CN112181141B - Ar定位的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Ar定位的方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种AR定位的方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取AR设备拍摄的现实场景图像；基于所述现实场景图像，获取所述AR设备的初始定位位姿并监听所述AR设备的状态数据；在基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件的情况下，基于所述初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备的实时定位位姿。

Description

AR定位的方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本公开涉及增强现实技术领域，具体而言，涉及一种AR定位的方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
一般的，增强现实(Augmented Reality，AR)技术是一种将虚拟信息与真实世界进行融合的技术，该技术可以将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，实现对真实世界的增强，即实现将虚拟事物呈现在现实世界中。
在AR场景中，需要基于AR设备的定位位姿展示AR内容，故AR内容展示与AR设备的定位位姿息息相关。
发明内容
有鉴于此，本公开至少提供一种AR定位的方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本公开提供了一种AR定位的方法，包括：
获取AR设备拍摄的现实场景图像；
基于所述现实场景图像，获取所述AR设备的初始定位位姿并监听所述AR设备的状态数据；
在基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件的情况下，基于所述初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备的实时定位位姿。
上述方法中，通过基于获取的AR设备拍摄的现实场景图像，获取AR设备的初始定位位姿，并监听AR设备的状态数据，在基于监听的状态数据，确定AR设备满足预设状态条件时，可以基于初始定位位姿，以及AR设备的定位部件输出的定位数据，确定AR设备的实时定位位姿。由于基于现实场景图像获取的初始定位位姿的准确度较高，故在确定AR设备满足预设状态条件时，即保证了确定的实时定位位姿较准确的情况下，在基于初始定位位姿，以及AR设备的定位部件输出的定位数据，确定AR设备的实时定位位姿时，可以提高确定AR设备的实时定位位姿的效率。
一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在基于监听的状态数据，确定所述AR设备不满足预设状态条件的情况下，基于所述AR设备拍摄的现实场景图像，获取所述AR设备的实时定位位姿。
采用上述方法，在基于监听的状态数据，确定AR设备不满足预设状态条件时，基于初始定位位姿以及AR设备的定位部件输出的定位数据，无法准确的确定AR设备的实时定位位姿，故可以基于AR设备拍摄的现实场景图像，较准确的获取AR设备的实时定位位姿。
一种可能的实施方式中，基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件，包括：
在所述监听的状态数据包括所述AR设备的位移数据和旋转角数据，确定所述AR设备在预设时间内的位移数据的变化量和旋转角数据的变化量处于预设的变化范围的情况下，确定所述AR设备满足预设状态条件；和/或，
在确定监听的所述状态数据包括在预设的N个方向轴的位移数据，和/或M个旋转角度的旋转角数据的情况下，确定所述AR设备满足所述预设状态条件，N和M为大于1的正整数。
这里，通过上述设置的预设状态条件，可以对AR设备的状态有一个准确的判断。比如，可以通过监听的状态数据，判断AR设备是否满足稳定性条件，即确定AR设备在预设时间内的位移数据的变化量和旋转角数据的变化量是否处于预设的变化范围，若处于，则确定AR设备满足预设状态条件，即AR设备满足稳定性条件。再比如，还可以通过监听的状态数据，判断状态数据是否存在丢失的情况，即确定监听的状态数据是否包括在预设的N个方向轴的位移数据，和/或M个旋转角度的旋转角数据，若包括，则确定AR设备满足所述预设状态条件，即状态数据不存在丢失的情况。
一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在基于所述AR设备的实时定位位姿，确定所述AR设备位于目标活动区域之外的情况下，通过所述AR设备展示指示非目标活动区域的AR提示元素。
上述实施方式中，在基于AR设备的实时定位位姿，确定AR设备位于目标活动区域之外时，可以通过AR设备展示AR提示元素，通过展示的AR提示元素，可以直观、清楚的提示用户处于非目标活动区域中。
一种可能的实施方式中，所述指示非目标活动区域的AR提示元素包括：遮罩效果。
一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在获取所述初始定位位姿失败后，通过所述AR设备展示失败提醒信息。
一种可能的实施方式中，在获取所述初始定位位姿失败后，通过所述AR设备展示失败提醒信息，包括：
若所述AR设备当前网络连接失败、且获取所述初始定位位姿失败，则通过所述AR设备展示第一失败提醒信息；
若所述AR设备当前网络连接成功、且获取所述初始定位位姿失败，则通过所述AR设备展示第二失败提醒信息。
上述实施方式中，在获取初始定位位姿失败之后，可以根据不同的失败原因，展示不同的失败提醒信息，比如，若是因为当前网络连接失败，造成的获取初始定位位姿失败时，可以展示第一失败提醒信息；若是AR设备当前网络连接成功，但获取初始定位位姿失败时，可以展示第二失败提醒信息，以便用户可以根据不同的失败提醒信息，进行不同的处理，使得在进行不同的处理后，可以获取到AR设备的初始定位位姿。
一种可能的实施方式中，所述方法还包括：在基于所述现实场景图像，获取所述AR设备的初始定位位姿的过程中，通过所述AR设备展示定位提醒信息；其中，所述定位提醒信息包括：指示正在进行定位的提醒信息，和/或指示定位时的拍摄约束条件的信息。
采用上述方法，定位提醒信息可以为指示正在进行定位的提醒信息，通过展示该定位提醒信息，可以为AR定位过程提供一个直观的展示效果。定位提醒信息还可以为指示定位时的拍摄约束条件的信息，通过展示该定位提醒信息，使得用户可以按照展示的定位提醒信息进行操作，以提高获取AR设备的初始定位位姿的效率。
一种可能的实施方式中，基于所述初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备的实时定位位姿，包括：
将所述初始定位位姿转换至虚拟世界坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿；
基于所述坐标转换后的初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息确定为所述AR设备的实时定位位姿。
采用上述方法，可以将初始定位位姿转换至虚拟世界坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿，并基于坐标转换后的初始定位位姿，以及AR设备的定位部件输出的定位数据，确定AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息确定为AR设备的实时定位位姿，使得定位过程中得到的位姿信息均为在虚拟世界坐标系下的位姿，使得确定的实时定位位姿更为准确。
以下装置、电子设备等的效果描述参见上述方法的说明，这里不再赘述。
第二方面，本公开提供了一种AR定位的装置，包括：
获取模块，用于获取AR设备拍摄的现实场景图像；
监听模块，用于在基于所述现实场景图像，成功获取到所述AR设备的初始定位位姿之后，监听所述AR设备的状态数据；
第一确定模块，用于在基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件的情况下，基于所述初始定位位姿，以及所述AR设备内的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备的实时定位位姿。
一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第二确定模块，用于在基于监听的状态数据，确定所述AR设备不满足预设状态条件的情况下，基于所述AR设备拍摄的现实场景图像，获取所述AR设备的实时定位位姿。
一种可能的实施方式中，所述第一确定模块，在基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件时，用于：
在所述监听的状态数据包括所述AR设备的位移数据和旋转角数据，确定所述AR设备在预设时间内的位移数据的变化量和旋转角数据的变化量处于预设的变化范围的情况下，确定所述AR设备满足预设状态条件；和/或，
在确定监听的所述状态数据包括在预设的N个方向轴的位移数据，和/或M个旋转角度的旋转角数据的情况下，确定所述AR设备满足所述预设状态条件，N和M为大于1的正整数。
一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第一展示模块，用于在基于所述AR设备的实时定位位姿，确定所述AR设备位于目标活动区域之外的情况下，通过所述AR设备展示指示非目标活动区域的AR提示元素。
一种可能的实施方式中，所述指示非目标活动区域的AR提示元素包括：遮罩效果。
一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第二展示模块，用于在获取所述初始定位位姿失败后，通过所述AR设备展示失败提醒信息。
一种可能的实施方式中，所述第二展示模块，在获取所述初始定位位姿失败后，通过所述AR设备展示失败提醒信息时，用于：
若所述AR设备当前网络连接失败、且获取所述初始定位位姿失败，则通过所述AR设备展示第一失败提醒信息；
若所述AR设备当前网络连接成功、且获取所述初始定位位姿失败，则通过所述AR设备展示第二失败提醒信息。
一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第三展示模块，用于在基于所述现实场景图像，获取所述AR设备的初始定位位姿的过程中，通过所述AR设备展示定位提醒信息；其中，所述定位提醒信息包括：指示正在进行定位的提醒信息，和/或指示定位时的拍摄约束条件的信息。
一种可能的实施方式中，所述第一确定模块，在基于所述初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备的实时定位位姿时，用于：
将所述初始定位位姿转换至虚拟世界坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿；
基于所述坐标转换后的初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息确定为所述AR设备的实时定位位姿。
第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的AR定位的方法的步骤。
第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的AR定位的方法的步骤。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种AR定位的方法的流程示意图；
图2a示出了本公开实施例所提供的一种AR定位的方法中，AR设备的界面示意图；
图2b示出了本公开实施例所提供的另一种AR定位的方法中，AR设备的界面示意图；
图3a示出了本公开实施例所提供的一种AR定位的方法中，AR设备的界面示意图；
图3b示出了本公开实施例所提供的另一种AR定位的方法中，AR设备的界面示意图；
图4a示出了本公开实施例所提供的一种AR定位的方法中，AR设备的界面示意图；
图4b示出了本公开实施例所提供的另一种AR定位的方法中，AR设备的界面示意图；
图5a示出了本公开实施例所提供的一种AR定位的方法中，手动定位的流程示意图；
图5b示出了本公开实施例所提供的一种AR定位的方法中，自动定位的流程示意图；
图5c示出了本公开实施例所提供的一种AR定位的方法中，监听定位的流程示意图；
图6示出了本公开实施例所提供的一种AR定位的装置的架构示意图；
图7示出了本公开实施例所提供的一种电子设备700的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
一般的，增强现实(Augmented Reality，AR)技术是一种将虚拟信息与真实世界进行融合的技术，该技术可以将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，实现对真实世界的增强，即实现将虚拟事物呈现在现实世界中。
在AR场景中，需要基于AR设备的定位位姿展示AR内容，故AR内容展示与AR设备的定位位姿息息相关。为了提高定位的准确度，本公开实施例提供了一种AR定位的方法。
针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。
下面将结合本公开中附图，对本公开中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为便于对本公开实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种AR定位的方法进行详细介绍。本公开实施例所提供的AR定位的方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备、增强现实(Augmented reality，AR)设备等。在一些可能的实现方式中，该AR定位的方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
参见图1所示，为本公开实施例所提供的一种AR定位的方法的流程示意图，该方法包括：S101-S103，其中：
S101，获取AR设备拍摄的现实场景图像。
S102，基于所述现实场景图像，获取所述AR设备的初始定位位姿并监听所述AR设备的状态数据。
S103，在基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件的情况下，基于所述初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备的实时定位位姿。
上述方法中，通过基于获取的AR设备拍摄的现实场景图像，获取AR设备的初始定位位姿，并监听AR设备的状态数据，在基于监听的状态数据，确定AR设备满足预设状态条件时，可以基于初始定位位姿，以及AR设备的定位部件输出的定位数据，确定AR设备的实时定位位姿。由于基于现实场景图像获取的初始定位位姿的准确度较高，故在确定AR设备满足预设状态条件时，即保证了确定的实时定位位姿较准确的情况下，在基于初始定位位姿，以及AR设备的定位部件输出的定位数据，确定AR设备的实时定位位姿时，可以提高确定AR设备的实时定位位姿的效率。
针对S101以及针对S102：
本公开实施例中，AR设备为能够支持AR功能的智能设备，示例性说明，AR设备包括但不限于：手机、平板电脑、AR眼镜等能够呈现增强现实效果的电子设备。
这里，现实场景图像可以为AR设备实时拍摄的图像，该现实场景图像可以为灰度图、彩色图像；同时，该现实场景图像还可以为包含深度信息的图像等。
具体实施时，可以获取AR设备的现实场景图像，并基于现实场景图像获取AR设备的初始定位位姿，同时，还可以监听AR设备的状态数据，比如，该状态数据可以为平移数据和旋转数据，即6个自由度dof的数据。
具体实施时，基于现实场景图像，确定AR设备的初始定位位姿的过程可以为：提取现实场景图像中包括的多个特征点信息，将提取的现实场景图像中包括的多个特征点信息与构建的三维场景地图进行匹配，确定AR设备对应的初始定位位姿。
可以根据下述步骤构建三维场景地图：获取现实场景对应的视频，从视频中采样得到多帧场景图像样本，或者，直接获取现实场景对应的多帧场景图像样本，利用神经网络算法从多帧场景图像样本中提取得到多个样本特征点信息；再可以基于提取得到的多个样本特征点信息，构建三维场景地图。其中，多帧场景图像样本可以为该现实场景下不同角度的场景图像样本。
针对S103：
一种可选实施方式中，所述方法还包括：在基于监听的状态数据，确定所述AR设备不满足预设状态条件的情况下，基于所述AR设备拍摄的现实场景图像，获取所述AR设备的实时定位位姿。
可以基于监听的状态数据，判断AR设备是否满足预设状态条件，若满足，则基于初始定位位姿以及AR设备的定位部件输出的定位数据，确定AR设备的实时定位位姿；若不满足，则基于AR设备拍摄的现实场景图像，获取AR设备的实时定位位姿。
采用上述方法，在基于监听的状态数据，确定AR设备不满足预设状态条件时，基于初始定位位姿以及AR设备的定位部件输出的定位数据，无法准确的确定AR设备的实时定位位姿，故可以基于AR设备拍摄的现实场景图像，校准确的获取AR设备的实时定位位姿。
其中，基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件，包括：
条件一、在所述监听的状态数据包括所述AR设备的位移数据和旋转角数据，确定所述AR设备在预设时间内的位移数据的变化量和旋转角数据的变化量处于预设的变化范围的情况下，确定所述AR设备满足预设状态条件。
条件二、在确定监听的所述状态数据包括在预设的N个方向轴的位移数据，和/或M个旋转角度的旋转角数据的情况下，确定所述AR设备满足所述预设状态条件，N和M为大于1的正整数。
这里，若基于监听的状态数据，判断AR设备满足条件一的情况下，确定AR设备满足预设状态条件；或者，若基于监听的状态数据，判断AR设备满足条件二的情况下，确定AR设备满足预设状态条件；或者，若基于监听的状态数据，判断AR设备满足条件一和条件二的情况下，确定AR设备满足预设状态条件。其中，监听的状态数据可以包括AR设备的位移数据和/或旋转角数据。位移数据可以包括分别在x轴、y轴、z轴方向上的数据；旋转角数据可以包括纵摇旋转角(pitch)、横摇旋转角(roll)、和垂摇旋转角(yaw)。
针对条件一，在监听的状态数据包括AR设备的位移数据和旋转角数据时，判断AR设备在预设时间内的位移数据的变化量是否处于预设的变化范围内，以及判断AR设备在预设时间内的旋转角数据的变化量是否处于预设的变化范围内，若位移数据的变化量和旋转角数据的变化量均小于预设的变化范围之内，则确定AR设备满足预设状态条件，即确定该AR设备处于稳定的状态；若位移数据的变化量和/或旋转角数据的变化量大于或等于预设的变化范围，则确定AR设备不满足预设状态条件，即确定该AR设备处于不稳定的状态。其中，位移数据对应的变化范围、和旋转角数据对应的变化范围，可以根据实际情况进行设置。
针对条件二，可以判断监听的状态数据是否存在丢失的情况，若存在丢失，则确定AR设备不满足预设状态条件；若不存在丢失，则确定AR设备满足预设状态条件。具体实施时，若状态数据包括预设的N个方向轴的位移数据，以及M个旋转角度的旋转角数据时，则判断监听的状态数据中包括的位移数据的种类i，和旋转角数据的种类j，若i小于N和/或j小于M，则确定监听的状态数据存在丢失，即确定AR设备不满足预设状态条件；若i等于N和j等于M，则确定监听的状态数据不存在丢失，即确定AR设备满足预设状态条件。其中，N和M为大于1的正整数；i和j为正整数。
这里，通过上述设置的预设状态条件，可以对AR设备的状态有一个准确的判断。比如，可以通过监听的状态数据，判断AR设备是否满足稳定性条件，即确定AR设备在预设时间内的位移数据的变化量和旋转角数据的变化量是否处于预设的变化范围，若处于，则确定AR设备满足预设状态条件，即AR设备满足稳定性条件。再比如，还可以通过监听的状态数据，判断状态数据是否存在丢失的情况，即确定监听的状态数据是否包括在预设的N个方向轴的位移数据，和/或M个旋转角度的旋转角数据，若包括，则确定AR设备满足所述预设状态条件，即状态数据不存在丢失的情况。
在基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件的情况下，基于所述初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备的实时定位位姿，包括：
S1031、将所述初始定位位姿转换至虚拟世界坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿。
S1032、基于所述坐标转换后的初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息确定为所述AR设备的实时定位位姿。
这里，在基于现实场景图像，获取到AR设备的初始定位位姿之后，该初始定位位姿为三维场景地图对应的坐标系下的位姿信息，可以将初始定位位姿转换至虚拟世界坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿。
示例性的，可以确定三维场景地图对应的坐标系与虚拟世界坐标系之间的坐标转换矩阵，利用坐标转换矩阵对初始定位位姿进行调整，生成坐标转换后的初始定位位姿。
在将初始定位位姿转换值虚拟世界坐标系下后，可以利用AR设备的定位部件输出的定位数据，对初始定位位姿进行追踪，确定AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息确定为AR设备的实时定位位姿。实行的，AR设备的定位部件输出的定位数据可以为在某个方向上移动的距离、旋转的角度等，通过利用定位数据指示的在某个方向上移动的距离、旋转的角度，对坐标转换后的初始定位位姿进行推算，确定AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，即得到AR设备的实时定位位姿。比如，若转标转换后的初始定位位姿指示的位置坐标为{1,1,1}，定位数据指示的AR设备沿x轴方向移动了1米，确定去AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息指示的位置坐标为{2,1,1}。
或者，在将初始定位位姿转换值虚拟世界坐标系下后，可以利用同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)技术，对初始定位位姿进行追踪，确定AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息确定为AR设备的实时定位位姿。具体实施时，可以将转标转换后的初始定位位姿转换值SLAM对应的坐标系下，生成目标初始定位位姿，根据SLAM技术对AR设备进行追踪，确定AR设备在SLAM对应的坐标系下的中间位姿信息，将该中间位姿信息转换至虚拟世界坐标系下，得到AR设备的实时定位位姿。
在基于监听的状态数据，确定所述AR设备不满足预设状态条件的情况下，可以基于AR设备拍摄的现实场景图像和构建的三维场景地图，确定AR设备的实时定位位姿。
采用上述方法，可以将初始定位位姿转换至虚拟世界坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿，并基于坐标转换后的初始定位位姿，以及AR设备的定位部件输出的定位数据，确定AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息确定为AR设备的实时定位位姿，使得定位过程中得到的位姿信息均为在虚拟世界坐标系下的位姿，使得确定的实时定位位姿更为准确。
一种可选实施方式中，所述方法还包括：在基于所述AR设备的实时定位位姿，确定所述AR设备位于目标活动区域之外的情况下，通过所述AR设备展示指示非目标活动区域的AR提示元素。其中，所述指示非目标活动区域的AR提示元素包括：遮罩效果。
在得到AR设备的实时定位位姿之后，监听该AR设备是否处在目标活动区域之内，若是，则不展示AR提示元素，并持续监听AR设备是否处于目标活动区域之内；若否，即确定AR设备处于目标活动区域之外，则可以通过AR设备展示指示非目标活动区域的AR提示元素。其中，指示非目标活动区域的AR提示元素包括：遮罩效果，即在非目标活动区域的展示画面上添加遮罩效果，比如，可以在非目标活动区域的展示画面上添加预设颜色的图层。在一种可选实施方式中，指示非目标活动区域的AR提示元素还可以包括：弹窗提示效果，即在展示画面上通过弹窗的方式展示提示信息，以提示用户进入了非目标活动区域。
上述实施方式中，在基于AR设备的实时定位位姿，确定AR设备位于目标活动区域之外时，可以通过AR设备展示AR提示元素，通过展示的AR提示元素，可以直观、清楚的提示用户处于非目标活动区域中。
参见图2a所示的一种AR定位的方法中，AR设备的界面示意图，该界面中可以包括位于左上方的基本活动任务按钮，比如“关卡1”、“关卡2”、“关卡3”、“关卡4”分别对应的按钮。通过触发关卡对应的按钮，可以确定该关卡对应的目标活动区域，以及除该目标活动区域之外的非目标活动区域。该界面示意图中还展示有指示非目标活动区域的AR提示元素21，其中，指示非目标活动区域的AR提示元素为遮罩效果。参见图2b所示的另一种AR定位的方法中，AR设备的界面示意图，该界面示意图中也展示有指示非目标活动区域的AR提示元素21，其中，指示非目标活动区域的AR提示元素为弹窗提示效果，图2b中的“进入非目标活动区域，请注意”即为指示非目标活动区域的AR提示元素。
一种可选实施方式中，所述方法还包括：在获取所述初始定位位姿失败后，通过所述AR设备展示失败提醒信息。
在具体实施时，定位过程中可能存在定位失败的情况，即存在获取初始定位位姿失败的情况，在这种情况发生时，可以通过AR设备展示失败提醒信息，以提示用户定位失败。
其中，在获取所述初始定位位姿失败后，通过所述AR设备展示失败提醒信息，包括：
情况一、若所述AR设备当前网络连接失败、且获取所述初始定位位姿失败，则通过所述AR设备展示第一失败提醒信息。
情况二、若所述AR设备当前网络连接成功、且获取所述初始定位位姿失败，则通过所述AR设备展示第二失败提醒信息。
针对情况一，在获取AR设备的初始定位位姿的过程中，需要AR设备保持网络连接成功，若AR设备的网络未连接或网络连接失败，则会造成无法获取初始定位位姿的情况发生，即造成定位失败的情况发生。故可以在AR设备当前网络连接失败、且获取初始定位位姿失败的情况发生时，通过AR设备展示第一失败提醒信息，以提示用户AR设备的网络连接存在问题。比如，第一失败提醒信息可以为提醒用户查看网络是否开启的提醒信息，或者，第一失败提醒信息还可以为提醒用户联系工作人员的提醒信息。
参见图3a所示的一种AR定位的方法中，AR设备的界面示意图，该界面示意图中也展示有第一失败提醒信息31，其中，“定位失败，请联系工作人员”即为第一失败提醒信息。
针对情况二，在AR设备当前网络连接成功时，仍存在获取初始定位位姿失败的情况，比如，若获取的AR设备拍摄的现实场景图像的图像特征信息较少时，则可能无法基于现实场景图像，确定AR设备的初始定位位姿。故这里，若AR设备当前网络连接成功，且获取初始定位位姿失败时，则通过AR设备展示第二失败提醒信息，比如，第二失败提醒信息可以为提示用户更换位置的提醒信息。
参见图3b所示的一种AR定位的方法中，AR设备的界面示意图，该界面示意图中也展示有第二失败提醒信息32，其中，“请更换位置，请在更换到其他位置和角度尝试，避免距离物体太近或面对墙面、地面”即为第二失败提醒信息。同时，第二失败提醒信息上还设置有“重试”的功能按钮，在触发该“重试”的功能按钮之后，重新进入定位过程(手动定位过程)，其中，该定位过程可以为根据AR设备拍摄的现实场景图像，确定AR设备的初始定位位姿。
上述实施方式中，在获取初始定位位姿失败之后，可以根据不同的失败原因，展示不同的失败提醒信息，比如，若是因为当前网络连接失败，造成的获取初始定位位姿失败时，可以展示第一失败提醒信息；若是AR设备当前网络连接成功，但获取初始定位位姿失败时，可以展示第二失败提醒信息，以便用户可以根据不同的失败提醒信息，进行不同的处理，使得在进行不同的处理后，可以获取到AR设备的初始定位位姿。
一种可选实施方式中，所述方法还包括：在基于所述现实场景图像，获取所述AR设备的初始定位位姿的过程中，通过所述AR设备展示定位提醒信息；其中，所述定位提醒信息包括：指示正在进行定位的提醒信息，和/或指示定位时的拍摄约束条件的信息。
这里，还可以在基于现实场景图像，获取AR设备的初始定位位姿的工程中，通过AR设备展示定位提醒信息。
参见图4a所示的一种AR定位的方法中，AR设备的界面示意图，该界面示意图中也展示有定位提醒信息41，该定位提醒信息可以为指示正在进行定位的提醒信息，其中，“定位中，请等待”即为定位提醒信息。或者，参见图4b所示的另一种AR定位的方法中，AR设备的界面示意图，该界面示意图中也展示有定位提醒信息41，该定位提醒信息可以为指示定位时的拍摄约束条件的信息，其中，“提示使用时横向握持，摄像头冲前，慢速左右移动”即为定位提醒信息。
采用上述方法，定位提醒信息可以为指示正在进行定位的提醒信息，通过展示该定位提醒信息，可以为AR定位过程提供一个直观的展示效果。定位提醒信息还可以为指示定位时的拍摄约束条件的信息，通过展示该定位提醒信息，使得用户可以按照展示的定位提醒信息进行操作，以提高获取AR设备的初始定位位姿的效率。
参见图5a所示的一种AR定位的方法中，手动定位的流程示意图，和参见图5b所示的一种AR定位的方法中，自动定位的流程示意图，结合图5a和图5b对获取AR设备的初始定位位姿的过程进行示例性说明。其中，用户触发的定位过程为手动定位流程；在AR设备的移动过程中，可以自动定位AR设备的位姿，即自动定位流程。
具体实施时，在手动启动定位或自动启动定位之后，即进入了基于AR设备采集的现实场景图像，确定AR设备的初始定位位姿的过程中，此时定位按钮显示为“定位中”，以及，维持当前的AR内容显示，即可以通过AR设备展示定位提醒信息；其中，该定位提醒信息包括：指示正在进行定位的提醒信息，和/或指示定位时的拍摄约束条件的信息。
同时，判断AR设备的网络是否已连接，若网络未连接，则确定网络连接的请求次数，并判断是否是第4次(请求次数阈值可以根据需要进行设置)请求，若否(请求次数小于4次)，则尝试重复请求，返回至判断网络是否已连接的步骤；若是第4次请求，则在AR设备上弹窗提示联系工作人员(即通过AR设备展示第一失败提醒信息)。
若网络已连接，则尝试获取定位结果，若获取到初始定位位姿，即确定定位成功，则重新加载AR内容(即加载初始定位位姿对应的AR内容，比如，该AR内容可以为叠加有AR展示效果的现实场景图像)，并进入自动监听定位的流程，示例性的，还可以将获取到的初始定位位姿转换至虚拟世界坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿；若获取初始定位位姿失败，即确定定位失败，则确定定位尝试次数，并判断是否是第4次(定位次数阈值可以根据需要进行设置)请求，若否(即定位尝试次数小于4次)，则再次尝试获取定位结果；若是(即定位尝试次数等于4次)，则在手动定位流程中，可以在AR设备上展示提示更换位置等提示信息，即通过AR设备展示第二失败提醒信息；在自动定位流程中，可以不提示，即不在AR设备上展示提示信息。
在获取到AR设备的初始定位位姿之后，可以进入自动监听定位的流程，参见图5c所示的一种AR定位的方法中，监听定位的流程示意图。在进入自动监听定位的流程中后，可以监听活动区域，以及监听6Dof的状态。其中，6Dof为AR设备在6个自由度上的状态数据，监听6Dof的状态可以为监听AR设备的状态数据；6个自由度上的状态数据包括3个方向轴上的位移数据和3个旋转角数据。
监听6Dof的状态可以为判断监听的状态数据是否存在丢失的情况，若否，则返回至继续监听6Dof的状态的过程；若是，则启动自动定位，并进入自动定位的流程。即在确定监听的状态数据包括在预设的N个方向轴的位移数据，和/或M个旋转角度的旋转角数据的情况下，确定AR设备满足预设状态条件(不存在丢失的情况)，N和M为大于1的正整数，则返回至继续监听6Dof的状态的过程；在确定监听的状态数据不包括在预设的N个方向轴的位移数据，或M个旋转角度的旋转角数据的情况下，确定AR设备不满足预设状态条件(存在丢失的情况)，则启动自动定位，并进入自动定位的流程。
还可以监听状态数据在预设时间内的变化量，若AR设备在预设时间内的位移数据的变化量和旋转角数据的变化量处于预设的变化范围之内，则确定AR设备满足预设状态条件，则返回至继续监听6Dof的状态的过程；若AR设备在预设时间内的位移数据的变化量和旋转角数据的变化量处于预设的变化范围之外，则确定AR设备不满足预设状态条件，则启动自动定位，并进入自动定位的流程。
监听活动区域的过程可以为：在基于监听的状态数据，确定AR设备满足预设状态条件的情况下，基于初始定位位姿(示例性的，还可以基于坐标转换后的初始定位位姿)，确定AR设备的实时定位位姿；在基于监听的状态数据，确定AR设备不满足预设状态条件的情况下，基于AR设备拍摄的现实场景图像，获取AR设备的实时定位位姿。进而可以基于该实时定位位姿，判断AR设备是否进入需要提醒的区域(比如，需要提醒的区域可以为目标活动区域之外的区域)，若是，则展示画面遮罩效果和现实对应的提示信息(tips)，即通过AR设备展示指示非目标活动区域的AR提示元素。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于相同的构思，本公开实施例还提供了一种增强现实AR定位的装置，参见图6所示，为本公开实施例提供的一种增强现实AR定位的装置的架构示意图，包括获取模块601、监听模块602、第一确定模块603、第二确定模块604、第一展示模块605、第二展示模块606、第三展示模块607，具体的：
获取模块601，用于获取AR设备拍摄的现实场景图像；
监听模块602，用于在基于所述现实场景图像，成功获取到所述AR设备的初始定位位姿之后，监听所述AR设备的状态数据；
第一确定模块603，用于在基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件的情况下，基于所述初始定位位姿，以及所述AR设备内的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备的实时定位位姿。
一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第二确定模块604，用于在基于监听的状态数据，确定所述AR设备不满足预设状态条件的情况下，基于所述AR设备拍摄的现实场景图像，获取所述AR设备的实时定位位姿。
一种可能的实施方式中，所述第一确定模块603，在基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件时，用于：
在所述监听的状态数据包括所述AR设备的位移数据和旋转角数据，确定所述AR设备在预设时间内的位移数据的变化量和旋转角数据的变化量处于预设的变化范围的情况下，确定所述AR设备满足预设状态条件；和/或，
在确定监听的所述状态数据包括在预设的N个方向轴的位移数据，和/或M个旋转角度的旋转角数据的情况下，确定所述AR设备满足所述预设状态条件，N和M为大于1的正整数。
一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第一展示模块605，用于在基于所述AR设备的实时定位位姿，确定所述AR设备位于目标活动区域之外的情况下，通过所述AR设备展示指示非目标活动区域的AR提示元素。
一种可能的实施方式中，所述指示非目标活动区域的AR提示元素包括：遮罩效果。
一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第二展示模块606，用于在获取所述初始定位位姿失败后，通过所述AR设备展示失败提醒信息。
一种可能的实施方式中，所述第二展示模块606，在获取所述初始定位位姿失败后，通过所述AR设备展示失败提醒信息时，用于：
若所述AR设备当前网络连接失败、且获取所述初始定位位姿失败，则通过所述AR设备展示第一失败提醒信息；
若所述AR设备当前网络连接成功、且获取所述初始定位位姿失败，则通过所述AR设备展示第二失败提醒信息。
一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第三展示模块607，用于在基于所述现实场景图像，获取所述AR设备的初始定位位姿的过程中，通过所述AR设备展示定位提醒信息；其中，所述定位提醒信息包括：指示正在进行定位的提醒信息，和/或指示定位时的拍摄约束条件的信息。
一种可能的实施方式中，所述第一确定模块603，在基于所述初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备的实时定位位姿时，用于：
将所述初始定位位姿转换至虚拟世界坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿；
基于所述坐标转换后的初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息确定为所述AR设备的实时定位位姿。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模板可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种电子设备。参照图7所示，为本公开实施例提供的电子设备700的结构示意图，包括处理器701、存储器702、和总线703。其中，存储器702用于存储执行指令，包括内存7021和外部存储器7022；这里的内存7021也称内存储器，用于暂时存放处理器701中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器7022交换的数据，处理器701通过内存7021与外部存储器7022进行数据交换，当电子设备700运行时，处理器701与存储器702之间通过总线703通信，使得处理器701在执行以下指令：
获取AR设备拍摄的现实场景图像；
基于所述现实场景图像，获取所述AR设备的初始定位位姿并监听所述AR设备的状态数据；
在基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件的情况下，基于所述初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备的实时定位位姿。
此外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的增强现实AR定位的方法的步骤。
本公开实施例所提供的增强现实AR定位的方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的增强现实AR定位的方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种增强现实AR定位的方法，其特征在于，包括：
获取AR设备拍摄的现实场景图像；
基于所述现实场景图像，获取所述AR设备的初始定位位姿并监听所述AR设备的状态数据；
在基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件的情况下，基于所述初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备的实时定位位姿；其中，预设状态条件包括：所述AR设备在预设时间内的位移数据的变化量和旋转角数据的变化量处于预设的变化范围；和/或，所述状态数据不存在丢失。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在基于监听的状态数据，确定所述AR设备不满足预设状态条件的情况下，基于所述AR设备拍摄的现实场景图像，获取所述AR设备的实时定位位姿。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件，包括：
在所述监听的状态数据包括所述AR设备的位移数据和旋转角数据，确定所述AR设备在预设时间内的位移数据的变化量和旋转角数据的变化量处于预设的变化范围的情况下，确定所述AR设备满足预设状态条件；和/或，
在确定监听的所述状态数据包括在预设的N个方向轴的位移数据，和/或M个旋转角度的旋转角数据的情况下，确定所述AR设备满足所述预设状态条件，N和M为大于1的正整数。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在基于所述AR设备的实时定位位姿，确定所述AR设备位于目标活动区域之外的情况下，通过所述AR设备展示指示非目标活动区域的AR提示元素。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述指示非目标活动区域的AR提示元素包括：遮罩效果。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在获取所述初始定位位姿失败后，通过所述AR设备展示失败提醒信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在获取所述初始定位位姿失败后，通过所述AR设备展示失败提醒信息，包括：
若所述AR设备当前网络连接失败、且获取所述初始定位位姿失败，则通过所述AR设备展示第一失败提醒信息；
若所述AR设备当前网络连接成功、且获取所述初始定位位姿失败，则通过所述AR设备展示第二失败提醒信息。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在基于所述现实场景图像，获取所述AR设备的初始定位位姿的过程中，通过所述AR设备展示定位提醒信息；其中，所述定位提醒信息包括：指示正在进行定位的提醒信息，和/或指示定位时的拍摄约束条件的信息。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备的实时定位位姿，包括：
将所述初始定位位姿转换至虚拟世界坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿；
基于所述坐标转换后的初始定位位姿，以及所述AR设备的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息确定为所述AR设备的实时定位位姿。
10.一种增强现实AR定位的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取AR设备拍摄的现实场景图像；
监听模块，用于在基于所述现实场景图像，成功获取到所述AR设备的初始定位位姿之后，监听所述AR设备的状态数据；
第一确定模块，用于在基于监听的状态数据，确定所述AR设备满足预设状态条件的情况下，基于所述初始定位位姿，以及所述AR设备内的定位部件输出的定位数据，确定所述AR设备的实时定位位姿；其中，预设状态条件包括：所述AR设备在预设时间内的位移数据的变化量和旋转角数据的变化量处于预设的变化范围；和/或，所述状态数据不存在丢失。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至9任一所述的增强现实AR定位的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一所述的增强现实AR定位的方法的步骤。
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