CN112172823B - 电子p挡控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电子P挡的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括获取P挡轴的位置信息和速度信息；根据位置信息和速度信息判断P挡轴的状态信息；根据P挡轴状态信息及驾驶员指令输出不同的控制模式信号；根据控制模式信号和执行力判断信息输出不同的执行力至P挡轴以使P挡轴转动至不同的位置，其中，执行力判断信息包括速度信息、预设时间信息或者位置信息。本技术方案根据不同的控制模式信号和不同的执行力判断信息，输出不同的执行力以控制入P挡和出P挡的各个过程，实现了快速入P和出P挡控制，还降低了入P和出P控制过程中产生的较大冲击和噪音。

Description

电子P挡控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及汽车挡位控制技术，尤其涉及一种电子P挡控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

电子P挡是自动挡车型中最常见的一种挡位。电子P挡是由电子控制方式实现停车制动的技术，由于具有操作简便、省时省力、布置结构紧凑等诸多优点，电子P挡在汽车智能化和自动驾驶领域已逐渐成为一种趋势。

现有技术中，电子P挡响应整车上电后，直接执行入P挡和出P挡，没有对入P挡的各个过程进行细致控制，也没有对出P挡的各个过程进行细致控制，这样会导致在整个入P和出P控制过程中产生较大的冲击和噪音，影响驾驶员的感受。

发明内容

本发明提供一种电子P挡控制方法、装置、设备及存储介质，实现了快速入P挡和出P挡，同时也降低了入P挡和出P挡产生的冲击和噪声。

第一方面，本发明实施例提供了一种电子P挡的控制方法，该方法包括：

获取P挡轴的位置信息和速度信息；

根据所述位置信息和所述速度信息判断所述P挡轴的状态信息；其中，所述状态信息包括出P挡轴运行状态、入P挡轴运行状态、P挡轴锁定状态、NP挡轴锁定状态及P挡轴故障状态；

根据所述P挡轴状态信息及驾驶员指令输出不同的控制模式信号；其中，所述控制模式信号包括：等待模式、入P挡轴控制模式、出P挡轴控制模式及P挡轴故障模式；

根据所述控制模式信号和执行力判断信息输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置；所述执行力判断信息包括所述速度信息、预设时间信息或者所述位置信息。

可选的，根据所述控制模式信号和执行力判断信息输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置，包括：

根据所述入P挡轴控制模式信号和入P执行力判断信息输出不同的入P挡轴工作执行模式信息；

根据不同的所述入P挡轴工作执行模式信息，输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置；

根据所述出P挡轴控制模式信号和出P执行力判断信息输出不同的出P挡轴工作执行模式信息；

根据不同的所述出P挡轴工作执行模式信息，输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置。

可选的，根据所述入P挡轴控制模式信号和入P执行力判断信息输出不同的入P挡轴工作执行模式信息，包括：

根据所述入P挡轴控制模式信号，输出第一入P挡轴工作执行模式；

判断P挡轴的速度是否为零；

若所述P挡轴的速度不为零，输出第二入P挡轴工作执行模式；

或者，若所述P挡轴的速度为零且时间超过第一预设时间，输出所述第二入P挡轴工作执行模式；

判断P挡轴的位置信息是否超过第一预设位置信息；

若所述P挡轴的位置信息超过第一预设位置信息，输出第三入P挡轴工作执行模式；

或者，若所述P挡轴的位置信息未超过第一预设位置信息且时间超过第二预设时间，输出所述第三入P挡轴工作执行模式；

根据不同的所述入P挡轴工作执行模式信息，输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置，包括：

根据所述第一入P挡轴工作执行模式，输出第一执行力至P挡轴；

根据所述第二入P挡轴工作执行模式，输出第二执行力至P挡轴；

根据所述第三入P挡轴工作执行模式，控制P挡轴目标位置与实际位置的位置偏差以对P挡轴进行PID控制。

可选的，根据所述出P挡轴控制模式信号和出P执行力判断信息输出不同的出P挡轴工作执行模式信息，包括：

根据所述出P挡轴控制模式信号，输出第一出P挡轴工作执行模式；

判断P挡轴的速度是否为零；

若所述P挡轴的速度不为零，输出第二出P挡轴工作执行模式；

或者，若所述P挡轴的速度为零且时间超过第二预设时间，输出所述第二出P挡轴工作执行模式；

判断P挡轴的位置信息是否超过第二预设位置信息；

若所述P挡轴的位置信息超过第二预设位置信息，输出第三出P挡轴工作执行模式；

或者，若所述P挡轴的位置信息未超过第二预设位置信息且时间超过第二预设时间，输出所述第三出P挡轴工作执行模式；

根据不同的所述出P挡轴工作执行模式信息，输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴移动至不同的位置，包括：

根据所述第一出P挡轴工作执行模式，输出第三执行力至P挡轴；

根据所述第二出P挡轴工作执行模式，输出第四执行力至P挡轴；

根据所述第三出P挡轴工作执行模式，控制P挡轴目标位置与实际位置的位置偏差以对P挡轴进行PID控制。

可选的，该方法还包括：

接收采样电阻采集的电流信号；

判断电流信号是否大于第一预设电流值，

若所述电流信号大于所述第一预设电流值，且时间超过第三预设时间，不输出执行力至P挡轴。

可选的，该方法还包括：

控制整车处于唤醒状态。

可选的，该方法还包括：

在预设时间内，获取P挡轴位置增量；

接收采样电阻采集的电流信号；

判断所述电流信号与所述P挡轴位置增量的比值是否大于预设值；

若所述电流信号与所述P挡轴位置增量的比值大于预设值时，不输出执行力至P挡轴。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电子P挡的控制装置，该装置包括：

信息获取模块：用于获取P挡轴的位置信息和速度信息；

判断模块：用于根据所述位置信息和所述速度信息判断所述P挡轴的状态信息，所述状态信息包括出P挡轴运行状态、入P挡轴运行状态、P挡轴锁定状态、NP挡轴锁定状态及P挡轴故障状态；

控制模式信号输出模块，用于根据所述状态信息输出不同的控制模式信号；其中，所述控制模式信息包括等待模式、入P挡轴控制模式、出P挡轴控制模式及P挡轴故障模式；

执行力输出模块，用于根据所述控制模式信号和执行力判断信息输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置；所述执行力判断信息包括所述速度信息、预设时间信息或者所述位置信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子P挡控制设备，所述控制设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的电子P挡的控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的电子P挡的控制方法。

本发明实施例通过获取P挡轴的位置信息和速度信息；然后根据位置信息和速度信息判断P挡轴的状态信息；根据状态信息输出不同的控制模式信号；再根据控制模式信号和执行力判断信息输出不同的执行力至P挡轴以使P挡轴移动至不同的位置；其中，执行力计算信息包括速度信息、预设时间信息或者位置信息。这样根据不同的控制模式信号和不同的执行力判断信息，输出不同的执行力以控制入P挡和出P挡的各个过程，在实现了控制快速入P和出P挡的基础上，还降低了入P和出P控制过程中产生较大的冲击和噪音。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种电子P挡的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的又一种电子P挡的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的电子P挡的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种电子P挡的控制方法的流程图，本实施例可适用于电子P挡入P挡及出P挡情况，该方法可以由电子P挡的控制装置来执行，具体包括如下步骤：

S110、获取P挡轴的位置信息和速度信息。

其中，P挡轴机械装置主要由一级传动齿轮以及一级自锁涡轮蜗杆机构来构成。位置传感器可以采集P挡轴的位置电压信息，通过不同时刻内位置传感器采集的P挡轴的位置电压信息计算P挡轴的速度信息。将P挡轴置于齿轮的两端极限位置，即P挡轴置于P挡位置和NP挡位置；位置传感器采集P挡轴在P挡位置的位置电压信息；采集P挡轴在NP挡位置的位置电压信息；然后P挡位置的位置电压信息及NP挡位置的位置电压信息通过百分比换算成位置信息；示例性的，位置传感器采集在P挡位置的位置电压信息为4.5V，通过百分比换算成位置信息为100％；位置传感器采集在NP挡位置的位置电压信息为0V，通过百分比换算成位置信息为0％；这样将P挡位置的位置电压信息及NP挡位置的位置电压信息通过百分比换算成位置信息，有效避免了因不同位置传感器采集的P挡位置的位置电压信息及NP挡位置的位置电压信息不同导致后续速度信息的获取不一致及后续P挡轴的状态信息判断的偏差。然后将百分比转化后的位置信息及速度信息进行滤波，防止位置信息及速度信号抖动。

S120、根据位置信息和速度信息判断P挡轴的状态信息。

其中，P挡轴的状态信息包括出P挡轴运行状态信息、入P挡轴运行状态信息、P挡轴锁定状态信息、NP挡轴锁定状态信息及P挡轴故障信息。示例性的，若P挡轴的位置信息大于98％，则判断P挡轴的状态信息为P挡轴锁定状态信息；若P挡轴的位置信息小于2％，则判断P挡轴的状态信息为NP挡轴锁定状态信息；若P挡轴的位置信息为2％-98％之间任一位置信息，速度信息为正值，则判断P挡轴的状态信息为入P挡轴运行状态信息；若P挡轴的位置信息为2％-98％之间任一位置信息，速度信息为负值，则判断P挡轴的状态信息为入P挡轴运行状态信。若不满足上述条件，则判断P挡轴的状态信息为P挡轴故障信息。

S130、根据状态信息及驾驶员指令输出不同的控制模式信号。

其中，控制模式信号包括等待模式、入P挡轴控制模式、出P挡轴控制模式及P挡轴故障模式。驾驶员指令包含P挡命令，NP挡命令；若状态信息为入P挡轴运行状态信息，驾驶员指令为P挡命令，则输出入P挡轴控制模式信号；若状态信息为出P挡轴运行状态信息，驾驶员指令为NP挡命令,输出出P挡轴控制模式信号；若状态信息为P挡轴锁定状态信息或NP挡轴锁定状态信息，则输出等待模式信号；若状态信息为P挡轴故障信息，则输出P挡轴故障控制模式信号。

S140、根据控制模式信号和执行力判断信息输出不同的执行力至P挡轴以使P挡轴转动至不同的位置。

其中，执行力判断信息包括速度信息、预设时间信息或者位置信息。根据不同的控制模式信号和不同的执行力判断信息，输出不同的执行力以控制入P挡和出P挡的各个过程，最终实现快速入P挡和出P挡。根据输出不同的执行力控制入P挡和出P挡的时长及冲击力，如此降低了入P和出P控制过程中产生较大的冲击和噪音。

可选的，在上述实施例的基础上，进一步优化，图2是本发明实施例一提供的又一种电子P挡的控制方法的流程图；如图2所示：该方法包括：

S210、控制整车处于唤醒状态。

其中，当检测到整车处于上电状态下，即整车处于唤醒状态则进入控制入P挡及出P挡过程。可以理解的是，同时还当检测到整车状态为无电气故障、工作电压处于预设范围、车速达到预设值等正常工作状态时，控制入P挡及出P挡过程。

S220、获取P挡轴的位置信息和速度信息。

S230、根据所述位置信息和所述速度信息判断所述P挡轴的状态信息。

S240、根据所述状态信息及驾驶员的指令输出不同的控制模式信号。

S250、根据所述入P挡轴控制模式信号和入P执行力判断信息式输出不同的入P挡轴工作执行模式信息。

S260、根据不同的入P挡轴工作执行模式信息，输出不同的执行力至P挡轴以使P挡轴移动至不同的位置。

其中，入P执行力判断信息包括速度信息、预设时间信息或者位置信息。根据入P挡轴控制模式信号和入P执行力判断信息式输出不同的入P挡轴工作执行模式信息，具体为：根据入P挡轴控制模式信号，输出第一入P挡轴工作执行模式；根据第一入P挡轴工作执行模式，输出第一执行力至P挡轴；示例性的，第一执行力为20％，以减小入P挡的冲击。

判断P挡轴的速度是否为零；若P挡轴的速度不为零，输出第二入P挡轴工作执行模式；或者，若P挡轴的速度为零且时间超过第一预设时间，输出第二入P挡轴工作执行模式；示例性的，第一预设时间为5ms；根据第二入P挡轴工作执行模式，输出第二执行力至P挡轴；示例性的，第二执行力为70％，在第二控制阶段输出第二执行力至P挡轴。以快速突进，缩短入P时间。

判断P挡轴的位置信息是否超过第一预设位置信息；若P挡轴的位置信息超过第一预设位置信息，输出第三入P挡轴工作执行模式；或者，若P挡轴的位置信息未超过第一预设位置信息且时间超过第二预设时间，输出所述第三入P挡轴工作执行模式；示例性的，第一预设位置信息为70％；第二预设时间为20ms；根据第三入P挡轴工作执行模式，控制P挡轴目标位置与实际位置的位置偏差以对P挡轴进行PID控制。这里需要说明的是，在入P挡第三控制阶段对P挡轴进行PID控制，控制P挡轴目标位置与实际位置的位置偏差以适应性输出不同的执行力，以最终实现入P挡，可以有效的降低动作噪音及冲击。其中，PID控制阶段可以通过调节目标时间及目标速度曲线以控制目标位置。

可选的，根据出P挡轴控制模式信号和出P执行力判断信息输出不同的出P挡轴工作执行模式信息，具体为：根据出P挡轴控制模式，输出第一出P挡轴工作执行模式；根据第一出P挡轴工作执行模式，输出第三执行力至P挡轴；示例性的，第三执行力为80％，以克服出P挡的阻力。

判断P挡轴的速度是否为零；若P挡轴的速度不为零，输出第二出P挡轴工作执行模式；或者，若P挡轴的速度为零且时间超过第三预设时间，输出第二出P挡轴工作执行模式；示例性的，第三预设时间为8ms；根据所述第二出P挡轴工作执行模式，输出第四执行力至P挡轴；示例性的，第四执行力为60％，在第二控制阶段输出第四执行力至P挡轴，以快速完成出P，同时减缓由于出P被控***内力释放导致的出P冲击。

判断P挡轴的位置信息是否超过第二预设位置信息；若P挡轴的位置信息超过第二预设位置信息，输出第三出P挡轴工作执行模式；或者，若P挡轴的位置信息未超过第二预设位置信息且时间超过第二预设时间，输出第三出P挡轴工作执行模式；示例性的，第二预设位置信息为30％，第二预设时间为20ms。根据第三出P挡轴工作执行模式，控制P挡轴目标位置与实际位置的位置偏差以对P挡轴进行PID控制。在出P挡第三控制阶段对P挡轴进行PID控制，控制P挡轴目标位置与实际位置的位置偏差以适应性输出不同的执行力，以精确控制出P挡，可以有效的降低动作噪音及冲击。

可选的，该方法还包括：接收采样电阻采集的电流信号；判断电流信号是否大于第一预设电流值，若电流信号大于第一预设电流值，且时间超过第三预设时间，不输出执行力至P挡轴。

其中，根据不同的入P挡轴工作执行模式，输出不同的执行力至P挡轴以使P挡轴转动至不同的位置，具体的，输出不同的执行力至驱动电机，电机带动P挡轴以使P挡轴转动至不同的位置。采样电阻实时检测电机工作中的电流信号。在入P挡和出P挡控制过程中，实时接收采样电阻的电流信号，若电流信号大于第一预设电流值，且时间超过第三预设时间，则判断入P挡和出P挡控制过程中某一P挡轴位置处发生故障电流，不输出执行力至P挡轴，如此在入P挡和出P挡控制过程中，还实现了电流的故障检测。需要说明的是，为防止电流信号抖动导致过流状态频繁跳变，也可以将第一预设电流值设定在一定的电流迟滞区间。

可选的，该方法还包括：在预设时间内，获取P挡轴位置增量；接收采样电阻采集的电流信号；判断电流信号与P挡轴位置增量的比值是否大于预设值；若电流信号与所述P挡轴位置增量的比值大于预设值时，不输出执行力至P挡轴。

其中，在入P挡和出P挡控制过程中，实时获取P挡轴位置增量及电流信号；若电流信号与所述P挡轴位置增量的比值大于预设值时，示例性的，预设值为200；则判断入P挡和出P挡控制过程中某一P挡轴位置处发生堵转故障电流，不输出执行力至P挡轴。如此在入P挡和出P挡控制过程中，还实现了电流的堵转故障检测。

实施例二

本发明实施例二所提供的电子P挡的控制装置可执行本发明实施例一所提供的电子P挡的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置包括：

信息获取模块：用于获取P挡轴的位置信息和速度信息；

判断模块：用于根据所述位置信息和所述速度信息判断所述P挡轴的状态信息；其中，所述状态信息包括出P挡轴运行状态、入P挡轴运行状态、P挡轴锁定状态、NP挡轴锁定状态及P挡轴故障；

控制模式信号输出模块，用于根据所述状态信息及驾驶员的指令输出不同的控制模式信号；其中，所述控制模式信息包括等待模式、入P挡轴控制模式、出P挡轴控制模式及P挡轴故障模式；

执行力输出模块，用于根据所述控制模式信号和执行力判断信息输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置；所述执行力判断信息包括所述速度信息、预设时间信息或者所述位置信息。

可选的，执行力输出模块包括入P挡轴执行力输出子模块，用于根据所述入P挡轴控制模式信号和入P执行力判断信息式输出不同的入P挡轴工作执行模式信息；

根据不同的所述入P挡轴工作执行模式信息，输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置；

可选的，执行力输出模块还包括出P挡轴执行力输出子模块，用于根据所述出P挡轴控制模式信号和出P执行力判断信息输出不同的出P挡轴工作执行模式信息；

根据不同的所述出P挡轴工作执行模式信息，输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴移动至不同的位置。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种电子P挡控制设备的结构示意图，该电子P挡控制设备设置于汽车内部，可以理解的是，汽车内部还包括其他的动力***。如图3所示，该设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图3中以一个处理器70为例；设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电子P挡的控制对应的程序指令处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备/终端/服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电子P挡的控制方法。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例四

本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种电子P挡的控制方法，该方法包括：

获取P挡轴的位置信息和速度信息；

根据所述位置信息和所述速度信息判断所述P挡轴的状态信息；

根据所述状态信息及驾驶员指令输出不同的控制模式信号；

根据所述控制模式信号和执行力判断信息输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的电子P挡的控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种电子P挡的控制方法，其特征在于，包括：

获取P挡轴的位置信息和所述P挡轴的速度信息；

根据所述位置信息和所述速度信息判断所述P挡轴的状态信息；其中，所述状态信息包括出P挡轴运行状态、入P挡轴运行状态、P挡轴锁定状态、NP挡轴锁定状态及P挡轴故障状态；

根据所述P挡轴状态信息及驾驶员指令输出不同的控制模式信号；其中，所述控制模式信号包括：等待模式、入P挡轴控制模式、出P挡轴控制模式及P挡轴故障模式；

根据所述控制模式信号和执行力判断信息输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置；所述执行力判断信息包括所述速度信息、预设时间信息或者所述位置信息。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述控制模式信号和执行力判断信息输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置，包括：

根据所述入P挡轴控制模式信号和入P执行力判断信息输出不同的入P挡轴工作执行模式信息；

根据不同的所述入P挡轴工作执行模式信息，输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置；

根据所述出P挡轴控制模式信号和出P执行力判断信息输出不同的出P挡轴工作执行模式信息；

根据不同的所述出P挡轴工作执行模式信息，输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述入P挡轴控制模式信号和入P执行力判断信息输出不同的入P挡轴工作执行模式信息，包括：

根据所述入P挡轴控制模式信号，输出第一入P挡轴工作执行模式；

判断P挡轴的速度是否为零；

若所述P挡轴的速度不为零，输出第二入P挡轴工作执行模式；

或者，若所述P挡轴的速度为零且时间超过第一预设时间，输出所述第二入P挡轴工作执行模式；

判断P挡轴的位置信息是否超过第一预设位置信息；

若所述P挡轴的位置信息超过第一预设位置信息，输出第三入P挡轴工作执行模式；

或者，若所述P挡轴的位置信息未超过第一预设位置信息且时间超过第二预设时间，输出所述第三入P挡轴工作执行模式；

根据不同的所述入P挡轴工作执行模式信息，输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置，包括：

根据所述第一入P挡轴工作执行模式，输出第一执行力至P挡轴；

根据所述第二入P挡轴工作执行模式，输出第二执行力至P挡轴；

根据所述第三入P挡轴工作执行模式，控制P挡轴目标位置与实际位置的位置偏差以对P挡轴进行PID控制。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述出P挡轴控制模式信号和出P执行力判断信息输出不同的出P挡轴工作执行模式信息，包括：

根据所述出P挡轴控制模式信号，输出第一出P挡轴工作执行模式；

判断P挡轴的速度是否为零；

若所述P挡轴的速度不为零，输出第二出P挡轴工作执行模式；

或者，若所述P挡轴的速度为零且时间超过第二预设时间，输出所述第二出P挡轴工作执行模式；

判断P挡轴的位置信息是否超过第二预设位置信息；

若所述P挡轴的位置信息超过第二预设位置信息，输出第三出P挡轴工作执行模式；

或者，若所述P挡轴的位置信息未超过第二预设位置信息且时间超过第二预设时间，输出所述第三出P挡轴工作执行模式；

根据不同的所述出P挡轴工作执行模式信息，输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴移动至不同的位置，包括：

根据所述第一出P挡轴工作执行模式，输出第三执行力至P挡轴；

根据所述第二出P挡轴工作执行模式，输出第四执行力至P挡轴；

根据所述第三出P挡轴工作执行模式，控制P挡轴目标位置与实际位置的位置偏差以对P挡轴进行PID控制。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

接收电机驱动电路上采样电阻采集的电机工作的电流信号；

判断电流信号是否大于第一预设电流值，

若所述电流信号大于所述第一预设电流值，且时间超过第三预设时间，不输出执行力至P挡轴。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

控制整车处于唤醒状态。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在预设时间内，获取P挡轴位置增量；

接收电机驱动电路上采样电阻采集的电机工作的电流信号；

判断所述电流信号与所述P挡轴位置增量的比值是否大于预设值；

若所述电流信号与所述P挡轴位置增量的比值大于预设值时，不输出执行力至P挡轴。

8.一种电子P挡的控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块：用于获取P挡轴的位置信息和所述P挡轴的速度信息；

判断模块：用于根据所述位置信息和所述速度信息判断所述P挡轴的状态信息；其中，所述状态信息包括出P挡轴运行状态、入P挡轴运行状态、P挡轴锁定状态、NP挡轴锁定状态及P挡轴故障状态；

控制模式信号输出模块，用于根据所述状态信息输出不同的控制模式信号；其中，所述控制模式信号包括等待模式、入P挡轴控制模式、出P挡轴控制模式及P挡轴故障模式；

执行力输出模块，用于根据所述控制模式信号和执行力判断信息输出不同的执行力至所述P挡轴以使所述P挡轴转动至不同的位置；所述执行力判断信息包括所述速度信息、预设时间信息或者所述位置信息。

9.一种电子P挡控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的电子P挡的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的电子P挡的控制方法。

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