CN112187871B - 机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112187871B
CN112187871B CN202010930394.6A CN202010930394A CN112187871B CN 112187871 B CN112187871 B CN 112187871B CN 202010930394 A CN202010930394 A CN 202010930394A CN 112187871 B CN112187871 B CN 112187871B
Authority
CN
China
Prior art keywords
demonstrator
controller
target
control
identifier
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010930394.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112187871A (zh
Inventor
姜建文
颜鲁齐
殷伟豪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Original Assignee
Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai filed Critical Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Priority to CN202010930394.6A priority Critical patent/CN112187871B/zh
Publication of CN112187871A publication Critical patent/CN112187871A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112187871B publication Critical patent/CN112187871B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/14—Session management
    • H04L67/141—Setup of application sessions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明实施例提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于服务器，所述方法包括：根据示教器发送的第一连接请求与示教器建立连接，根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个控制器建立连接；将至少一个控制器对应的标识发送至示教器，以使示教器展示至少一个控制器对应的标识；接收示教器发送的目标标识，并确定目标标识对应的目标控制器；创建目标控制器与示教器之间的控制链路，并使示教器基于控制链路控制机器人。如此示教器通过服务器可以与不同的控制器进行通信，具有通用性，在示教器损坏的情况下，依然可以使用其它示教器与控制器进行通信，从而控制机器人，保障整套机器人可以正常使用。

Description

机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
工业机器人已经成为自动化领域不可或缺的部分，被广泛应用到各个行业，工业机器人可以代替人工从事简单、重复性高的劳动。其中，工业机器人一般由示教器、控制器及机器人本体组成。
目前，当需要控制工业机器人进行运动时，将示教器与配套的控制器建立连接，用户在示教器上进行操作触发指令，示教器将指令发送至控制器，控制器根据指令控制工业机器人进行运动。
由于示教器需要与配套的控制器建立连接才可以控制工业机器人进行运动，具有单一性的问题，在示教器损坏的情况下，从而无法控制工业机器人进行运动，将导致整套工业机器人无法使用。
发明内容
为了解决上述由于示教器需要与配套的控制器建立连接才可以控制工业机器人进行运动，具有单一性的问题，在示教器损坏的情况下，从而无法控制工业机器人进行运动，将导致整套工业机器人无法使用的技术问题，本发明实施例提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。
在本发明实施例的第一方面，首先提供了一种机器人控制方法，应用于服务器，所述方法包括：
根据示教器发送的第一连接请求与所述示教器建立连接，根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个所述控制器建立连接；
将至少一个所述控制器对应的标识发送至所述示教器，以使所述示教器展示至少一个所述控制器对应的标识；
接收所述示教器发送的目标标识，并确定所述目标标识对应的目标控制器，所述目标标识包括至少一个所述控制器中任一控制器对应的标识；
创建所述目标控制器与所述示教器之间的控制链路，并使所述示教器基于所述控制链路控制机器人。
在一个可选的实施方式中，所述根据示教器发送的第一连接请求与所述示教器建立连接，包括：
接收示教器发送的第一连接请求，解析所述第一连接请求中携带的所述示教器对应的标识；
在所述示教器对应的标识与预设示教器列表中标识相匹配的情况下，与所述示教器建立连接。
在一个可选的实施方式中，所述根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个所述控制器建立连接，包括：
接收至少一个控制器发送的第二连接请求；
解析至少一个所述控制器发送的所述第二连接请求中携带的所述控制器对应的标识；
在至少一个所述控制器对应的标识与预设控制器列表中标识相匹配的情况下，与至少一个所述控制器建立连接。
在一个可选的实施方式中，所述使所述示教器基于所述控制链路控制机器人，包括：
接收所述示教器发送的控制信号，并对所述控制信号进行处理生成控制指令；
将所述控制指令通过所述控制链路发送至目标控制器，以使所述目标控制器基于所述控制指令控制机器人。
在一个可选的实施方式中，所述接收所述示教器发送的控制信号，包括：
查找与所述目标控制器对应的应用程序并运行；
将所述应用程序的程序界面发送至所述示教器，以使所述示教器展示所述程序界面；
接收所述示教器发送的控制信号，所述控制信号由目标对象在所述示教器上进行第一预设操作，或者在所述示教器展示的所述程序界面上进行第二预设操作而生成。
在一个可选的实施方式中，所述查找与所述目标控制器对应的应用程序并运行，包括：
在确定所述目标标识对应的目标控制器之后，查找与所述目标控制器对应的应用程序并运行；
或者，
在创建所述目标控制器与所述示教器之间的控制链路之后，查找与所述目标控制器对应的应用程序并运行。
在一个可选的实施方式中，所述对所述控制信号进行处理生成控制指令，包括：
确定所述控制信号的信号类型；
在所述信号类型满足预设条件的情况下，对所述控制信号进行处理生成控制指令。
在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
在所述信号类型未满足预设条件的情况下，根据所述控制信号对所述应用程序进行处理。
在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
接收所述目标控制器返回的对所述机器人的控制结果；
基于所述控制结果更新所述程序界面；
将更新后的所述程序界面发送至所述示教器，以使所述示教器展示更新后的所述程序界面。
在本发明实施例的第二方面，提供了一种机器人控制装置，应用于服务器，所述装置包括：
连接建立模块，用于根据示教器发送的第一连接请求与所述示教器建立连接，根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个所述控制器建立连接；
标识发送模块，用于将至少一个所述控制器对应的标识发送至所述示教器，以使所述示教器展示至少一个所述控制器对应的标识；
标识接收模块，用于接收所述示教器发送的目标标识，并确定所述目标标识对应的目标控制器，所述目标标识包括至少一个所述控制器中任一控制器对应的标识；
链路创建模块，用于创建所述目标控制器与所述示教器之间的控制链路，并使所述示教器基于所述控制链路控制机器人。
在本发明实施例的第三方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面中所述的机器人控制方法。
在本发明实施例的第四方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中所述的机器人控制方法。
在本发明实施例的第五方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中所述的机器人控制方法。
本发明实施例提供的技术方案，通过根据示教器发送的第一连接请求与示教器建立连接，根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个控制器建立连接，将至少一个控制器对应的标识发送至示教器，以使示教器展示至少一个控制器对应的标识，接收示教器发送的目标标识，该目标标识包括至少一个控制器中任一控制器对应的标识，确定目标标识对应的目标控制器，创建目标控制器与示教器之间的控制链路，使示教器基于该控制链路控制机器人。如此示教器通过服务器可以与不同的控制器进行通信，具有通用性，在示教器损坏的情况下，依然可以使用其它示教器与控制器进行通信，从而控制机器人，保障整套机器人可以正常使用。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中示出的一种机器人控制***的结构示意图；
图2为本发明实施例中示出的一种示教器的内部结构示意图；
图3为本发明实施例中示出的一种机器人控制方法的实施流程示意图；
图4为本发明实施例中示出的一种服务器与示教器、控制器之间的交互示意图；
图5为本发明实施例中示出的另一种机器人控制方法的实施流程示意图；
图6为本发明实施例中示出的一种机器人控制装置的结构示意图；
图7为本发明实施例中示出的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如图1所示，为本发明实施例提供的一种机器人控制***的结构示意图，该机器人控制***中包括服务器、示教器、至少一个控制器以及与至少一个控制器对应的机器人。需要说明的是，本发明实施例以单个示教器为例进行描述，对于其它示教器类似，均具有通用性。
对于边缘云，是分布在网络边缘侧，提供实时数处理、分析决策的小规模云数据中心，利用边缘云可以解决多设备接入和协议转换问题，故本发明实施例中服务器，可以是边缘云服务器。
对于示教器，例如包括触摸屏、开关、按键、电路板、5G无线通信模块和壳体等。对于示教器中电路板，如图2所示，包括***电路、触摸屏电路、开关电路、供电电路和5G无线通信模块电路，示教器具备通信和显示功能，对于数据处理和计算可以在边缘云服务器上完成，可以简化电路，减少示教器内部产生的热量，降低示教器温度。
对于控制器，可以包括5G无线通信模块，用于与边缘云服务器进行通讯，控制器可以与配套的工业机器人通讯。
如图3所示，为本发明实施例提供的一种机器人控制方法的实施流程示意图，该方法可以应用于边缘云服务器，具体可以包括以下步骤：
S301，根据示教器发送的第一连接请求与所述示教器建立连接，根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个所述控制器建立连接。
对于机器人，例如工业机器人，一般由机器人本体、示教器(可以看作是终端)、控制器(或者称为控制柜)组成，通过示教器与控制器相互配合可以控制机器人。
对于示教器而言，在上电开启之后，可以主动向服务器发送第一连接请求，对于至少一个控制器而言，在上电开启之后，同样可以主动向服务器发送第二连接请求。
例如，如图4所示，示教器在上电开启之后，可以通过内部的5G无线通信模块向边缘云服务器发送第一连接请求，控制器A在上电开启之后，可以通过内部的5G无线通信模块向边缘云服务器发送第二连接请求A，控制器B在上电开启之后，可以通过内部的5G无线通信模块向边缘云服务器发送第二连接请求B，控制器C在上电开启之后，可以通过内部的5G无线通信模块向边缘云服务器发送第二连接请求C。
对于服务器而言，可以接收示教器发送的第一连接请求，以及至少一个控制器发送的第二连接请求，从而根据该第一连接请求与该示教器建立连接，根据该第二连接请求与至少一个控制器建立连接。
其中，服务器可以接收示教器发送的第一连接请求，解析该第一连接请求中携带的该示教器对应的标识，在该示教器对应的标识与预设示教器列表中标识相匹配的情况下，可以与该示教器建立连接，从而完成与示教器的连接。
例如，该预设示教器列表可以是示教器白名单，服务器可以接收示教器发送的第一连接请求，解析该第一连接请求中携带的该示教器对应的设备编号(例如还可以是设备名称、设备MAC地址等)，在该示教器对应的设备编号与示教器白名单中设备编号相匹配的情况下，表明该示教器可用，可以与该示教器建立连接，在该示教器对应的设备编号与示教器白名单中设备编号未匹配的情况下，表明该示教器不可用，无须建立连接。
服务器可以接收至少一个控制器发送的第二连接请求，解析至少一个控制器发送的第二连接请求中携带的控制器的标识，在至少一个控制器对应的标识与预设控制器列表中标识相匹配的情况下，与至少一个控制器建立连接，从而完成与至少一个控制器的连接。
例如，预设控制器列表可以是控制器白名单，服务器可以接收控制器A发送的第二连接请求A，控制器B发送的第二连接请求B，控制器C发送的第二连接请求C，解析第二连接请求A中携带的控制器A对应的设备编号(例如还可以是设备名称、设备MAC地址等)，在控制器A对应的设备编号与控制器白名单中设备编号相匹配的情况下，表明该控制器A可用，可以与该控制器A建立连接，在控制器A对应的设备编号与控制器白名单中设备编号未匹配的情况下，表明该控制器A不可用，无须建立连接，对于第二连接请求B、第二连接请求C处理类似，本发明实施例在此不再一一赘述。
S302，将至少一个所述控制器对应的标识发送至所述示教器，以使所述示教器展示至少一个所述控制器对应的标识。
对于至少一个控制器对应的标识，可以将至少一个控制器对应的标识发送至示教器，以使示教器展示至少一个控制器对应的标识，如此用户可以在示教器侧选择控制器。
例如，对于控制器A的设备编号、控制器B的设备编号、控制器C的设备编号，可以将控制器A的设备编号、控制器B的设备编号、控制器C的设备编号发送至示教器，如此示教器可以展示控制器A的设备编号、控制器B的设备编号、控制器C的设备编号，从而用户可以在示教器侧选择控制器A、控制器B或者控制器C，与该示教器通讯，从而控制对应的工业机器人。
S303，接收所述示教器发送的目标标识，并确定所述目标标识对应的目标控制器，所述目标标识包括至少一个所述控制器中任一控制器对应的标识。
在示教器侧，可以确定用户所选择的目标标识，该目标标识包括至少一个控制器中任一控制器对应的标识，将该目标标识发送至服务器。
在服务器侧，可以接收示教器发送的目标标识，并确定该目标标识对应的目标控制器，该目标控制器包括至少一个所述控制器中任一控制器。
例如，服务器接收示教器发送的目标标识，确定该目标标识对应的目标控制器：控制器A。
S304，创建所述目标控制器与所述示教器之间的控制链路，并使所述示教器基于所述控制链路控制机器人。
对于所确定的目标控制器，可以创建该目标控制器与该示教器之间的控制链路，后续该示教器通过该控制链路来控制机器人，具体地可以是控制目标控制器对应的机器人。
如此同一示教器可以控制多种不同类型的机器人，具有通用性，在示教器损坏的情况下，依然可以使用其它示教器与控制器进行通信，从而控制机器人，保障整套机器人可以正常使用。并且示教器与控制器之间基于5G和边缘云进行通讯，传输快、延迟低、稳定性高、安全，可以提高用户操作机器人的效率。
例如，如下表1所示，每个控制器均存在对应的机器人，控制器与机器人可以一一对应。
控制器 机器人
控制器A 机器人1
控制器B 机器人2
控制器C 机器人3
表1
对于目标控制器：控制器A，服务器可以创建控制器A与示教器之间的控制链路，示教器可以通过该控制链路来控制控制器A对应的机器人1。
通过上述对本发明实施例提供的技术方案的描述，通过根据示教器发送的第一连接请求与示教器建立连接，根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个控制器建立连接，将至少一个控制器对应的标识发送至示教器，以使示教器展示至少一个控制器对应的标识，接收示教器发送的目标标识，该目标标识包括至少一个控制器中任一控制器对应的标识，确定目标标识对应的目标控制器，创建目标控制器与示教器之间的控制链路，使示教器基于该控制链路控制机器人。如此示教器通过服务器可以与不同的控制器进行通信，具有通用性，在示教器损坏的情况下，依然可以使用其它示教器与控制器进行通信，从而控制机器人，保障整套机器人可以正常使用。
为了解决示教器中存储大量文件、长时间运行所造成的卡顿问题，以及为了解决示教器损伤数据丢失、影响生产的问题，可以将数据及应用程序存储于服务器，不再受限于示教器硬件。同时可以在服务器侧对应用程序进行更新、对示教器参数进行更新，不必去现场对每个示教器一一进行处理。
如图5所示，为本发明实施例提供的另一种机器人控制方法的实施流程示意图，该方法可以应用于边缘云服务器，具体可以包括以下步骤：
S501，根据示教器发送的第一连接请求与所述示教器建立连接，根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个所述控制器建立连接。
在本发明实施例中，本步骤与上述步骤S301类似，本发明实施例在此不再一一赘述。
S502，将至少一个所述控制器对应的标识发送至所述示教器，以使所述示教器展示至少一个所述控制器对应的标识。
在本发明实施例中，本步骤与上述步骤S302类似，本发明实施例在此不再一一赘述。
S503，接收所述示教器发送的目标标识，并确定所述目标标识对应的目标控制器，所述目标标识包括至少一个所述控制器中任一控制器对应的标识。
在本发明实施例中，本步骤与上述步骤S303类似，本发明实施例在此不再一一赘述。
S504，创建所述目标控制器与所述示教器之间的控制链路。
在本发明实施例中，本步骤与上述步骤S304类似，本发明实施例在此不再一一赘述。
S505，接收所述示教器发送的控制信号，并对所述控制信号进行处理生成控制指令。
在本发明实施例中，服务器可以在本地查找与目标控制器对应的应用程序并运行，将该应用程序的程序界面发送至该示教器，以使该示教器展示该应用程序的程序界面。
该示教器可以接收并展示应用程序的程序界面，用户可以在示教器展示的应用程序的程序界面上进行点击等操作，或者，可以在该示教器上进行按键点击、开关点击等操作，示教器据此可以生成对应的控制信号，例如屏幕点击信号、按键信号、开关信号，进而将该控制信号发送至服务器。
服务器可以接收示教器发送的控制信号，可以对该控制信号进行处理生成控制指令，其中该控制信号由用户在示教器上进行按键点击、开关点击等操作而生成，或者在示教器展示的程序界面上进行点击等操作而生成。
此外，对于查找与目标控制器对应的应用程序并运行的时机，可以在在确定所述目标标识对应的目标控制器之后，或者在创建所述目标控制器与所述示教器之间的控制链路之后。
例如，在创建目标控制器(控制器A)与示教器之间的控制链路之后，可以查找与控制器A对应的应用程序并运行，将该控制器A对应的应用程序的程序界面发送至示教器，示教器展示该控制器A对应的应用程序的程序界面，用户可以在示教器上进行按键点击操作，示教器据此生成按键信号，示教器将该按键信号发送至服务器，服务器接收该按键信号，进而对该按键信号进行处理生成控制指令。
对于控制信号，由于生成机制的不同，导致控制信号存在不同的信号类型，服务器可以确定控制信号的信号类型，在该信号类型满足预设条件的情况下，可以对该控制信号进行处理生成控制指令，在该信号类型未满足预设条件的情况下，根据该控制信号对应用程序进行处理。
例如，该控制信号由用户在示教器上点击轴运动按键而生成，可以确定该控制信号的信号类型：机器人控制信号类型，该信号类型满足预设条件(即信号类型为机器人控制信号类型)，可以对该控制信号进行解析、转换等处理生成机器人的控制指令。
又例如，该控制信号由用户在示教器展示的程序界面上点击屏幕而生成，可以确定该控制信号的信号类型：应用程序控制类型，该信号类型未满足预设条件(即该信号类型并非机器人控制信号类型)，可以根据该控制信号对应用程序进行处理，例如界面跳转等。
S506，将所述控制指令通过所述控制链路发送至目标控制器，以使所述目标控制器基于所述控制指令控制机器人。
对于上述控制指令，服务器将该控制指令通过示教器与目标控制器之间的控制链路发送至目标控制器，目标控制器可以接收该控制指令，从而可以根据该控制指令对目标控制器对应的机器人进行控制。
例如，该控制信号由用户在示教器上点击轴运动按键而生成，服务器可以确定该控制信号的信号类型：机器人控制信号类型，该信号类型满足预设条件(即信号类型为机器人控制信号类型)，可以对该控制信号进行解析、转换等处理生成机器人的控制指令，将该控制指令通过示教器与目标控制器之间的控制链路发送至目标控制器，目标控制器可以接收该控制指令，根据该控制指令控制机器人进行轴运动。
此外，目标控制器可以将对机器人的控制结果发送给服务器，服务器可以接收目标控制器返回的对机器人的控制结果，基于该控制结果更新应用程序的程序界面，将更新后的应用程序的程序界面发送至示教器，示教器可以接收更新后的应用程序的程序界面，进而展示更新后的应用程序的程序界面，从而完成对机器人的控制。
例如，目标控制器根据该控制指令控制机器人进行轴运动，可以将轴角度等信息发送至服务器，服务器可以接收该轴角度等信息，并根据轴角度等信息更新应用程序的程序界面，将将更新后的应用程序的程序界面发送至示教器，示教器可以接收更新后的应用程序的程序界面，进而展示更新后的应用程序的程序界面，完成对机器人的轴运动控制。
与上述方法实施例相对应，本发明实施例还提供了一种机器人控制装置，如图6所示，应用于服务器，该装置可以包括：连接建立模块610、标识发送模块620、标识接收模块630、链路创建模块640。
连接建立模块610，用于根据示教器发送的第一连接请求与所述示教器建立连接，根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个所述控制器建立连接；
标识发送模块620，用于将至少一个所述控制器对应的标识发送至所述示教器，以使所述示教器展示至少一个所述控制器对应的标识；
标识接收模块630，用于接收所述示教器发送的目标标识，并确定所述目标标识对应的目标控制器，所述目标标识包括至少一个所述控制器中任一控制器对应的标识；
链路创建模块640，用于创建所述目标控制器与所述示教器之间的控制链路，并使所述示教器基于所述控制链路控制机器人。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，包括处理器71、通信接口72、存储器73和通信总线74，其中，处理器71，通信接口72，存储器73通过通信总线74完成相互间的通信，
存储器73，用于存放计算机程序；
处理器71，用于执行存储器73上所存放的程序时，实现如下步骤：
根据示教器发送的第一连接请求与所述示教器建立连接，根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个所述控制器建立连接；将至少一个所述控制器对应的标识发送至所述示教器，以使所述示教器展示至少一个所述控制器对应的标识；接收所述示教器发送的目标标识，并确定所述目标标识对应的目标控制器，所述目标标识包括至少一个所述控制器中任一控制器对应的标识；创建所述目标控制器与所述示教器之间的控制链路，并使所述示教器基于所述控制链路控制机器人。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的机器人控制方法。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的机器人控制方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在存储介质中，或者从一个存储介质向另一个存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
根据示教器发送的第一连接请求与所述示教器建立连接，根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个所述控制器建立连接；
将至少一个所述控制器对应的标识发送至所述示教器，以使所述示教器展示至少一个所述控制器对应的标识；
接收所述示教器发送的目标标识，并确定所述目标标识对应的目标控制器，所述目标标识包括至少一个所述控制器中任一控制器对应的标识；
创建所述目标控制器与所述示教器之间的控制链路，并使所述示教器基于所述控制链路控制机器人，包括：接收所述示教器发送的控制信号，并对所述控制信号进行处理生成控制指令；将所述控制指令通过所述控制链路发送至目标控制器，以使所述目标控制器基于所述控制指令控制机器人；所述接收所述示教器发送的控制信号，包括：查找与所述目标控制器对应的应用程序并运行；将所述应用程序的程序界面发送至所述示教器，以使所述示教器展示所述程序界面；接收所述示教器发送的控制信号，所述控制信号由目标对象在所述示教器上进行第一预设操作，或者在所述示教器展示的所述程序界面上进行第二预设操作而生成。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据示教器发送的第一连接请求与所述示教器建立连接，包括：
接收示教器发送的第一连接请求，解析所述第一连接请求中携带的所述示教器对应的标识；
在所述示教器对应的标识与预设示教器列表中标识相匹配的情况下，与所述示教器建立连接。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个所述控制器建立连接，包括：
接收至少一个控制器发送的第二连接请求；
解析至少一个所述控制器发送的所述第二连接请求中携带的所述控制器对应的标识；
在至少一个所述控制器对应的标识与预设控制器列表中标识相匹配的情况下，与至少一个所述控制器建立连接。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述查找与所述目标控制器对应的应用程序并运行，包括：
在确定所述目标标识对应的目标控制器之后，查找与所述目标控制器对应的应用程序并运行；
或者，
在创建所述目标控制器与所述示教器之间的控制链路之后，查找与所述目标控制器对应的应用程序并运行。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述控制信号进行处理生成控制指令，包括：
确定所述控制信号的信号类型；
在所述信号类型满足预设条件的情况下，对所述控制信号进行处理生成控制指令。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述信号类型未满足预设条件的情况下，根据所述控制信号对所述应用程序进行处理。
7.根据权利要求1、4至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述目标控制器返回的对所述机器人的控制结果；
基于所述控制结果更新所述程序界面；
将更新后的所述程序界面发送至所述示教器，以使所述示教器展示更新后的所述程序界面。
8.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于服务器，所述装置包括：
连接建立模块，用于根据示教器发送的第一连接请求与所述示教器建立连接，根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个所述控制器建立连接；
标识发送模块，用于将至少一个所述控制器对应的标识发送至所述示教器，以使所述示教器展示至少一个所述控制器对应的标识；
标识接收模块，用于接收所述示教器发送的目标标识，并确定所述目标标识对应的目标控制器，所述目标标识包括至少一个所述控制器中任一控制器对应的标识；
链路创建模块，用于创建所述目标控制器与所述示教器之间的控制链路，并使所述示教器基于所述控制链路控制机器人，包括：接收所述示教器发送的控制信号，并对所述控制信号进行处理生成控制指令；将所述控制指令通过所述控制链路发送至目标控制器，以使所述目标控制器基于所述控制指令控制机器人；所述接收所述示教器发送的控制信号，包括：查找与所述目标控制器对应的应用程序并运行；将所述应用程序的程序界面发送至所述示教器，以使所述示教器展示所述程序界面；接收所述示教器发送的控制信号，所述控制信号由目标对象在所述示教器上进行第一预设操作，或者在所述示教器展示的所述程序界面上进行第二预设操作而生成。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1至7中任一项所述的方法步骤。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
CN202010930394.6A 2020-09-07 2020-09-07 机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质 Active CN112187871B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010930394.6A CN112187871B (zh) 2020-09-07 2020-09-07 机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010930394.6A CN112187871B (zh) 2020-09-07 2020-09-07 机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112187871A CN112187871A (zh) 2021-01-05
CN112187871B true CN112187871B (zh) 2021-08-17

Family

ID=73925686

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010930394.6A Active CN112187871B (zh) 2020-09-07 2020-09-07 机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112187871B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115476347B (zh) * 2021-06-16 2023-12-12 北京小米机器人技术有限公司 通信链路的建立方法、装置、控制设备及机器人
CN114571471B (zh) * 2022-05-07 2022-10-14 广东隆崎机器人有限公司 一种集中控制多scara机器人的方法及***

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010045968A1 (en) * 2008-10-21 2010-04-29 Abb Technology Ab A robot system with a teach pendant
WO2012022381A1 (en) * 2010-08-19 2012-02-23 Abb Technology Ab A system and a method for providing safe remote access to a robot controller
CN103737602B (zh) * 2013-11-25 2015-10-21 王伟栋 工业机器人无线示教实施装置及其方法
CN107783509A (zh) * 2016-08-27 2018-03-09 北京北信源软件股份有限公司 一种智能家居控制方法、装置和***
CN106125676A (zh) * 2016-08-31 2016-11-16 滕晓波 一种机器人控制***
CN106873977A (zh) * 2016-12-30 2017-06-20 南京埃斯顿机器人工程有限公司 一种基于脚本和插件的可扩展机器人示教器
CN108198024B (zh) * 2017-12-28 2021-05-18 纳恩博（北京）科技有限公司 信息处理方法及装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112187871A (zh) 2021-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7074964B2 (ja) セッション推奨方法、装置及び電子機器
CN109582588B (zh) 测试用例生成方法、装置及电子设备
CN112187871B (zh) 机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质
US10754869B2 (en) Managing data format of data received from devices in an internet of things network
US11481450B2 (en) Interactive and non-interactive execution and rendering of templates to automate control and exploration across systems
CN114387966A (zh) 智能设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN115935035A (zh) Rpa流程可视化管理方法、装置、设备及可读存储介质
CN113076186B (zh) 任务处理的方法、装置、电子设备和存储介质
US20210141678A1 (en) Common gateway platform
CN111708940A (zh) 问题处理方法、装置、电子设备和存储介质
CN105677331A (zh) 一种任务执行方法和装置
US10042957B2 (en) Devices and methods for implementing dynamic collaborative workflow systems
KR102485109B1 (ko) 세션 추천 방법, 장치 및 전자 기기
CN111077859B (zh) 生产工艺控制方法、装置及***
CN114201594A (zh) 基于参数表达知识库的机器人技能操作方法、终端及介质
CN111708582A (zh) 上线配置方法、装置、电子设备
CN116141342B (zh) 分布式机器人的信息同步与任务协作方法、装置及机器人
CN113079188B (zh) 客户端标识处理方法、装置、终端、服务器、***和介质
US11880699B2 (en) Platform to control one or more systems and explore data across one or more systems
CN113609145B (zh) 数据库处理方法、装置、电子设备、存储介质及产品
US20190370259A1 (en) Devices and methods for implementing dynamic collaborative workflow systems
JP2019144663A (ja) 検索装置
CN114116734B (zh) 自动化***的智能数据处理方法、装置以及存储介质
US20240094292A1 (en) System of Performing Boundary Scan Test on Pin Through Test Point and Method Thereof
US20200265029A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and recording medium recording information processing program

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant