利要求5所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述十字滑台Y轴(222)包括十字滑台Y轴驱动装置(2221)、十字滑台Y轴导轨(2222)、十字滑台Y轴光电限位装置(2223)、十字滑台Y轴光栅尺(2224)、十字滑台Y轴机械限位装置(2225)、十字滑台Y轴固定基座(2226)，所述十字滑台Y轴驱动装置(2221)、所述十字滑台Y轴导轨(2222)固定于十字滑台Y轴固定基座(2226)上，十字滑台Y轴光电限位装置(2223)及十字滑台Y轴机械限位装置(2225)设置于十字滑台Y轴导轨(2222)末端，所述十字滑台Y轴光电限位装置(2223)同时设置于十字滑台Y轴机械限位装置(2225)前端；
其中，十字滑台Y轴导轨(2222)为相互平行的两根导轨，十字滑台Y轴驱动装置(2221)安装于十字滑台Y轴导轨(2222)之间，十字滑台Y轴光栅尺(2224)端头固定连接于十字滑台Y轴导轨(2222)滑块上，十字滑台Y轴固定基座(2226)固定于十字滑台X轴丝杠螺母座(22116)上。
9.根据权利要求8所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述十字滑台Y轴驱动装置(2221)包括十字滑台Y轴驱动电机(22211)、十字滑台Y轴联轴器(22212)、十字滑台Y轴丝杠(22213)、十字滑台Y轴丝杠基座(22214)、十字滑台Y轴驱动电机固定基座(22215)、十字滑台Y轴丝杠螺母座(22216)，十字滑台Y轴驱动电机(22211)固定于十字滑台Y轴驱动电机固定基座(22215)上，十字滑台Y轴联轴器(22212)两端分别与十字滑台Y轴驱动电机(22211)末端、十字滑台Y轴丝杠(22213)末端固定连接，所述十字滑台Y轴丝杠螺母座(22216)与十字滑台Y轴丝杠(22213)啮合，十字滑台Y轴驱动电机(22211)驱动十字滑台Y轴丝杠(22213)转动，十字滑台Y轴丝杠(22213)驱动十字滑台Y轴丝杠螺母座(22216)线性移动；
其中，十字滑台Y轴丝杠基座(22214)数量为2个，分别与十字滑台Y轴丝杠(22213)首端及末端固定连接。
10.根据权利要求5所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述网络模块固定台(23)包括网络模块固定底座(231)、垫板条(232)、导向块(233)、网络模块X方向限位装置(234)、网络模块侧面夹紧装置(235)、底板压紧装置(236)，所述垫板条(232)、导向块(233)、底板压紧装置(236)固定于网络模块固定底座(231)上，网络模块X方向限位装置(234)、网络模块侧面夹紧装置(235)固定于导向块(233)上。
11.根据权利要求10所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述导向块(233)数量为2且相互平行，所述网络模块侧面夹紧装置(235)数量为2，且分别与对应的导向块(233)固定连接。
12.根据权利要求11所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述网络模块侧面夹紧装置(235)包括网络模块侧面夹紧电缸(2351)、网络模块侧面夹紧工装(2352)、网络模块侧面夹紧固定基座(2352)，网络模块侧面夹紧电缸(2351)固定于网络模块侧面夹紧固定基座(2352)上，网络模块侧面夹紧工装(2352)固定连接于网络模块侧面夹紧电缸(2351)末端，网络模块侧面夹紧电缸(2351)驱动所述网络模块侧面夹紧工装(2352)线性移动。
13.根据权利要求10所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述底板压紧装置(236)包括底板压紧电缸(2361)、底板压紧工装(2362)、底板压紧固定基座(2363)，底板压紧电缸(2361)固定于底板压紧固定基座(2363)上，底板压紧工装(2362)固定连接于底板压紧电缸(2361)末端，其中，所述底板压紧电缸(2361)驱动底板压紧工装(2362)线性移动。
14.根据权利要求1所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述龙门式测量装置(3)包括龙门机构(31)、激光扫描装置(32)、TR模块安装位置检测装置(33)，所述激光扫描装置(32)、TR模块安装位置检测装置(33)均固定连接于龙门机构(31)上，所述龙门机构(31)驱动激光扫描装置(32)、所述TR模块安装位置检测装置(33)线性移动。
15.根据权利要求14所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述激光扫描装置(32)包括激光扫描基座(321)、激光扫描旋转装置(322)、激光扫描仪(323)，激光扫描仪(323)固定于激光扫描旋转装置(322)上，激光扫描旋转装置(322)驱动激光扫描仪(323)转动。
16.根据权利要求14所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述TR模块安装位置检测装置(33)包括位置检测相机基座(331)、位置检测相机(332)，位置检测相机(332)固定于位置检测相机基座(331)上。
17.根据权利要求1所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述TR模块装配前检测装置(4)包括TR模块上料台(41)、TR模块垂直度检测装置(42)、TR模块位置偏差检测装置(43)，其中，TR模块上料台(41)包括TR模块固定台(411)、TR模块夹紧装置(422)，所述TR模块夹紧装置(422)数量为2，分别呈90°布置于TR模块固定台(411)两相邻面。
18.根据权利要求17所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述TR模块垂直度检测装置(42)包括激光测距仪直线模组(421)、激光测距仪(422)，其中，激光测距仪(422)数量为两个，分别呈90°固定于激光测距仪直线模组(421)上，所述激光测距仪直线模组(421)驱动激光测距仪(422)线性移动。
19.根据权利要求17所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述TR模块位置偏差检测装置(43)包括置偏差相机(431)、位置偏差相机基座(432)，所述位置偏差相机(431)固定于位置偏差相机基座(432)上。
20.根据权利要求1所述的一种相控阵天线动态测量自适应调整高精度装配装置，其特征在于：
所述控制单元(6)分别通过控制线缆与TR模块装配执行装置(1)、网络模块定位平台(2)、龙门式测量装置(3)、TR模块装配前检测装置(4)相连。
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