CN112179331B - Ar导航的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种AR导航的方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取AR设备的目标位置，以及AR设备的当前定位位姿信息；基于所述AR设备的当前定位位姿信息，以及所述目标位置，获取所述AR设备到达所述目标位置的引导线路；基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素。

Description

AR导航的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及增强现实技术领域，具体而言，涉及一种AR导航的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

一般的，增强现实(Augmented Reality，AR)技术是一种将虚拟信息与真实世界进行融合的技术，该技术可以将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，实现对真实世界的增强，即实现将虚拟事物呈现在现实世界中。

在AR场景对应的场所较大时，用户可能无法获知如何快速到达目的地的方式，因此，AR场景下也存在现实场景中的导航需求。

发明内容

有鉴于此，本公开至少提供一种AR导航的方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开提供了一种AR导航的方法，包括：

获取AR设备的目标位置，以及AR设备的当前定位位姿信息；

基于所述AR设备的当前定位位姿信息，以及所述目标位置，获取所述AR设备到达所述目标位置的引导线路；

基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素。

上述方法中，通过基于获取的AR设备的当前定位位姿信息和目标位置，确定AR设备到达目标位置的引导线路，基于引导线路和AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过AR设备展示不同的虚拟引导元素，比如，可以在引导线路计算阶段，展示指示线路计算中的虚拟引导元素；在到达目的地时，展示到达目的地的虚拟引导元素；通过在不同的线路引导阶段，展示不同的虚拟引导元素，为AR导航过程提供了一个清楚、直观的展示效果，丰富了AR导航展示效果。

一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在获取所述AR设备到达所述目标位置的引导线路的过程中，通过所述AR设备展示用于指示当前正在计算所述引导线路的第一指示信息。

一种可能的实施方式中，所述基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素，包括：

基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，确定所述AR设备与所述目标位置之间的距离；

根据所述AR设备与所述目标位置之间的距离与预设的距离阈值，确定并展示用于指示所述AR设备当前所处的线路引导阶段的虚拟引导元素。

采用上述方法，通过确定AR设备与目标位置之间的距离，并根据AR设备与目标位置之间的距离与预设的距离阈值，确定并展示用于指示AR设备当前所处的线路引导阶段的虚拟引导元素，其中，不同的距离对应不同的线路引导阶段，不同的线路引导阶段可以展示不同的虚拟引导元素，提高了AR导航展示的灵活性。

一种可能的实施方式中，所述根据所述AR设备与所述目标位置之间的距离与预设的距离阈值，确定并展示用于指示所述AR设备当前所处的线路引导阶段的虚拟引导元素，包括：

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离大于第一距离阈值的情况下，确定并展示用于指示所述AR设备前往所述目标位置的第二指示信息；

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于或等于第二距离阈值的情况下，确定并展示用于指示所述AR设备到达所述目标位置的第三指示信息；

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于第三距离阈值的情况下，确定并展示指示所述目标位置的标识符；

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于第四距离阈值的情况下，确定并展示用于指示开启所述目标位置对应的目标活动任务的启动按钮。

一种可能的实施方式中，所述基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素，包括：

基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，确定从所述AR设备的当前位置开始，沿所述引导线路的预设长度路径；

基于确定的所述预设长度路径，通过所述AR设备展示引导路标。

采用上述方法，可以确定从AR设备的当前位置开始，沿引导线路的预设长度路径，并基于确定的预设长度路径，通过AR设备展示引导路标，使得用户可以按照引导路标的指示准确的移动至目标位置处。

一种可能的实施方式中，所述引导路标为以所述引导线路的前进方向为指向方向、以所述预设长度路径为长度的引导箭头。

一种可能的实施方式中，所述基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素，包括：

基于所述AR设备的实时定位位姿信息，确定所述AR设备的当前朝向；

在所述AR设备的当前朝向，和所述引导线路的引导方向之间的夹角大于设定角度的情况下，通过所述AR设备展示用于指示所述AR设备调整朝向的第四指示信息。

采用上述方法，可以实时的确定AR设备的当前朝向，在AR设备的当前朝向与引导线路的引导方向之间的夹角大于设定角度的情况下，确定该AR设备的当前朝向偏离了引导方向，为了避免用户按照AR设备的当前朝向移动时造成偏离引导路线的情况发生，可以通过AR设备展示第四指示信息，通过第四指示信息以指示用户调整AR设备的朝向。

一种可能的实施方式中，所述获取AR设备的当前定位位姿信息，包括：

获取所述AR设备拍摄的场景图像；

基于所述场景图像，以及预先构建的目标场景的三维场景地图，确定所述AR设备的当前定位位姿信息。

一种可能的实施方式中，所述基于所述场景图像，以及预先构建的目标场景的三维场景地图，确定所述AR设备的当前定位位姿信息，包括：

基于所述场景图像、以及所述三维场景地图，确定所述AR设备的初始定位位姿；

将所述AR设备的所述初始定位位姿转换至实时定位与地图构建SLAM对应的坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿；

基于所述AR设备的坐标转换后的初始定位位姿，通过所述SLAM，确定所述AR设备在所述SLAM对应的坐标系下的位姿信息；

基于所述AR设备在所述SLAM对应的坐标系下的位姿信息，以及所述SLAM对应的坐标系与虚拟世界坐标系之间的转换关系，确定所述AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息作为所述当前定位位姿信息。

采用上述方法，通过场景图像和三维场景地图，可以较准确的确定AR设备的初始定位位姿，进而基于坐标转换后的初始定位位姿，通过SLAM，可以较准确的确定AR设备在SLAM对应的坐标系下的位姿信息，进而可以较准确的得到当前定位位姿信息。

以下装置、电子设备等的效果描述参见上述方法的说明，这里不再赘述。

第二方面，本公开提供了一种AR导航的装置，包括：

第一获取模块，用于获取AR设备的目标位置，以及AR设备的当前定位位姿信息；

第二获取模块，用于基于所述AR设备的当前定位位姿信息，以及所述目标位置，获取所述AR设备到达所述目标位置的引导线路；

第一展示模块，用于基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素。

一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

第二展示模块，用于在获取所述AR设备到达所述目标位置的引导线路的过程中，通过所述AR设备展示用于指示当前正在计算所述引导线路的第一指示信息。

一种可能的实施方式中，所述第一展示模块，在基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素时，用于：

基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，确定所述AR设备与所述目标位置之间的距离；

根据所述AR设备与所述目标位置之间的距离，以及预设的距离阈值，确定并展示用于指示所述AR设备当前所处的线路引导阶段的虚拟引导元素。

一种可能的实施方式中，所述第一展示模块，在根据所述AR设备与所述目标位置之间的距离，以及预设的距离阈值，确定并展示用于指示所述AR设备当前所处的线路引导阶段的虚拟引导元素时，用于：

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离大于第一距离阈值的情况下，确定并展示用于指示所述AR设备前往所述目标位置的第二指示信息；

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于或等于第二距离阈值的情况下，确定并展示用于指示所述AR设备到达所述目标位置的第三指示信息；

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于第三距离阈值的情况下，确定并展示指示所述目标位置的标识符；

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于第四距离阈值的情况下，确定并展示用于指示开启所述目标位置对应的目标活动任务的启动按钮。

一种可能的实施方式中，所述第一展示模块，在基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素时，用于：

基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，确定从所述AR设备的当前位置开始，沿所述引导线路的预设长度路径；

基于确定的所述预设长度路径，通过所述AR设备展示引导路标。

一种可能的实施方式中，所述引导路标为以所述引导线路的前进方向为指向方向、以所述预设长度路径为长度的引导箭头。

一种可能的实施方式中，所述第一展示模块，在基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素时，用于：

基于所述AR设备的实时定位位姿信息，确定所述AR设备的当前朝向；

在所述AR设备的当前朝向，和所述引导线路的引导方向之间的夹角大于设定角度的情况下，通过所述AR设备展示用于指示所述AR设备调整朝向的第四指示信息。

一种可能的实施方式中，所述第一获取模块，在获取AR设备的当前定位位姿信息时，用于：

获取所述AR设备拍摄的场景图像；

基于所述场景图像，以及预先构建的目标场景的三维场景地图，确定所述AR设备的当前定位位姿信息。

一种可能的实施方式中，所述第一获取模块，在基于所述场景图像，以及预先构建的目标场景的三维场景地图，确定所述AR设备的当前定位位姿信息时，用于：

基于所述场景图像、以及所述三维场景地图，确定所述AR设备的初始定位位姿；

将所述AR设备的所述初始定位位姿转换至实时定位与地图构建SLAM对应的坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿；

基于所述AR设备的坐标转换后的初始定位位姿，通过所述SLAM，确定所述AR设备在所述SLAM对应的坐标系下的位姿信息；

基于所述AR设备在所述SLAM对应的坐标系下的位姿信息，以及所述SLAM对应的坐标系与虚拟世界坐标系之间的转换关系，确定所述AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息作为所述当前定位位姿信息。

第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的AR导航的方法的步骤。

第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的AR导航的方法的步骤。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种AR导航的方法的流程示意图；

图2示出了本公开实施例所提供的一种AR导航的方法中，AR设备的界面示意图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种AR导航的方法中，AR设备的界面示意图；

图4示出了本公开实施例所提供的一种AR导航的方法中，AR设备的界面示意图；

图5示出了本公开实施例所提供的一种AR导航的方法中，AR设备的界面示意图；

图6示出了本公开实施例所提供的一种AR导航的方法中，AR设备的界面示意图；

图7示出了本公开实施例所提供的一种AR导航的方法中，AR设备的界面示意图；

图8示出了本公开实施例所提供的一种AR导航的方法的流程示意图；

图9示出了本公开实施例所提供的一种AR导航的装置的架构示意图；

图10示出了本公开实施例所提供的一种电子设备1000的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

增强现实(Augmented Reality，AR)技术是一种将虚拟信息与真实世界进行融合的技术，该技术可以将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，实现对真实世界的增强，即实现将虚拟事物呈现在现实世界中。在AR场景对应的场所较大时，用户可能无法获知如何快速到达目的地的方式，因此，AR场景下也存在现实场景中的导航需求。为了解决上述问题，本公开实施例提供了一种AR导航的方法。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

下面将结合本公开中附图，对本公开中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本公开实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种AR导航的方法进行详细介绍。本公开实施例所提供的AR导航的方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备、增强现实(Augmented reality，AR)设备等。在一些可能的实现方式中，该AR导航的方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

参见图1所示，为本公开实施例所提供的AR导航的方法的流程示意图，包括S101-S103，其中：

S101，获取AR设备的目标位置，以及AR设备的当前定位位姿信息。

S102，基于所述AR设备的当前定位位姿信息，以及所述目标位置，获取所述AR设备到达所述目标位置的引导线路。

S103，基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素。

上述方法中，通过基于获取的AR设备的当前定位位姿信息和目标位置，确定AR设备到达目标位置的引导线路，基于引导线路和AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过AR设备展示不同的虚拟引导元素，比如，可以在引导线路计算阶段，展示指示线路计算中的虚拟引导元素；在到达目的地时，展示到达目的地的虚拟引导元素；通过在不同的线路引导阶段，展示不同的虚拟引导元素，为AR导航过程提供了一个清楚、直观的展示效果，丰富了AR导航展示效果。

针对S101：

本公开实施例中，AR设备为能够支持AR功能的智能设备，示例性说明，AR设备包括但不限于：手机、平板电脑、AR眼镜等能够呈现增强现实效果的电子设备。

在具体实施时，持有该AR设备的用户可以在AR设备的界面上输入目标位置；比如，持有该AR设备的用户可以输入“展馆A”，确定目标位置为展馆A的位置。或者，持有该AR设备的用户可以触发AR设备的界面上显示的“目标活动”按钮，将该目标活动对应的举办位置，确定为该AR设备的目标位置；比如，用户可以触发AR设备上展示的“兑奖”按钮，将“兑奖”活动对应的举办位置，确定为该AR设备的目标位置。或者，可以在检测到AR设备完成当前活动之后，确定与该当前活动相关联的下一活动，将下一活动对应的举办位置，确定为该AR设备的目标位置；比如，若AR游戏包括四关，在检测AR设备完成了第一关游戏之后，可以将第二关游戏对应的目标位置，确定为该AR设备的目标位置。在确定了AR设备的目标位置之后，执行主体可以获取AR设备的目标位置。

还可以获取AR设备的当前定位位姿信息。一种可选实施方式，可以根据下述过程获取AR设备的当前定位位姿信息：

S111，获取所述AR设备拍摄的场景图像。

S112，基于所述场景图像，以及预先构建的目标场景的三维场景地图，确定所述AR设备的当前定位位姿信息。

这里，场景图像可以为AR设备实时拍摄的当前场景的图像，该场景图像可以为灰度图、彩色图像；同时，该场景图像还可以为包含深度信息的图像等。

示例性的，在获取了场景图像之后，可以提取场景图像中包含的特征点信息，将场景图像中包含的特征点信息与预先构建的目标场景的三维场景地图进行匹配，确定AR设备的当前定位位姿信息。其中，该当前定位位姿信息可以包括AR设备的位置信息和朝向信息(示例性的，朝向信息可以用欧拉角进行表示)。

可以根据下述步骤构建三维场景地图：获取该场景对应的视频，从视频中采样得到多帧场景图像样本，或者，直接获取该场景对应的多帧场景图像样本，利用神经网络算法从多帧场景图像样本中提取得到多个样本特征点信息；再可以基于提取得到的多个样本特征点信息，构建三维场景地图。其中，多帧场景图像样本可以为该场景下不同角度的场景图像样本。

一种可选实施方式中，S112中基于所述场景图像，以及预先构建的目标场景的三维场景地图，确定所述AR设备的当前定位位姿信息，包括：

S1121，基于所述场景图像、以及所述三维场景地图，确定所述AR设备的初始定位位姿。

S1122，将所述AR设备的所述初始定位位姿转换至实时定位与地图构建SLAM对应的坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿。

S1123，基于所述AR设备的坐标转换后的初始定位位姿，通过所述SLAM，确定所述AR设备在所述SLAM对应的坐标系下的位姿信息。

S1124，基于所述AR设备在所述SLAM对应的坐标系下的位姿信息，以及所述SLAM对应的坐标系与虚拟世界坐标系之间的转换关系，确定所述AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息作为所述当前定位位姿信息。

具体实施时，可以先从场景图像中提取特征点信息，利用提取的特征点信息和三维场景地图进行匹配，确定AR设备的初始定位位姿；该初始定位位姿可以为在三维场景地图对应的坐标系下的位姿数据。再可以将该AR设备的初始定位位姿转换至(simultaneouslocalization and mapping，SLAM)对应的坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿。接着，可以基于AR设备的坐标转换后的初始定位位姿，通过SLAM推算AR设备在SLAM对应的坐标系下的位姿信息；比如，SLAM技术可以将坐标转换后的初始定位位姿作为基准位姿，根据AR设备的移动距离和移动方向，推算得到设备在SLAM对应的坐标系下的位姿信息。最后，可以将AR设备在SLAM对应的坐标系下的位姿信息转换至虚拟世界坐标系下，生成AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，并将转换至虚拟世界坐标系下的位姿信息确定为当前定位位姿信息。

采用上述方法，通过场景图像和三维场景地图，可以较准确的确定AR设备的初始定位位姿，进而基于坐标转换后的初始定位位姿，通过SLAM，可以较准确的确定AR设备在SLAM对应的坐标系下的位姿信息，进而可以较准确的得到当前定位位姿信息。

针对S102以及S103：

这里，可以根据AR设备的当前定位位姿信息和目标位置，实时确定AR设备从当前定位位姿信息至目标位置的引导线路，并获取该AR设备达到目标位置的引导线路。该引导线路可以为利用场景地图，确定的当前定位位姿信息指示的当前位置至目标位置之间的最优路径。进而，可以基于引导线路和AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过AR设备展示不同的虚拟引导元素。

一种可选实施方式中，所述方法还包括：在获取所述AR设备到达所述目标位置的引导线路的过程中，通过所述AR设备展示用于指示当前正在计算所述引导线路的第一指示信息。

这里，在获取AR设备到达目标位置的引导线路的过程中，可以在AR设备上展示第一指示信息，该第一指示信息为用于指示当前正在计算引导路线。

参见图2所示的一种AR导航的方法中，AR设备的界面示意图，该界面中可以包括位于左上方的基本活动任务按钮，比如“关卡1”、“关卡2”、“关卡3”、“关卡4”，通过触发界面上的按钮，展示该按钮对应的展示内容。该界面示意图中，“去往xxx的路径计算中”即为第一指示信息，这里xxx为基于被触发的关卡按钮所获取的目标位置。

一种可选实施方式中，所述S103中，基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素，包括：

S1031，基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，确定所述AR设备与所述目标位置之间的距离。

S1032，根据所述AR设备与所述目标位置之间的距离与预设的距离阈值，确定并展示用于指示所述AR设备当前所处的线路引导阶段的虚拟引导元素。

这里，可以先基于引导路线和AR设备的实时定位位姿信息，确定AR设备所在的位置与目标位置之间的距离；根据AR设备与目标位置之间的距离与预设的距离阈值，确定不展示指示AR设备当前所处的线路引导阶段的虚拟引导元素。不同的距离对应不同的线路引导阶段；不同的线路引导阶段可以展示不同的虚拟引导元素。

采用上述方法，通过确定AR设备与目标位置之间的距离，并根据AR设备与目标位置之间的距离与预设的距离阈值，确定并展示用于指示AR设备当前所处的线路引导阶段的虚拟引导元素，其中，不同的距离对应不同的线路引导阶段，不同的线路引导阶段可以展示不同的虚拟引导元素，提高了AR导航展示的灵活性。

作为一可选实施方式，所述根据所述AR设备与所述目标位置之间的距离与预设的距离阈值，确定并展示用于指示所述AR设备当前所处的线路引导阶段的虚拟引导元素，可以包括：

情况一、在所述AR设备与所述目标位置之间的距离大于第一距离阈值的情况下，确定并展示用于指示所述AR设备前往所述目标位置的第二指示信息。

情况二、在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于或等于第二距离阈值的情况下，确定并展示用于指示所述AR设备到达所述目标位置的第三指示信息。

情况三、在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于第三距离阈值的情况下，确定并展示指示所述目标位置的标识符。

情况四、在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于第四距离阈值的情况下，确定并展示用于指示开启所述目标位置对应的目标活动任务的启动按钮。

针对情况一，可以设置第一距离阈值，在AR设备与目标位置间的距离大于第一距离阈值时，确定AR设备当前所处的线路引导阶段可以为前往目的地阶段，在该线路引导阶段，可以在AR设备上展示用于指示AR设备前往目标位置的第二指示信息。其中，可以根据需要确定第一距离阈值，比如，第一距离阈值可以为3米。

参见图3所示的一种AR导航的方法中，AR设备的界面示意图，该界面示意图中，“请前往xxx”即为第二指示信息，这里xxx为获取的目标位置。图中的箭头为引导路标，同时，引导路标还可以包括椭圆图形、以及虚拟引导员31。

针对情况二，可以设置第二距离阈值，在AR设备与目标位置之间的距离小于或等于第二距离阈值时，确定AR设备当前所处的线路引导阶段可以为达到目的地阶段，在该线路引导阶段，可以在AR设备上展示用于指示AR设备到达目标位置的第三指示信息。其中，可以根据需要确定第二距离阈值，比如，第二距离阈值可以为3米、2米等。

参见图4所示的一种AR导航的方法中，AR设备的界面示意图，该界面示意图中，“达到xxx”即为第三指示信息，这里xxx为获取的目标位置。

结合情况一和情况二进行示例性说明。在第一距离阈值与第二距离阈值为同一距离阈值时，假设第一距离阈值和第二距离阈值均为3米，在AR设备与目标位置之间的距离大于3米时，可以在AR设备上展示用于指示AR设备前往目标位置的第二指示信息；在AR设备与目标位置之间的距离小于或等于3米时，可以在AR设备上展示用于指示AR设备到达目标位置的第三指示信息。

在第一距离阈值与第二距离阈值不为同一距离阈值(一般的，第一距离阈值大于第二距离阈值)时，假设第一距离阈值为5米，第二距离阈值为3米，在AR设备与目标位置之间的距离大于5米(第一距离阈值)时，可以在AR设备上展示用于指示AR设备前往目标位置的第二指示信息；在AR设备与目标位置之间的距离小于或等于5米，且大于3米时，可以在AR设备上展示用于指示AR设备即将到达目标位置的中间指示信息；在AR设备与目标位置之间的距离小于或等于3米(第二距离阈值)时，可以在AR设备上展示用于指示AR设备到达目标位置的第三指示信息。

针对情况三，可以设置第三距离阈值，在AR设备与目标位置之间的距离小于第三距离阈值时，确定在AR设备当前所处的位置处可以观看到目标位置，故可以在AR设备上展示目标位置的标识符；在AR设备与目标位置之间的距离大于或等于第三距离阈值时，可以不在AR设备上展示目标位置的标识符；指示目标位置的标识符可以为设置的任一标识信息，比如，标识符可以为虚拟动物、虚拟符号等。其中，可以根据AR设备的显示情况确定第三距离阈值，比如，第三距离阈值可以为10米、5米等。参见图5所示的一种AR导航的方法中，AR设备的界面示意图，该图中包括有目标位置的标识符51。

针对情况四，可以设置第四距离阈值，在AR设备与目标位置之间的距离小于第四距离阈值时，可以在AR设备上展示用于指示开启目标位置对应的目标活动任务的启动按钮，以便持有AR设备的用户可以触发该启动按钮，参加目标活动任务；在AR设备与目标位置之间的距离大于或等于第四距离阈值时，可以不在AR设备上展示启动按钮。其中，可以根据需要确定第四距离阈值，比如，第四距离阈值可以为1米、2米等。参见图6所示的一种AR导航的方法中，AR设备的界面示意图，该图中包括目标活动任务对应的启动按钮61。

一种可选实施方式中，所述S103中，基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素，还可以包括：

S1033、基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，确定从所述AR设备的当前位置开始，沿所述引导线路的预设长度路径。

S1034、基于确定的所述预设长度路径，通过所述AR设备展示引导路标。其中，所述引导路标为以所述引导线路的前进方向为指向方向、以所述预设长度路径为长度的引导箭头。

在具体实施时，S1033-S1034的处理流程、与前述说明的S1031-S1032的处理流程之间不存在执行的先后顺序，即S1033-S1034的处理流程与前述的S1031-S1032的处理流程之间，可以并行执行。

这里，可以确定AR设备的实时定位位姿信息指示的当前位置，基于引导线路，确定从AR设备的当前位置开始沿引导线路的预设长度路径，比如，在预设长度路径为10米路径时，可以确定以该AR设备的当前位置开始，沿引导线路的10米路径。

进而可以基于确定的预设长度路径，通过AR设备展示引导路标，该引导路标为以引导线路的前进方向为指引方向、以预设长度路径为长度的引导箭头，实现对持有AR设备的用户的引导，以便该用户可以按照展示的引导路标的引导移动至目标位置。比如，图3中展示的箭头图形即为引导箭头(引导路标)。

采用上述方法，可以确定从AR设备的当前位置开始，沿引导线路的预设长度路径，并基于确定的预设长度路径，通过AR设备展示引导路标，使得用户可以按照引导路标的指示准确的移动至目标位置处。

一种可选实施方式中，基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素，可以包括：

S1035、基于所述AR设备的实时定位位姿信息，确定所述AR设备的当前朝向。

S1036、在所述AR设备的当前朝向，和所述引导线路的引导方向之间的夹角大于设定角度的情况下，通过所述AR设备展示用于指示所述AR设备调整朝向的第四指示信息。

在具体实施时，S1035-S1036的处理流程、与前述说明的S1033-S1034的处理流程和S1031-S1032的处理流程之间不存在执行的先后顺序，即S1035-S1036的处理流程、S1033-S1034的处理流程、和S1031-S1032的处理流程之间，可以并行执行。

这里，可以基于AR设备的实时定位位姿信息，确定AR设备的当前朝向，其中，可以用欧拉角表征该当前朝向。进而，可以确定AR设备的当前朝向和引导线路的引导方向之间在水平面(x轴和z轴构成的平面)上的夹角。在AR设备的当前朝向与引导线路的引导方向之间的夹角大于设定的角度时，则表征该AR设备偏离了引导方向，可以通过AR设备展示用于指示AR设备调整朝向的第四指示信息；在AR设备的当前朝向与引导线路的引导方向之间的夹角小于或等于设定的角度时，则不在AR设备上展示第四指示信息。

参见图7所示的一种AR导航的方法中，AR设备的界面示意图，该界面图中展示有“讲解器向左”的第四指示信息，或者，还可以展示“讲解器向右”的第四指示信息。其中，讲解器可以为AR设备。示例性的，“讲解器向左”的第四提示信息用于提示用户向左移动讲解器，以便使得移动后的讲解器的当前朝向可以与引导线路的引导方向一致。

采用上述方法，可以实时的确定AR设备的当前朝向，在AR设备的当前朝向与引导线路的引导方向之间的夹角大于设定角度的情况下，确定该AR设备的当前朝向偏离了引导方向，为了避免用户按照AR设备的当前朝向移动时造成偏离引导路线的情况发生，可以通过AR设备展示第四指示信息，通过第四指示信息以指示用户调整AR设备的朝向。

示例性的，参见图8所示的一种AR导航的方法的流程示意图，结合图8所示的内容对增强现实AR导航的方法进行示例性说明，在检测到上一流程传入终点之后，比如，在检测到AR设备已完成关卡1时(即认为上一流程传入终点)，可以手动获取定位的流程(在另一实施方式中，还可以自动获取定位的流程)，即获取AR设备的当前定位位姿信息和AR设备的目标位置，在获取定位成功之后，可以进入虚拟导游的流程，比如在AR设备上展示虚拟导游，通过展示的虚拟导游引导用户移动至目标位置；同时，还可以计算当前位置与终点的路径(即获取AR设备到达目标位置的引导线路)，并可以在获取AR设备到达目标位置的引导线路的过程中，在AR设备上展示第一指示信息，即可以在用户界面(User Interface，UI)显示“去往xxx的路径计算中”的第一指示信息。

在获取到AR设备到达目标位置的引导线路之后，可以并行执行下述三个流程：流程一、计算UI显示，从路径上判断，距离终点是否≤3米(即基于引导线路判断，AR设备的当前位置与目标位置之间的距离是否小于或等于3米)，若是，则UI显示“达到xxx”；若否，则UI显示“请前往xxx”。流程二、计算加载终点，从路径上判断，距离终点是否≤10米(即基于引导线路判断，AR设备的当前位置与目标位置之间的距离是否小于或等于10米)，若否，则不显示终点；若是，则显示终点(即显示指示目标位置的标识符)；并再进一步进行判断，即从路径上判断，距离终点是否≤3米，若否，则不显示任务点的开始按钮；若是，则显示当前任务点的开始按钮，(即展示用于指示开启所述目标位置对应的目标活动任务的启动按钮)，并在用户触发了该开始按钮之后，展示按钮对应的游戏/合影/兑奖的流程。流程三、计算加载箭头引导，沿前进方向显示路径上10米内的箭头引导，即通过AR设备展示引导路标。

在具体实施时，上述三个流程之后，还可以每3秒重新自动获取定位，执行自动获取定位的流程，并在获取定位成功之后，重新计算当前位置与终点的路径，重新执行上述三个流程，直至到达目标位置。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于相同的构思，本公开实施例还提供了一种AR导航的装置，参见图9所示，为本公开实施例提供的一种AR导航的装置的架构示意图，包括第一获取模块901、第二获取模块902、第一展示模块903，具体的：

第一获取模块901，用于获取AR设备的目标位置，以及AR设备的当前定位位姿信息；

第二获取模块902，用于基于所述AR设备的当前定位位姿信息，以及所述目标位置，获取所述AR设备到达所述目标位置的引导线路；

第一展示模块903，用于基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素。

一种可能的实施方式中，所述装置还包括：第二展示模块904，用于在获取所述AR设备到达所述目标位置的引导线路的过程中，通过所述AR设备展示用于指示当前正在计算所述引导线路的第一指示信息。

一种可能的实施方式中，所述第一展示模块903，在基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素时，用于：

基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，确定所述AR设备与所述目标位置之间的距离；

根据所述AR设备与所述目标位置之间的距离与预设的距离阈值，确定并展示用于指示所述AR设备当前所处的线路引导阶段的虚拟引导元素。

一种可能的实施方式中，所述第一展示模块903，在根据所述AR设备与所述目标位置之间的距离与预设的距离阈值，确定并展示用于指示所述AR设备当前所处的线路引导阶段的虚拟引导元素时，用于：

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离大于第一距离阈值的情况下，确定并展示用于指示所述AR设备前往所述目标位置的第二指示信息；

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于或等于第二距离阈值的情况下，确定并展示用于指示所述AR设备到达所述目标位置的第三指示信息；

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于第三距离阈值的情况下，确定并展示指示所述目标位置的标识符；

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于第四距离阈值的情况下，确定并展示用于指示开启所述目标位置对应的目标活动任务的启动按钮。

一种可能的实施方式中，所述第一展示模块903，在基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素时，用于：

基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，确定从所述AR设备的当前位置开始，沿所述引导线路的预设长度路径；

基于确定的所述预设长度路径，通过所述AR设备展示引导路标。

一种可能的实施方式中，所述引导路标为以所述引导线路的前进方向为指向方向、以所述预设长度路径为长度的引导箭头。

一种可能的实施方式中，所述第一展示模块903，在基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素时，用于：

基于所述AR设备的实时定位位姿信息，确定所述AR设备的当前朝向；

在所述AR设备的当前朝向，和所述引导线路的引导方向之间的夹角大于设定角度的情况下，通过所述AR设备展示用于指示所述AR设备调整朝向的第四指示信息。

一种可能的实施方式中，所述第一获取模块901，在获取AR设备的当前定位位姿信息时，用于：

获取所述AR设备拍摄的场景图像；

基于所述场景图像，以及预先构建的目标场景的三维场景地图，确定所述AR设备的当前定位位姿信息。

一种可能的实施方式中，所述第一获取模块901，在基于所述场景图像，以及预先构建的目标场景的三维场景地图，确定所述AR设备的当前定位位姿信息时，用于：

基于所述场景图像、以及所述三维场景地图，确定所述AR设备的初始定位位姿；

将所述AR设备的所述初始定位位姿转换至实时定位与地图构建SLAM对应的坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿；

基于所述AR设备的坐标转换后的初始定位位姿，通过所述SLAM，确定所述AR设备在所述SLAM对应的坐标系下的位姿信息；

基于所述AR设备在所述SLAM对应的坐标系下的位姿信息，以及所述SLAM对应的坐标系与虚拟世界坐标系之间的转换关系，确定所述AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息作为所述当前定位位姿信息。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模板可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种电子设备。参照图10所示，为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图，包括处理器1001、存储器1002、和总线1003。其中，存储器1002用于存储执行指令，包括内存10021和外部存储器10022；这里的内存10021也称内存储器，用于暂时存放处理器1001中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器10022交换的数据，处理器1001通过内存10021与外部存储器10022进行数据交换，当电子设备1000运行时，处理器1001与存储器1002之间通过总线1003通信，使得处理器1001在执行以下指令：

获取AR设备的目标位置，以及AR设备的当前定位位姿信息；

基于所述AR设备的当前定位位姿信息，以及所述目标位置，获取所述AR设备到达所述目标位置的引导线路；

基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素。

此外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的AR导航的方法的步骤。

本公开实施例所提供的AR导航的方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的AR导航的方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种增强现实AR导航的方法，其特征在于，包括：

获取AR设备的目标位置，以及AR设备的当前定位位姿信息；其中，所述当前定位位姿信息为利用AR设备实时采集的场景图像确定的；

基于所述AR设备的当前定位位姿信息，以及所述目标位置，获取所述AR设备到达所述目标位置的引导线路；

基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素；

展示不同的虚拟引导因素包括：在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于第三距离阈值的情况下，确定并展示指示所述目标位置的标识符；在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于第四距离阈值的情况下，确定并展示用于指示开启所述目标位置对应的目标活动任务的启动按钮。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取所述AR设备到达所述目标位置的引导线路的过程中，通过所述AR设备展示用于指示当前正在计算所述引导线路的第一指示信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素，包括：

基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，确定所述AR设备与所述目标位置之间的距离；

根据所述AR设备与所述目标位置之间的距离，以及预设的距离阈值，确定并展示用于指示所述AR设备当前所处的线路引导阶段的虚拟引导元素。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述AR设备与所述目标位置之间的距离，以及预设的距离阈值，确定并展示用于指示所述AR设备当前所处的线路引导阶段的虚拟引导元素，包括：

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离大于第一距离阈值的情况下，确定并展示用于指示所述AR设备前往所述目标位置的第二指示信息；

在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于或等于第二距离阈值的情况下，确定并展示用于指示所述AR设备到达所述目标位置的第三指示信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素，包括：

基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，确定从所述AR设备的当前位置开始，沿所述引导线路的预设长度路径；

基于确定的所述预设长度路径，通过所述AR设备展示引导路标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述引导路标为以所述引导线路的前进方向为指向方向、以所述预设长度路径为长度的引导箭头。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素，包括：

基于所述AR设备的实时定位位姿信息，确定所述AR设备的当前朝向；

在所述AR设备的当前朝向，和所述引导线路的引导方向之间的夹角大于设定角度的情况下，通过所述AR设备展示用于指示所述AR设备调整朝向的第四指示信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取AR设备的当前定位位姿信息，包括：

获取所述AR设备拍摄的场景图像；

基于所述场景图像，以及预先构建的目标场景的三维场景地图，确定所述AR设备的当前定位位姿信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述场景图像，以及预先构建的目标场景的三维场景地图，确定所述AR设备的当前定位位姿信息，包括：

基于所述场景图像、以及所述三维场景地图，确定所述AR设备的初始定位位姿；

将所述AR设备的所述初始定位位姿转换至实时定位与地图构建SLAM对应的坐标系下，生成坐标转换后的初始定位位姿；

基于所述AR设备的坐标转换后的初始定位位姿，通过所述SLAM，确定所述AR设备在所述SLAM对应的坐标系下的位姿信息；

基于所述AR设备在所述SLAM对应的坐标系下的位姿信息，以及所述SLAM对应的坐标系与虚拟世界坐标系之间的转换关系，确定所述AR设备在虚拟世界坐标系下的位姿信息，将该位姿信息作为所述当前定位位姿信息。

10.一种增强现实AR导航的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取AR设备的目标位置，以及AR设备的当前定位位姿信息；其中，所述当前定位位姿信息为利用AR设备实时采集的场景图像确定的；

第二获取模块，用于基于所述AR设备的当前定位位姿信息，以及所述目标位置，获取所述AR设备到达所述目标位置的引导线路；

第一展示模块，用于基于所述引导线路和所述AR设备的实时定位位姿信息，在不同的线路引导阶段，通过所述AR设备展示不同的虚拟引导元素；

展示不同的虚拟引导因素包括：在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于第三距离阈值的情况下，确定并展示指示所述目标位置的标识符；在所述AR设备与所述目标位置之间的距离小于第四距离阈值的情况下，确定并展示用于指示开启所述目标位置对应的目标活动任务的启动按钮。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至9任一所述的增强现实AR导航的方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一所述的增强现实AR导航的方法的步骤。

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