CN112171650A - 一种新型变电站移动巡检机器人 - Google Patents

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黄丽莉
于洪洲
赵特
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Abstract

本发明公开了一种新型变电站移动巡检机器人，包括移动平台、机械臂以及信息采集装置，信息采集装置通过所述机械臂设置在所述移动平台上，移动平台能够承载着信息采集装置进行移动，利用信息采集装置能够对移动平台移动路径附近的巡检目标进行图像采集。本发明在现有机型的基础上对体积进行了压缩，使其可以在更小的空间内辗转腾挪，可以适应更多的使用场所，并且其搭载的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂通过和移动平台配合，可以将信息采集装置伸展到限定空间的任何一个点位，灵活使用。

Description

一种新型变电站移动巡检机器人
技术领域
本发明涉及机器人制造技术领域，具体而言，涉及一种新型变电站移动巡检机器人。
背景技术
随着科技的发展，越来越多的工作可以靠机器人来完成，用以节省人力，巡检机器人主要是通过搭载云台摄像机，实现图像的采集和视觉识别来完成巡检工作，巡检机器人一方面需要通过调整云台摄像机高度以寻找更适合的视野范围，另一方面需要平稳行走，以提高巡检工作的效率及准确率，现有的室内巡检机器人体积比较大，在有限的空间中可操作性比较小，整个升降***只能进行上下伸展，灵活性不高，具有局限性。
发明内容
本发明的目的是解决目前室内环境巡检机器人体积大、升降***只能上下伸展的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供以下的技术方案：
本发明提供了一种新型变电站移动巡检机器人，
包括移动平台、机械臂以及信息采集装置，所述信息采集装置通过所述机械臂设置在所述移动平台上。
优选的，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，所述第一机械臂一端可转动设置在移动平台上，所述第二机械臂一端可转动设置在所述第一机械臂的另一端上，所述第三机械臂的下端可转动设置在第二机械臂的另一端上，所述移动平台上设置有第一电机、第二电机、第三电机，所述第一电机可带动所述第一机械臂在所述移动平台上转动，所述第二电机可带动所述第二机械臂在所述第一机械臂一端转动，所述第三电机可带动所述第三机械臂在所述第二机械臂上转动。
优选的，所述移动平台包括控制***，所述控制***可控制所述移动平台移动。
优选的，所述信息采集装置设置在所述第三机械臂的上端，所述信息采集装置与所述控制***信号连接。
优选的，所述信息采集装置包括信息采集感应模块、信息采集处理模块以及传输模块；所述信息采集感应模块的输出端与所述信息采集处理模块的输入端连接，所述信息采集处理模块的输出端与所述传输模块的输入端连接；所述信息采集感应模块用于检测所处环境的状况；所述信息采集处理模块用于分析所述信息采集感应模块采集的数据；所述传输模块用于将所述信息采集处理模块生成的数据传输至所述控制***。
优选的，所述控制***内设置有信息处理***、算法分析模块，所述信息采集装置所采集到的信号传输至所述算法分析模块的输入端内，所述算法分析模块对输入的信号进行路径分析并传输至所述信息处理***的输入端内，所述信息处理***的输出端根据分析得出的路径信号控制所述移动平台相应随路径移动。
优选的，所述移动平台上设置有充电包，可以支持机器人日常巡检所需电量，在巡检完成后通过自主导航到预定位置通过充电装置进行自动充电以确保机器人电池包电量维持一个健康的状态。
优选的，为提高所述第一电机、第二电机、第三电机作业的安全性，所述第一电机、第二电机、第三电机表面均设置有散热层。
本发明有益效果
本发明在现有机型的基础上对体积进行了压缩，使其可以在更小的空间内辗转腾挪，可以适应更多的使用场所，并且其搭载的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂通过和移动平台配合，可以将信息采集装置伸展到限定空间的任何一个点位，灵活使用。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明工作原理图。
图3为本发明信息采集装置工作原理图。
附图标记说明：1、移动平台；2、第一机械臂；3、第二机械臂；4、第三机械臂；5、信息采集装置；51、信息采集感应模块；52、信息采集处理模块；53、传输模块；6、控制***；61、算法分析模块；62、信息处理***。
具体实施方式
下面将结合本发明的实施例中的附图，对本发明的实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
如图1-图3所示，本发明提供了一种新型变电站移动巡检机器人，
包括移动平台1、机械臂以及信息采集装置5，所述信息采集装置5通过所述机械臂设置在所述移动平台1上，
本发明巡检机器人采用的移动平台1可以是常见的平台车、智能移动机器人等，当然，本领域技术人员还可以根据实际需求设置该移动平台1，在本发明实施例中对于移动平台1的具体设置不做限制，只要能够承载设置在其上的信息采集装置5进行移动即可；
在本实施例中，信息采集装置5采用可见光和热成像采集仪，此处不做具体限制，只要能够对巡检目标进行图像采集并对外传输图像信息即可；
所述机械臂包括第一机械臂2、第二机械臂3、第三机械臂4，所述第一机械臂2一端可转动设置在移动平台1上，所述第二机械臂3一端可转动设置在所述第一机械臂2的另一端上，所述第三机械臂4的下端可转动设置在第二机械臂3的另一端上，所述移动平台1上设置有第一电机、第二电机、第三电机，所述第一电机可带动所述第一机械臂2在所述移动平台1上转动，所述第二电机可带动所述第二机械臂3在所述第一机械臂2一端转动，所述第三电机可带动所述第三机械臂4在所述第二机械臂3上转动，在本实施例中，所述第一电机、第二电机、第三电机采用关节电机，所述移动平台1包括控制***6，所述控制***6可控制所述移动平台1移动，所述信息采集装置5设置在所述第三机械臂4的上端，所述信息采集装置5与所述控制***6信号连接，
所述控制***6内设置有信息处理***62、算法分析模块61，所述信息采集装置5所采集到的信号传输至所述算法分析模块61的输入端内，所述算法分析模块61对输入的信号进行路径分析并传输至所述信息处理***62的输入端内，所述信息处理***62的输出端根据分析得出的路径信号控制所述移动平台1相应随路径移动，
通过移动平台1能够承载着信息采集装置5进行移动，利用信息采集装置5能够对移动平台1移动路径附近的巡检目标进行图像采集，并将采集到的图像信息传输至控制***6内的算法分析模块61内，算法分析模块61对输入的信号进行路径分析并传输至信息处理***62的输入端内，信息处理***62的输出端根据分析得出的路径信号控制移动平台1相应随路径移动，图像采集过程中，搭载机械臂分三节，第一机械臂2、第二机械臂3以第一电机、第二电机为圆心在纵向方向上进行旋转，通过两个关节的配合可以将搭载了信息采集装置5的第三机械臂4送至一平面区域的任一位置，通过第三电机控制第三机械臂4旋转调节信息采集装置5，使其采集的信息更加稳定准确，本发明在现有机型的基础上对体积进行了压缩，使其可以在更小的空间内辗转腾挪，可以适应更多的使用场所，并且其搭载的第一机械臂2、第二机械臂3、第三机械臂4通过和移动平台1配合，可以将信息采集装置5伸展到限定空间的任何一个点位，灵活使用；
所述信息采集装置5包括信息采集感应模块51、信息采集处理模块52以及传输模块53；所述信息采集感应模块51的输出端与所述信息采集处理模块52的输入端连接，所述信息采集处理模块52的输出端与所述传输模块53的输入端连接；所述信息采集感应模块51用于检测所处环境的状况；所述信息采集处理模块52用于分析所述信息采集感应模块51采集的数据；所述传输模块53用于将所述信息采集处理模块52生成的数据传输至所述控制***6；
所述移动平台1上设置有充电包，可以支持机器人日常巡检所需电量，在巡检完成后通过自主导航到预定位置通过充电装置进行自动充电以确保机器人电池包电量维持一个健康的状态；
为提高所述第一电机、第二电机、第三电机作业的安全性，所述第一电机、第二电机、第三电机表面均设置有散热层，所述散热层采用热聚酯涂料层，通过在第一电机、第二电机、第三电机外表面设置散热层，散热层可以提高第一电机、第二电机、第三电机的散热性能，在第一电机、第二电机、第三电机工作时，可以起到辅助散热的功能，避免第一电机、第二电机、第三电机出现过热现象，降低了第一电机、第二电机、第三电机的故障率，同时提高了第一电机、第二电机、第三电机在使用时的安全性能。
优选的，在本实施例中，在移动平台1以及第一机械臂2、第二机械臂3、第三机械臂4的外壳包覆材料内部均含有金属漆图层，增加屏蔽性降低外界电磁干扰，提高工作稳定性。
工作原理
本发明为一种新型变电站移动巡检机器人，各部件分布如图1-图3所示，使用时，通过移动平台1能够承载着信息采集装置5进行移动，利用信息采集装置5能够对移动平台1移动路径附近的巡检目标进行图像采集，并将采集到的图像信息传输至控制***6内的算法分析模块61内，算法分析模块61对输入的信号进行路径分析并传输至信息处理***62的输入端内，信息处理***62的输出端根据分析得出的路径信号控制移动平台1相应随路径移动，图像采集过程中，搭载机械臂分三节，第一机械臂2、第二机械臂3以第一电机、第二电机为圆心在纵向方向上进行旋转，通过两个关节的配合可以将搭载了信息采集装置5的第三机械臂4送至一平面区域的任一位置，通过第三电机控制第三机械臂4旋转调节信息采集装置5，使其采集的信息更加稳定准确，本发明在现有机型的基础上对体积进行了压缩，使其可以在更小的空间内辗转腾挪，可以适应更多的使用场所，并且其搭载的第一机械臂2、第二机械臂3、第三机械臂4通过和移动平台1配合，可以将信息采集装置5伸展到限定空间的任何一个点位，灵活使用。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种新型变电站移动巡检机器人，其特征在于，
包括移动平台(1)、机械臂以及信息采集装置(5)，所述信息采集装置(5)通过所述机械臂设置在所述移动平台(1)上。
2.根据权利要求1所述的一种新型变电站移动巡检机器人，其特征在于，
所述机械臂包括第一机械臂(2)、第二机械臂(3)、第三机械臂(4)，所述第一机械臂(2)一端可转动设置在移动平台(1)上，所述第二机械臂(3)一端可转动设置在所述第一机械臂(2)的另一端上，所述第三机械臂(4)的下端可转动设置在第二机械臂(3)的另一端上，所述移动平台(1)上设置有第一电机、第二电机、第三电机，所述第一电机可带动所述第一机械臂(2)在所述移动平台(1)上转动，所述第二电机可带动所述第二机械臂(3)在所述第一机械臂(2)一端转动，所述第三电机可带动所述第三机械臂(4)在所述第二机械臂(3)上转动。
3.根据权利要求2所述的一种新型变电站移动巡检机器人，其特征在于，
所述移动平台(1)包括控制***(6)，所述控制***(6)可控制所述移动平台(1)移动。
4.根据权利要求3所述的一种新型变电站移动巡检机器人，其特征在于，
所述信息采集装置(5)设置在所述第三机械臂(4)的上端，所述信息采集装置(5)与所述控制***(6)信号连接。
5.根据权利要求4所述的一种新型变电站移动巡检机器人，其特征在于，
所述信息采集装置(5)包括信息采集感应模块(51)、信息采集处理模块(52)以及传输模块(53)；所述信息采集感应模块(51)的输出端与所述信息采集处理模块(52)的输入端连接，所述信息采集处理模块(52)的输出端与所述传输模块(53)的输入端连接；所述信息采集感应模块(51)用于检测所处环境的状况；所述信息采集处理模块(52)用于分析所述信息采集感应模块(51)采集的数据；所述传输模块(53)用于将所述信息采集处理模块(52)生成的数据传输至所述控制***(6)。
6.根据权利要求5所述的一种新型变电站移动巡检机器人，其特征在于，
所述控制***(6)内设置有信息处理***(62)、算法分析模块(61)，所述信息采集装置(5)所采集到的信号传输至所述算法分析模块(61)的输入端内，所述算法分析模块(61)对输入的信号进行路径分析并传输至所述信息处理***(62)的输入端内，所述信息处理***(62)的输出端根据分析得出的路径信号控制所述移动平台(1)相应随路径移动。
7.根据权利要求1所述的一种新型变电站移动巡检机器人，其特征在于，
所述移动平台(1)上设置有充电包，可以支持机器人日常巡检所需电量，在巡检完成后通过自主导航到预定位置通过充电装置进行自动充电以确保机器人电池包电量维持一个健康的状态。
8.根据权利要求2所述的一种新型变电站移动巡检机器人，其特征在于，
为提高所述第一电机、第二电机、第三电机作业的安全性，所述第一电机、第二电机、第三电机表面均设置有散热层。
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