CN112179337A - 惯性导航数据的采集方法及装置、通信设备 - Google Patents

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CN112179337A CN201910594557.5A CN201910594557A CN112179337A CN 112179337 A CN112179337 A CN 112179337A CN 201910594557 A CN201910594557 A CN 201910594557A CN 112179337 A CN112179337 A CN 112179337A
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Abstract

本发明提供了一种惯性导航数据的采集方法及装置、通信设备，属于无线定位技术领域。惯性导航数据的采集方法，应用于网络侧设备，包括：向用户设备发送惯性导航数据的采集指示。惯性导航数据的采集方法，应用于用户设备，包括：接收网络侧设备的惯性导航数据的采集指示，采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件；在满足惯性导航数据采集条件时，记录惯性导航传感器的惯性导航数据；在满足惯性导航数据上报条件时，向网络侧设备上报惯性导航数据。本发明能够采集用户设备的惯性导航数据，进而可以利用用户设备的惯性导航数据进行定位，节省用户设备的内存和空口资源消耗，另外在无线覆盖不好的区域，可以提高定位的精确度。

Description

惯性导航数据的采集方法及装置、通信设备
技术领域
本发明涉及无线定位领域，特别是指一种惯性导航数据的采集方法及装置、通信设备。
背景技术
现有的定位场景下，用户设备利用Wi-Fi、Bluetooth(蓝牙)和商用频段无线信号进行定位，但用户设备需要一直记录采集到的数据，导致内存消耗很大，并且利用无线信号进行定位对空口资源的消耗也很大，另外在无线覆盖不好的区域，还会影响定位的精确度。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种惯性导航数据的采集方法及装置、通信设备，能够采集用户设备的惯性导航数据，进而可以利用用户设备的惯性导航数据进行定位，节省用户设备的内存和空口资源消耗，另外在无线覆盖不好的区域，可以提高定位的精确度。
为解决上述技术问题，本发明的实施例提供技术方案如下：
本发明的实施例提供一种惯性导航数据的采集方法，应用于网络侧设备，包括：
向用户设备发送惯性导航数据的采集指示，所述采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件。
可选地，所述向用户设备发送惯性导航数据的采集指示之后，所述方法还包括：
接收所述用户设备上报的惯性导航数据，所述惯性导航数据为所述用户设备的惯性导航传感器输出的数据；
根据所述惯性导航数据对所述用户设备进行定位。
可选地，所述向用户设备发送惯性导航数据的采集指示包括：
通过记录测量配置信令或广播消息向所述用户设备发送所述采集指示。
可选地，所述惯性导航数据采集条件包括以下至少一种：所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域；所述用户设备在移动过程中。
可选地，所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域包括以下至少一种情况：
服务小区和邻区的参考信号接收功率RSRP均小于预设阈值；
蓝牙信标接收信号强度小于预设阈值；
Wi-Fi热点接收信号强度小于预设阈值。
可选地，所述惯性导航传感器包括加速度仪和陀螺仪，所述用户设备在移动过程中包括以下至少一种情况：
所述用户设备的加速度仪和/或陀螺仪的一坐标上的读数高于特定阈值；
所述用户设备的加速度仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值；
所述用户设备的陀螺仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值。
可选地，所述惯性导航数据上报条件为所述用户设备处于连接态。
本发明实施例还提供了一种惯性导航数据的采集方法，应用于包括有惯性导航传感器的用户设备，包括：
接收网络侧设备的惯性导航数据的采集指示，所述采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件；
在满足所述惯性导航数据采集条件时，记录所述惯性导航传感器的惯性导航数据；
在满足所述惯性导航数据上报条件时，向所述网络侧设备上报所述惯性导航数据。
可选地，所述接收网络侧设备的惯性导航数据的采集指示包括：
接收所述网络侧设备通过记录测量配置信令或广播消息发送的所述采集指示。
可选地，所述惯性导航数据采集条件包括以下至少一种：所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域；所述用户设备在移动过程中。
可选地，所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域包括以下至少一种情况：
服务小区和邻区的参考信号接收功率RSRP均小于预设阈值；
蓝牙信标接收信号强度小于预设阈值；
Wi-Fi热点接收信号强度小于预设阈值。
可选地，所述惯性导航传感器包括加速度仪和陀螺仪，所述用户设备在移动过程中包括以下至少一种情况：
所述用户设备的加速度仪和/或陀螺仪的一坐标上的读数高于特定阈值；
所述用户设备的加速度仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值；
所述用户设备的陀螺仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值。
可选地，所述惯性导航数据上报条件为所述用户设备处于连接态。
本发明实施例还提供了一种惯性导航数据的采集装置，应用于网络侧设备，包括处理器和收发器：
所述收发器用于向用户设备发送惯性导航数据的采集指示，所述采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件。
可选地，所述收发器还用于接收所述用户设备上报的惯性导航数据，所述惯性导航数据为所述用户设备的惯性导航传感器输出的数据；
所述处理器用于根据所述惯性导航数据对所述用户设备进行定位。
可选地，所述收发器具体用于通过记录测量配置信令或广播消息向所述用户设备发送所述采集指示。
可选地，所述惯性导航数据采集条件包括以下至少一种：所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域；所述用户设备在移动过程中。
可选地，所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域包括以下至少一种情况：
服务小区和邻区的参考信号接收功率RSRP均小于预设阈值；
蓝牙信标接收信号强度小于预设阈值；
Wi-Fi热点接收信号强度小于预设阈值。
可选地，所述惯性导航传感器包括加速度仪和陀螺仪，所述用户设备在移动过程中包括以下至少一种情况：
所述用户设备的加速度仪和/或陀螺仪的一坐标上的读数高于特定阈值；
所述用户设备的加速度仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值；
所述用户设备的陀螺仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值。
可选地，所述惯性导航数据上报条件为所述用户设备处于连接态。
本发明实施例还提供了一种惯性导航数据的采集装置，应用于包括有惯性导航传感器的用户设备，包括处理器和收发器，
所述收发器用于接收网络侧设备的惯性导航数据的采集指示，所述采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件；
所述处理器用于在满足所述惯性导航数据采集条件时，记录所述惯性导航传感器的惯性导航数据；
所述收发器还用于在满足所述惯性导航数据上报条件时，向所述网络侧设备上报所述惯性导航数据。
可选地，所述收发器具体用于接收所述网络侧设备通过记录测量配置信令或广播消息发送的所述采集指示。
可选地，所述惯性导航数据采集条件包括以下至少一种：所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域；所述用户设备在移动过程中。
可选地，所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域包括以下至少一种情况：
服务小区和邻区的参考信号接收功率RSRP均小于预设阈值；
蓝牙信标接收信号强度小于预设阈值；
Wi-Fi热点接收信号强度小于预设阈值。
可选地，所述惯性导航传感器包括加速度仪和陀螺仪，所述用户设备在移动过程中包括以下至少一种情况：
所述用户设备的加速度仪和/或陀螺仪的一坐标上的读数高于特定阈值；
所述用户设备的加速度仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值；
所述用户设备的陀螺仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值。
可选地，所述惯性导航数据上报条件为所述用户设备处于连接态。
本发明实施例还提供了一种通信设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的惯性导航数据的采集方法中的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的惯性导航数据的采集方法中的步骤。
本发明的实施例具有以下有益效果：
上述方案中，网络侧设备向用户设备发送惯性导航数据的采集指示，采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件，这样在满足惯性导航数据采集条件时，用户设备可以记录惯性导航传感器的惯性导航数据；在满足惯性导航数据上报条件时，用户设备可以向网络侧设备上报惯性导航数据，以便网络侧设备根据用户设备上报的惯性导航数据对用户设备进行定位，本发明的技术方案能够节省用户设备的内存和空口资源消耗，另外在无线覆盖条件不好的区域，可以提高定位的精确度；在无线覆盖条件好的区域也可以对用户设备的运动轨迹进行修正，进一步提高定位的精确度。
附图说明
图1为惯性导航传感器的坐标系的示意图；
图2为本发明实施例应用于网络侧设备的惯性导航数据的采集方法的流程示意图；
图3为本发明实施例应用于用户设备的惯性导航数据的采集方法的流程示意图；
图4为本发明实施例应用于网络侧设备的惯性导航数据的采集装置的结构框图；
图5为本发明实施例应用于用户设备的惯性导航数据的采集装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的实施例要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
惯性导航是一种常见的相对定位算法。在惯性导航中，给定初始位置和初始朝向，利用惯性导航传感器的输出可以持续追踪用户设备的位置。惯性导航传感器包括三相陀螺仪、三相加速度计和三相磁力计，其中，三相陀螺仪在以用户设备为中心的坐标轴中输出的数据的单位为rad/s；三相加速度计在以用户设备为中心的坐标轴中输出的数据的单位为m/s^2；三相磁力计在以用户设备为中心的坐标轴中输出的数据的单位为特斯拉；坐标系如图1所示。当前，网络侧设备不支持在用户设备上采集惯性导航传感器数据。
本发明实施例提供一种惯性导航数据的采集方法及装置、通信设备，能够采集用户设备的惯性导航数据，进而可以利用用户设备的惯性导航数据进行定位，节省用户设备的内存和空口资源消耗，另外在无线覆盖不好的区域，可以提高定位的精确度。
本发明的实施例提供一种惯性导航数据的采集方法，应用于网络侧设备，如图2所示，包括：
步骤101：向用户设备发送惯性导航数据的采集指示，所述采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件。
本实施例中，网络侧设备向用户设备发送惯性导航数据的采集指示，采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件，这样在满足惯性导航数据采集条件时，用户设备可以记录惯性导航传感器的惯性导航数据；在满足惯性导航数据上报条件时，用户设备可以向网络侧设备上报惯性导航数据，以便网络侧设备根据用户设备上报的惯性导航数据对用户设备进行定位，本发明的技术方案能够节省用户设备的内存和空口资源消耗，另外在无线覆盖条件不好的区域，可以提高定位的精确度；在无线覆盖条件好的区域也可以对用户设备的运动轨迹进行修正，进一步提高定位的精确度。
可选地，所述向用户设备发送惯性导航数据的采集指示之后，所述方法还包括：
接收所述用户设备上报的惯性导航数据，所述惯性导航数据为所述用户设备的惯性导航传感器输出的数据；
根据所述惯性导航数据对所述用户设备进行定位。
可选地，所述向用户设备发送惯性导航数据的采集指示包括：
通过记录测量配置信令(logged measurement configuration)或广播消息向所述用户设备发送所述采集指示。
可选地，所述惯性导航数据采集条件包括以下至少一种：所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域；所述用户设备在移动过程中。
可选地，所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域包括以下至少一种情况：
服务小区和邻区的参考信号接收功率RSRP均小于预设阈值；
蓝牙信标接收信号强度小于预设阈值；
Wi-Fi热点接收信号强度小于预设阈值；
其中，上述预设阈值也包含在惯性导航数据采集条件中。
可选地，所述惯性导航传感器包括加速度仪和陀螺仪，所述用户设备在移动过程中包括以下至少一种情况：
所述用户设备的加速度仪和/或陀螺仪的一坐标上的读数高于特定阈值；
所述用户设备的加速度仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值；
所述用户设备的陀螺仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值。
可选地，所述惯性导航数据上报条件为所述用户设备处于连接态。
惯性导航中，需要将以用户设备为中心的坐标轴的传感器输出转换为地球坐标轴的传感器输出，即：
agobal(t)=H(t)aphone(t)
其中，agobal(t)为地球坐标轴的传感器输出，aphone(t)为以用户设备为中心的坐标轴的传感器输出，H(t)为方向余弦矩阵，H又可分解如下：
aglobal(t)＝Rz(-α(t))Rx(-β(t))Ry(-γ(t))aphone(t)
Figure BDA0002117175720000081
Figure BDA0002117175720000082
Figure BDA0002117175720000083
其中，pitch(β)和roll角(γ)可由加速度计读数得出：
Figure BDA0002117175720000084
Figure BDA0002117175720000085
Yaw角(α)可由pitch、roll和磁力计读数得出：
Figure BDA0002117175720000091
因为磁力计对于电子环境变换很敏感，为减小影响，方向余弦矩阵可以进一步用陀螺仪输出进行校正：
Figure BDA0002117175720000092
其中，aα=Ωz(t)dt，dβ＝Ωx(t)dt and dγ＝Ωu(t)dt。dt为数据采样间隔。
最终
alinear(t)＝agobal(t)-g
Figure BDA0002117175720000093
Figure BDA0002117175720000094
alinear(t)为去除了重力影响的地表加速度矢量，
Figure BDA0002117175720000095
为初始速度；
Figure BDA0002117175720000096
为初始位置。
通过上述计算方式即可得到惯性导航传感器的地球坐标轴的输出数据。
本发明实施例还提供了一种惯性导航数据的采集方法，应用于包括有惯性导航传感器的用户设备，如图3所示，包括：
步骤201：接收网络侧设备的惯性导航数据的采集指示，所述采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件；
步骤202：在满足所述惯性导航数据采集条件时，记录所述惯性导航传感器的惯性导航数据；在满足所述惯性导航数据上报条件时，向所述网络侧设备上报所述惯性导航数据。
当用户设备开启测量后，如果满足惯性导航数据采集条件，用户设备将惯性导航传感器的惯性导航数据记录下来。
本实施例中，网络侧设备向用户设备发送惯性导航数据的采集指示，采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件，这样在满足惯性导航数据采集条件时，用户设备可以记录惯性导航传感器的惯性导航数据；在满足惯性导航数据上报条件时，用户设备可以向网络侧设备上报惯性导航数据，以便网络侧设备根据用户设备上报的惯性导航数据对用户设备进行定位，本发明的技术方案能够节省用户设备的内存和空口资源消耗，另外在无线覆盖条件不好的区域，可以提高定位的精确度；在无线覆盖条件好的区域也可以对用户设备的运动轨迹进行修正，进一步提高定位的精确度。
可选地，所述接收网络侧设备的惯性导航数据的采集指示包括：
接收所述网络侧设备通过记录测量配置信令或广播消息发送的所述采集指示。
可选地，所述惯性导航数据采集条件包括以下至少一种：所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域；所述用户设备在移动过程中。
可选地，所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域包括以下至少一种情况：
服务小区和邻区的参考信号接收功率RSRP均小于预设阈值；
蓝牙信标接收信号强度小于预设阈值；
Wi-Fi热点接收信号强度小于预设阈值。
可选地，所述惯性导航传感器包括加速度仪和陀螺仪，所述用户设备在移动过程中包括以下至少一种情况：
所述用户设备的加速度仪和/或陀螺仪的一坐标上的读数高于特定阈值；
所述用户设备的加速度仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值；
所述用户设备的陀螺仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值。
可选地，所述惯性导航数据上报条件为所述用户设备处于连接态。
本发明实施例还提供了一种惯性导航数据的采集装置，应用于网络侧设备，如图4所示，包括处理器31和收发器32：
所述收发器32用于向用户设备发送惯性导航数据的采集指示，所述采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件。
本实施例中，网络侧设备向用户设备发送惯性导航数据的采集指示，采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件，这样在满足惯性导航数据采集条件时，用户设备可以记录惯性导航传感器的惯性导航数据；在满足惯性导航数据上报条件时，用户设备可以向网络侧设备上报惯性导航数据，以便网络侧设备根据用户设备上报的惯性导航数据对用户设备进行定位，本发明的技术方案能够节省用户设备的内存和空口资源消耗，另外在无线覆盖条件不好的区域，可以提高定位的精确度；在无线覆盖条件好的区域也可以对用户设备的运动轨迹进行修正，进一步提高定位的精确度。
可选地，所述收发器32还用于接收所述用户设备上报的惯性导航数据，所述惯性导航数据为所述用户设备的惯性导航传感器输出的数据；
所述处理器31用于根据所述惯性导航数据对所述用户设备进行定位。
可选地，所述收发器32具体用于通过记录测量配置信令或广播消息向所述用户设备发送所述采集指示。
可选地，所述惯性导航数据采集条件包括以下至少一种：所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域；所述用户设备在移动过程中。
可选地，所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域包括以下至少一种情况：
服务小区和邻区的参考信号接收功率RSRP均小于预设阈值；
蓝牙信标接收信号强度小于预设阈值；
Wi-Fi热点接收信号强度小于预设阈值。
可选地，所述惯性导航传感器包括加速度仪和陀螺仪，所述用户设备在移动过程中包括以下至少一种情况：
所述用户设备的加速度仪和/或陀螺仪的一坐标上的读数高于特定阈值；
所述用户设备的加速度仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值；
所述用户设备的陀螺仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值。
可选地，所述惯性导航数据上报条件为所述用户设备处于连接态。
本发明实施例还提供了一种惯性导航数据的采集装置，应用于包括有惯性导航传感器的用户设备，如图5所示，包括处理器41和收发器42，
所述收发器42用于接收网络侧设备的惯性导航数据的采集指示，所述采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件；
所述处理器41用于在满足所述惯性导航数据采集条件时，记录所述惯性导航传感器的惯性导航数据；
所述收发器42还用于在满足所述惯性导航数据上报条件时，向所述网络侧设备上报所述惯性导航数据。
本实施例中，网络侧设备向用户设备发送惯性导航数据的采集指示，采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件，这样在满足惯性导航数据采集条件时，用户设备可以记录惯性导航传感器的惯性导航数据；在满足惯性导航数据上报条件时，用户设备可以向网络侧设备上报惯性导航数据，以便网络侧设备根据用户设备上报的惯性导航数据对用户设备进行定位，本发明的技术方案能够节省用户设备的内存和空口资源消耗，另外在无线覆盖条件不好的区域，可以提高定位的精确度；在无线覆盖条件好的区域也可以对用户设备的运动轨迹进行修正，进一步提高定位的精确度。
可选地，所述收发器42具体用于接收所述网络侧设备通过记录测量配置信令或广播消息发送的所述采集指示。
可选地，所述惯性导航数据采集条件包括以下至少一种：所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域；所述用户设备在移动过程中。
可选地，所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域包括以下至少一种情况：
服务小区和邻区的参考信号接收功率RSRP均小于预设阈值；
蓝牙信标接收信号强度小于预设阈值；
Wi-Fi热点接收信号强度小于预设阈值。
可选地，所述惯性导航传感器包括加速度仪和陀螺仪，所述用户设备在移动过程中包括以下至少一种情况：
所述用户设备的加速度仪和/或陀螺仪的一坐标上的读数高于特定阈值；
所述用户设备的加速度仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值；
所述用户设备的陀螺仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值。
可选地，所述惯性导航数据上报条件为所述用户设备处于连接态。
本发明实施例还提供了一种通信设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的惯性导航数据的采集方法中的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的惯性导航数据的采集方法中的步骤。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、用户设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理用户设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理用户设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理用户设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理用户设备上，使得在计算机或其他可编程用户设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程用户设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者用户设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者用户设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者用户设备中还存在另外的相同要素。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (28)

1.一种惯性导航数据的采集方法，其特征在于，应用于网络侧设备，包括：
向用户设备发送惯性导航数据的采集指示，所述采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件。
2.根据权利要求1所述的惯性导航数据的采集方法，其特征在于，所述向用户设备发送惯性导航数据的采集指示之后，所述方法还包括：
接收所述用户设备上报的惯性导航数据，所述惯性导航数据为所述用户设备的惯性导航传感器输出的数据；
根据所述惯性导航数据对所述用户设备进行定位。
3.根据权利要求1所述的惯性导航数据的采集方法，其特征在于，所述向用户设备发送惯性导航数据的采集指示包括：
通过记录测量配置信令或广播消息向所述用户设备发送所述采集指示。
4.根据权利要求1所述的惯性导航数据的采集方法，其特征在于，所述惯性导航数据采集条件包括以下至少一种：所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域；所述用户设备在移动过程中。
5.根据权利要求4所述的惯性导航数据的采集方法，其特征在于，所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域包括以下至少一种情况：
服务小区和邻区的参考信号接收功率RSRP均小于预设阈值；
蓝牙信标接收信号强度小于预设阈值；
Wi-Fi热点接收信号强度小于预设阈值。
6.根据权利要求4所述的惯性导航数据的采集方法，其特征在于，所述惯性导航传感器包括加速度仪和陀螺仪，所述用户设备在移动过程中包括以下至少一种情况：
所述用户设备的加速度仪和/或陀螺仪的一坐标上的读数高于特定阈值；
所述用户设备的加速度仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值；
所述用户设备的陀螺仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值。
7.根据权利要求1所述的惯性导航数据的采集方法，其特征在于，所述惯性导航数据上报条件为所述用户设备处于连接态。
8.一种惯性导航数据的采集方法，其特征在于，应用于包括有惯性导航传感器的用户设备，包括：
接收网络侧设备的惯性导航数据的采集指示，所述采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件；
在满足所述惯性导航数据采集条件时，记录所述惯性导航传感器的惯性导航数据；
在满足所述惯性导航数据上报条件时，向所述网络侧设备上报所述惯性导航数据。
9.根据权利要求8所述的惯性导航数据的采集方法，其特征在于，所述接收网络侧设备的惯性导航数据的采集指示包括：
接收所述网络侧设备通过记录测量配置信令或广播消息发送的所述采集指示。
10.根据权利要求8所述的惯性导航数据的采集方法，其特征在于，所述惯性导航数据采集条件包括以下至少一种：所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域；所述用户设备在移动过程中。
11.根据权利要求10所述的惯性导航数据的采集方法，其特征在于，所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域包括以下至少一种情况：
服务小区和邻区的参考信号接收功率RSRP均小于预设阈值；
蓝牙信标接收信号强度小于预设阈值；
Wi-Fi热点接收信号强度小于预设阈值。
12.根据权利要求10所述的惯性导航数据的采集方法，其特征在于，所述惯性导航传感器包括加速度仪和陀螺仪，所述用户设备在移动过程中包括以下至少一种情况：
所述用户设备的加速度仪和/或陀螺仪的一坐标上的读数高于特定阈值；
所述用户设备的加速度仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值；
所述用户设备的陀螺仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值。
13.根据权利要求8所述的惯性导航数据的采集方法，其特征在于，所述惯性导航数据上报条件为所述用户设备处于连接态。
14.一种惯性导航数据的采集装置，其特征在于，应用于网络侧设备，包括处理器和收发器：
所述收发器用于向用户设备发送惯性导航数据的采集指示，所述采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件。
15.根据权利要求14所述的惯性导航数据的采集装置，其特征在于，
所述收发器还用于接收所述用户设备上报的惯性导航数据，所述惯性导航数据为所述用户设备的惯性导航传感器输出的数据；
所述处理器用于根据所述惯性导航数据对所述用户设备进行定位。
16.根据权利要求14所述的惯性导航数据的采集装置，其特征在于，所述收发器具体用于通过记录测量配置信令或广播消息向所述用户设备发送所述采集指示。
17.根据权利要求14所述的惯性导航数据的采集装置，其特征在于，所述惯性导航数据采集条件包括以下至少一种：所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域；所述用户设备在移动过程中。
18.根据权利要求17所述的惯性导航数据的采集装置，其特征在于，所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域包括以下至少一种情况：
服务小区和邻区的参考信号接收功率RSRP均小于预设阈值；
蓝牙信标接收信号强度小于预设阈值；
Wi-Fi热点接收信号强度小于预设阈值。
19.根据权利要求17所述的惯性导航数据的采集装置，其特征在于，所述惯性导航传感器包括加速度仪和陀螺仪，所述用户设备在移动过程中包括以下至少一种情况：
所述用户设备的加速度仪和/或陀螺仪的一坐标上的读数高于特定阈值；
所述用户设备的加速度仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值；
所述用户设备的陀螺仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值。
20.根据权利要求14所述的惯性导航数据的采集装置，其特征在于，所述惯性导航数据上报条件为所述用户设备处于连接态。
21.一种惯性导航数据的采集装置，其特征在于，应用于包括有惯性导航传感器的用户设备，包括处理器和收发器，
所述收发器用于接收网络侧设备的惯性导航数据的采集指示，所述采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件；
所述处理器用于在满足所述惯性导航数据采集条件时，记录所述惯性导航传感器的惯性导航数据；
所述收发器还用于在满足所述惯性导航数据上报条件时，向所述网络侧设备上报所述惯性导航数据。
22.根据权利要求21所述的惯性导航数据的采集装置，其特征在于，所述收发器具体用于接收所述网络侧设备通过记录测量配置信令或广播消息发送的所述采集指示。
23.根据权利要求21所述的惯性导航数据的采集装置，其特征在于，所述惯性导航数据采集条件包括以下至少一种：所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域；所述用户设备在移动过程中。
24.根据权利要求23所述的惯性导航数据的采集装置，其特征在于，所述用户设备处于无线信号弱覆盖区域包括以下至少一种情况：
服务小区和邻区的参考信号接收功率RSRP均小于预设阈值；
蓝牙信标接收信号强度小于预设阈值；
Wi-Fi热点接收信号强度小于预设阈值。
25.根据权利要求23所述的惯性导航数据的采集装置，其特征在于，所述惯性导航传感器包括加速度仪和陀螺仪，所述用户设备在移动过程中包括以下至少一种情况：
所述用户设备的加速度仪和/或陀螺仪的一坐标上的读数高于特定阈值；
所述用户设备的加速度仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值；
所述用户设备的陀螺仪的三个坐标轴读数的平方之和的开根结果高于特定阈值。
26.根据权利要求21所述的惯性导航数据的采集装置，其特征在于，所述惯性导航数据上报条件为所述用户设备处于连接态。
27.一种通信设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的惯性导航数据的采集方法中的步骤或实现如权利要求8至13中任一项所述的惯性导航数据的采集方法中的步骤。
28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的惯性导航数据的采集方法中的步骤或实现如权利要求8至13中任一项所述的惯性导航数据的采集方法中的步骤。
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