CN112130597A - 伺服电机的控制方法及控制***、电机控制器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种伺服电机的控制方法及控制***、电机控制器。其中，该方法包括：检测伺服电机的当前扭矩值；基于当前扭矩值，控制伺服电机到达目标位置；获取伺服电机在目标位置上运行时的运行参数；基于运行参数，调整伺服电机的伺服运行参数，以使得伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在目标运行状态下，浮动压力是恒定的。本发明解决了相关技术中采用管路内部的压缩空气进行浮动压力控制，存在控制误差的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种伺服电机的控制方法及控制***、电机控制器。
背景技术
相关技术中，对于生产工厂中涉及的多个调试项目，需要实现气压浮动控制，利用气缸、气压调节比例阀对浮动的机台或者浮动的机器人工装夹具进行浮动控制，但是相关技术中，由于利用工厂内部管路的压缩空气进行浮动力矩控制存在误差，导致无法实现精确的浮动控制，会使得调试结果不准确，影响后续的产品正常生产。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种伺服电机的控制方法及控制***、电机控制器，以至少解决相关技术中采用管路内部的压缩空气进行浮动压力控制，存在控制误差的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种伺服电机的控制方法，包括：检测伺服电机的当前扭矩值；基于所述当前扭矩值，控制所述伺服电机到达目标位置；获取所述伺服电机在所述目标位置上运行时的运行参数；基于所述运行参数，调整所述伺服电机的伺服运行参数，以使得所述伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在所述目标运行状态下，浮动压力是恒定的。
可选地，检测伺服电机的当前扭矩值的步骤，包括：接收上位机传输的寻位指令；基于所述寻位指令，获取所述伺服电机的当前扭矩值。
可选地，在检测伺服电机的当前扭矩值之前，所述控制方法还包括：检测所述伺服电机所处的位置，得到电机当前位置，其中，所述电机当前位置对应有多圈编码值；基于所述电机当前位置，判断所述伺服电机是否在零点位置，其中，所述伺服电机的零点位置对应有单圈编码值；若所述伺服电机在零点位置，控制所述伺服电机保持不动；若所述伺服电机不在零点位置，基于编码差值控制所述伺服电机回到所述零点位置，其中，所述编码差值是指所述多圈编码值与单圈编码值之间的编码差值。
可选地，基于所述当前扭矩值，控制所述伺服电机到达目标位置的步骤，包括：计算所述当前扭矩值与预设参考扭矩值之间的扭矩差值；在所述扭矩差值处于预设差值范围内时，控制所述伺服电机到达目标位置。
可选地，在计算所述当前扭矩值与预设参考扭矩值之间的扭矩差值之后，所述控制方法还包括：若所述扭矩差值不处于预设差值范围内，检测所述伺服电机的扭矩电流在预设时间段的电流增加值；判断所述电流增加值是否大于预设电流增加阈值；若所述电流增加值大于预设电流增加阈值，则控制所述伺服电机停止运行；控制所述伺服电机回到零点位置。
可选地，基于所述运行参数，调整所述伺服电机的伺服运行参数的步骤，包括：提取所述运行参数中的伺服运行速度和电流扭矩参数；基于所述伺服运行速度和所述电流扭矩参数，计算与所述目标位置对应的脉冲误差值；基于所述脉冲误差值，调整所述伺服电机的伺服运行参数。
可选地，所述伺服电机的伺服运行参数包括下述至少之一：位置增益与时间积分、速度增益与时间积分、滤波参数。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种伺服电机的控制***，包括：检测单元，用于检测伺服电机的当前扭矩值；控制单元，用于基于所述当前扭矩值，控制所述伺服电机到达目标位置；获取单元，用于获取所述伺服电机在所述目标位置上运行时的运行参数；调整单元，用于基于所述运行参数，调整所述伺服电机的伺服运行参数，以使得所述伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在所述目标运行状态下，浮动压力是恒定的。
可选地，所述检测单元包括：第一接收模块，用于接收上位机传输的寻位指令；第一获取模块，用于基于所述寻位指令，获取所述伺服电机的当前扭矩值。
可选地，所述伺服电机的控制***还包括：第一检测模块，用于在检测伺服电机的当前扭矩值之前，检测所述伺服电机所处的位置，得到电机当前位置，其中，所述电机当前位置对应有多圈编码值；第一判断模块，用于基于所述电机当前位置，判断所述伺服电机是否在零点位置，其中，所述伺服电机的零点位置对应有单圈编码值；第一控制模块，用于在所述伺服电机在零点位置时，控制所述伺服电机保持不动；第二控制模块，用于在所述伺服电机不在零点位置时，基于编码差值控制所述伺服电机回到所述零点位置，其中，所述编码差值是指所述多圈编码值与单圈编码值之间的编码差值。
可选地，所述控制单元包括：第一计算模块，用于计算所述当前扭矩值与预设参考扭矩值之间的扭矩差值；第三控制模块，用于在所述扭矩差值处于预设差值范围内时，控制所述伺服电机到达目标位置。
可选地，所述伺服电机的控制***还包括：第二检测模块，用于在计算所述当前扭矩值与预设参考扭矩值之间的扭矩差值之后，若所述扭矩差值不处于预设差值范围内，检测所述伺服电机的扭矩电流在预设时间段的电流增加值；第二判断模块，用于判断所述电流增加值是否大于预设电流增加阈值；第四控制模块，用于在所述电流增加值大于预设电流增加阈值时，控制所述伺服电机停止运行；第五控制模块，用于控制所述伺服电机回到零点位置。
可选地，所述调整单元包括：提取模块，用于提取所述运行参数中的伺服运行速度和电流扭矩参数；第二计算模块，用于基于所述伺服运行速度和所述电流扭矩参数，计算与所述目标位置对应的脉冲误差值；调整模块，用于基于所述脉冲误差值，调整所述伺服电机的伺服运行参数。
可选地，所述伺服电机的伺服运行参数包括下述至少之一：位置增益与时间积分、速度增益与时间积分、滤波参数。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电机控制器，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的伺服电机的控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的伺服电机的控制方法。
本发明实施例中，先检测伺服电机的当前扭矩值，基于当前扭矩值，控制伺服电机到达目标位置，获取伺服电机在目标位置上运行时的运行参数，基于运行参数，调整伺服电机的伺服运行参数，以使得伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在目标运行状态下，浮动压力是恒定的。在该实施例中，可以采用伺服电机进行浮动压力控制，调整电机的伺服运行参数，使得伺服电机处于目标运行状态，在该目标运行状态下，电机输出的扭矩是恒定的，这样就可以保证浮动压力和浮动位置的恒定，从而解决相关技术中采用管路内部的压缩空气进行浮动压力控制，存在控制误差的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的伺服电机的控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的另一种可选的伺服电机的控制***的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例中，可以应用于各种气压浮动控制环境中，在实现气压浮动控制时，控制主体：工装夹具和抛光机台，通过该控制主体对浮动的机台、抛光机器人或者浮动的机器人工装夹具进行浮动控制。下面结合各个实施例来详细说明本发明。
根据本发明实施例，提供了一种伺服电机的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种可选的伺服电机的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，检测伺服电机的当前扭矩值；
步骤S104，基于当前扭矩值，控制伺服电机到达目标位置；
步骤S106，获取伺服电机在目标位置上运行时的运行参数；
步骤S108，基于运行参数，调整伺服电机的伺服运行参数，以使得伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在目标运行状态下，浮动压力是恒定的。
通过上述步骤，可以先检测伺服电机的当前扭矩值，基于当前扭矩值，控制伺服电机到达目标位置，获取伺服电机在目标位置上运行时的运行参数，基于运行参数，调整伺服电机的伺服运行参数，以使得伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在目标运行状态下，浮动压力是恒定的。在该实施例中，可以采用伺服电机进行浮动压力控制，调整电机的伺服运行参数，使得伺服电机处于目标运行状态，在该目标运行状态下，电机输出的扭矩是恒定的，这样就可以保证浮动压力和浮动位置的恒定，从而解决相关技术中采用管路内部的压缩空气进行浮动压力控制，存在控制误差的技术问题。
本发明实施例，可以应用于调试应用项目，相对于现有技术中利用工厂内部管路的压缩空气进行浮动力矩控制存在误差，无法实现特别精确的浮动控制，本发明实施例可以采用伺服电机进行控制，利用输出恒定的扭矩来实现浮动压力和位置控制。
下面结合上述各步骤来详细说明本发明。
可选的，在检测伺服电机的当前扭矩值之前，控制方法还包括：检测伺服电机所处的位置，得到电机当前位置，其中，电机当前位置对应有多圈编码值；基于电机当前位置，判断伺服电机是否在零点位置，其中，伺服电机的零点位置对应有单圈编码值；若伺服电机在零点位置，控制伺服电机保持不动；若伺服电机不在零点位置，基于编码差值控制伺服电机回到零点位置，其中，编码差值是指多圈编码值与单圈编码值之间的编码差值。
本发明实施例的伺服电机可以安装在机器人设备，该机器人设备类型包括但不限于：工业机器人、教育机器人，其内部安装伺服电机、编码器、传感器等。
本发明实施例涉及的伺服电机可以与上位机连接，接收上位机指令，同时，该伺服电机可以携带编码器。本发明实施例并不限定伺服电机的具体型号和类型，根据各调试应用项目中的使用环境自行确定伺服电机型号和类型。
在开启伺服电机后，可以控制伺服电机自动识别当前位置。由于是带编码器的伺服电机，因此上位机可以接收电机位置信号，以确定伺服电机当前位置，通过上位机内部程序自动判断电机当前位置与零点位置的多圈编码与单圈编码值差值。当伺服电机的位置不在零点，上位机内部程序会自动发送指令给伺服电机，按照计算的多圈编码与单圈编码值差值回到零点位置；当伺服电机在零点位置，伺服电机保持不动。
步骤S102，检测伺服电机的当前扭矩值。
可选的，检测伺服电机的当前扭矩值的步骤，包括：接收上位机传输的寻位指令；基于寻位指令，获取伺服电机的当前扭矩值。
上位机发送寻位指令，伺服电机会按照相应的内部程序进行运行，自动获取到当前扭矩值，进而确定电机当前位置，然后判断伺服电机是否到达目标位置，在判断时，根据电机当前实时扭矩值于参考扭矩值(也可以是指参考扭矩电流值)对比。
步骤S104，基于当前扭矩值，控制伺服电机到达目标位置；
作为本发明可选的实施例，基于当前扭矩值，控制伺服电机到达目标位置的步骤，包括：计算当前扭矩值与预设参考扭矩值之间的扭矩差值；在扭矩差值处于预设差值范围内时，控制伺服电机到达目标位置。
预设差值范围，可以自行设定，例如，设置预设差值范围处于5％差值范围。
在扭矩差值处于预设差值范围内时，可以视为两者值一样，此时，可以确定电机已经给上位机发送到位置信号指令。
可选的，在计算当前扭矩值与预设参考扭矩值之间的扭矩差值之后，控制方法还包括：若扭矩差值不处于预设差值范围内，检测伺服电机的扭矩电流在预设时间段的电流增加值；判断电流增加值是否大于预设电流增加阈值；若电流增加值大于预设电流增加阈值，则控制伺服电机停止运行；控制伺服电机回到零点位置。
扭矩差值不处于预设差值范围内，可以是指电机所处的机器人发生故障或者发生碰撞，此时，伺服电机检测到扭矩电流异常增加，电机主动停止向前运行，向上位机报错，同时根据现在位置自动回到零点位置保证安全。
上述预设电流增加阈值，可以是预先设定的阈值，也可以是设置的增加阈值背书，例如，在某一段时间内，扭矩电流增加三倍表示其达到预设电流增加阈值。
步骤S106，获取伺服电机在目标位置上运行时的运行参数。
伺服电机到达目标位置后，可以改变伺服运动控制模式，利用提前设定好的电流扭矩与实时电流扭矩去对比，驱动伺服电机向前运行。
步骤S108，基于运行参数，调整伺服电机的伺服运行参数，以使得伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在目标运行状态下，浮动压力是恒定的。
可选的，基于运行参数，调整伺服电机的伺服运行参数的步骤，包括：提取运行参数中的伺服运行速度和电流扭矩参数；基于伺服运行速度和电流扭矩参数，计算与目标位置对应的脉冲误差值；基于脉冲误差值，调整伺服电机的伺服运行参数。
在本发明实施例中，伺服电机的伺服运行参数包括下述至少之一：位置增益与时间积分、速度增益与时间积分、滤波参数。
本发明实施例，可以在电机运行过程中，实时测量电机扭矩电流，进行实时对比，实时跟进，同时会根据此时的伺服运行速度，电流扭矩参数，给定与反馈位置脉冲误差值自动调整伺服运行参数(例如，位置增益与时间积分、速度增益与时间积分、滤波参数)匹配目标运行状态跟进运行，以保持恒定的浮动压力(电机带动的机台)。
上述目标运行状态，可以是指电机运转运动到设定的最大位置，此时，达到最大运行状态，在目标运行状态下，被控制的抛光机器人、机器人工装夹具或者浮动机台的浮动压力达到恒定压力。
由于机台的距离有限，伺服电机带动的机台运行距离到位置时，会自动停止，上位机自动反馈，同时需要人工操作返回零点位置，这个过程是利用内部程序去判断的当前的多圈编码和单圈编码值与设定最大位置时两者的差别。
通过上述实施例，能够控制伺服电机在运行过程中，实时调整伺服运行参数，从而输出恒定的扭矩来实现浮动压力和浮动位置的恒定控制，提高控制精度。
下面通过另一种可选的实施例来说明本发明。
图2是根据本发明实施例的另一种可选的伺服电机的控制***的示意图，如图2所示，该控制***可以包括：检测单元21，控制单元23，获取单元25，调整单元27，其中，
检测单元21，用于检测伺服电机的当前扭矩值；
控制单元23，用于基于当前扭矩值，控制伺服电机到达目标位置；
获取单元25，用于获取伺服电机在目标位置上运行时的运行参数；
调整单元27，用于基于运行参数，调整伺服电机的伺服运行参数，以使得伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在目标运行状态下，浮动压力是恒定的。
上述伺服电机的控制***，可以先通过检测单元21检测伺服电机的当前扭矩值，通过控制单元23基于当前扭矩值，控制伺服电机到达目标位置，通过获取单元25获取伺服电机在目标位置上运行时的运行参数，通过调整单元27基于运行参数，调整伺服电机的伺服运行参数，以使得伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在目标运行状态下，浮动压力是恒定的。在该实施例中，可以采用伺服电机进行浮动压力控制，调整电机的伺服运行参数，使得伺服电机处于目标运行状态，在该目标运行状态下，电机输出的扭矩是恒定的，这样就可以保证浮动压力和浮动位置的恒定，从而解决相关技术中采用管路内部的压缩空气进行浮动压力控制，存在控制误差的技术问题。
可选的，检测单元包括：第一接收模块，用于接收上位机传输的寻位指令；第一获取模块，用于基于寻位指令，获取伺服电机的当前扭矩值。
另一种可选的，伺服电机的控制***还包括：第一检测模块，用于在检测伺服电机的当前扭矩值之前，检测伺服电机所处的位置，得到电机当前位置，其中，电机当前位置对应有多圈编码值；第一判断模块，用于基于电机当前位置，判断伺服电机是否在零点位置，其中，伺服电机的零点位置对应有单圈编码值；第一控制模块，用于在伺服电机在零点位置时，控制伺服电机保持不动；第二控制模块，用于在伺服电机不在零点位置时，基于编码差值控制伺服电机回到零点位置，其中，编码差值是指多圈编码值与单圈编码值之间的编码差值。
可选的，控制单元包括：第一计算模块，用于计算当前扭矩值与预设参考扭矩值之间的扭矩差值；第三控制模块，用于在扭矩差值处于预设差值范围内时，控制伺服电机到达目标位置。
可选的，伺服电机的控制***还包括：第二检测模块，用于在计算当前扭矩值与预设参考扭矩值之间的扭矩差值之后，若扭矩差值不处于预设差值范围内，检测伺服电机的扭矩电流在预设时间段的电流增加值；第二判断模块，用于判断电流增加值是否大于预设电流增加阈值；第四控制模块，用于在电流增加值大于预设电流增加阈值时，控制伺服电机停止运行；第五控制模块，用于控制伺服电机回到零点位置。
在本发明实施例，调整单元包括：提取模块，用于提取运行参数中的伺服运行速度和电流扭矩参数；第二计算模块，用于基于伺服运行速度和电流扭矩参数，计算与目标位置对应的脉冲误差值；调整模块，用于基于脉冲误差值，调整伺服电机的伺服运行参数。
可选的，伺服电机的伺服运行参数包括下述至少之一：位置增益与时间积分、速度增益与时间积分、滤波参数。
上述的伺服电机的控制***还可以包括处理器和存储器，上述检测单元21，控制单元23，获取单元25，调整单元27等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来基于运行参数，调整伺服电机的伺服运行参数，以使得伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态。
上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电机控制器，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的伺服电机的控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的伺服电机的控制方法。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：检测伺服电机的当前扭矩值；基于当前扭矩值，控制伺服电机到达目标位置；获取伺服电机在目标位置上运行时的运行参数；基于运行参数，调整伺服电机的伺服运行参数，以使得伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在目标运行状态下，浮动压力是恒定的。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种伺服电机的控制方法，其特征在于，包括：
检测伺服电机的当前扭矩值；
基于所述当前扭矩值，控制所述伺服电机到达目标位置；
获取所述伺服电机在所述目标位置上运行时的运行参数；
基于所述运行参数，调整所述伺服电机的伺服运行参数，以使得所述伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在所述目标运行状态下，浮动压力是恒定的。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，检测伺服电机的当前扭矩值的步骤，包括：
接收上位机传输的寻位指令；
基于所述寻位指令，获取所述伺服电机的当前扭矩值。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在检测伺服电机的当前扭矩值之前，所述控制方法还包括：
检测所述伺服电机所处的位置，得到电机当前位置，其中，所述电机当前位置对应有多圈编码值；
基于所述电机当前位置，判断所述伺服电机是否在零点位置，其中，所述伺服电机的零点位置对应有单圈编码值；
若所述伺服电机在零点位置，控制所述伺服电机保持不动；
若所述伺服电机不在零点位置，基于编码差值控制所述伺服电机回到所述零点位置，其中，所述编码差值是指所述多圈编码值与单圈编码值之间的编码差值。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述当前扭矩值，控制所述伺服电机到达目标位置的步骤，包括：
计算所述当前扭矩值与预设参考扭矩值之间的扭矩差值；
在所述扭矩差值处于预设差值范围内时，控制所述伺服电机到达目标位置。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在计算所述当前扭矩值与预设参考扭矩值之间的扭矩差值之后，所述控制方法还包括：
若所述扭矩差值不处于预设差值范围内，检测所述伺服电机的扭矩电流在预设时间段的电流增加值；
判断所述电流增加值是否大于预设电流增加阈值；
若所述电流增加值大于预设电流增加阈值，则控制所述伺服电机停止运行；
控制所述伺服电机回到零点位置。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述运行参数，调整所述伺服电机的伺服运行参数的步骤，包括：
提取所述运行参数中的伺服运行速度和电流扭矩参数；
基于所述伺服运行速度和所述电流扭矩参数，计算与所述目标位置对应的脉冲误差值；
基于所述脉冲误差值，调整所述伺服电机的伺服运行参数。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述伺服电机的伺服运行参数包括下述至少之一：位置增益与时间积分、速度增益与时间积分、滤波参数。
8.一种伺服电机的控制***，其特征在于，包括：
检测单元，用于检测伺服电机的当前扭矩值；
控制单元，用于基于所述当前扭矩值，控制所述伺服电机到达目标位置；
获取单元，用于获取所述伺服电机在所述目标位置上运行时的运行参数；
调整单元，用于基于所述运行参数，调整所述伺服电机的伺服运行参数，以使得所述伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在所述目标运行状态下，浮动压力是恒定的。
9.一种电机控制器，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任意一项所述的伺服电机的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的伺服电机的控制方法。
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Cited By (1)
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- 2020-09-23 CN CN202011012289.0A patent/CN112130597B/zh active Active
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