CN112128511B - 一种管道内窥巡检移动机器人 - Google Patents

Abstract

一种管道内窥巡检移动机器人，涉及一种移动机器人。本发明解决了现有的轮式或履带式管道机器人，由于采用多个电机驱动，存在成本高和增加控制***设计难度的问题。本发明的步进电机经过行星齿轮减速机减速后将运动和动力传递给主动直齿圆锥齿轮；从动直齿圆锥齿轮通过梅花型联轴器将运动和动力传递给滚珠丝杠螺旋副；安装在螺母座上的连杆随着螺母座的运动推动滑块沿着导杆向管道机器人两端移动；通过连杆带动摇杆组件绕各自的铰链中心转动，使管道机器人的行走轮始终与管道内壁接触。本发明采用了单个电机驱动管道机器人的管径自适应机构，降低了机器人的制造成本，能源的消耗以及控制***的设计难度。本发明用于管道内窥巡检。

Description

一种管道内窥巡检移动机器人

技术领域

本发明涉及一种移动机器人，具体涉及一种管道内窥巡检移动机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

管道作为城市重要的运输介质的载体，所扮演的位置至关重要，对我国经济的发展起到重要的作用，而且管道的用途广泛，它可以运输气体、液体、固体装置，主要应用在给排水、供热、供煤气、石油、天然气、农业灌溉、水利工程等行业，所以管道一旦破裂的话，是一件让人非常头疼的事情，而且管道的检测需要花费大量的人力以及物力。因此，采用机器人代替人工进行管道检测作业可以解决上述现实的问题。管道机器人是一种能够在管道内部或外部自动行走、携带多种传感器及作业装置，在计算机自动控制或操作人员的遥控下，进行管道检测作业的机、电、仪一体化***。

具有管径自适应功能的管道机器人，能够实现在垂直管道内行走，可搭载不同的检测仪器，如超声波雷达、图像采集装置、温度测量仪器等，实现对管道的变形、泄漏、结垢、异物入侵情况进行详细的检测，为管道维护人员提供可靠的数据，以便对管道进行维护工作。然而目前具备管径自适应功能的轮式或履带式管道机器人均采用多个驱动电机才能实现机器人的管径自适应功能，由于采用多个电机驱动，该类型的管道不仅增加了成本，还增加了控制***的设计难度。

综上所述，现有的轮式或履带式管道机器人，由于采用多个电机驱动，存在成本高和增加控制***设计难度的问题。

发明内容

本发明为了解决现有的轮式或履带式管道机器人，由于采用多个电机驱动，存在成本高和增加控制***设计难度的问题。进而提供了一种管道内窥巡检移动机器人。

本发明的技术方案是一种管道内窥巡检移动机器人，它包括本体组件、圆锥齿轮箱、行星齿轮减速器、步进电机、步进电机支撑座、前部摄像头安装座、前部摄像头、照明灯、灯座、后部摄像头支架、后部摄像头、防护罩组件、多个驱动轮组件、多个第一连杆、多个第二连杆、多个滚珠丝杠组件、多个联轴器和回收装置组件，本体组件为圆筒形本体，多个驱动轮组件通过铰链安装在本体组件的长度方向两侧，且在本体组件长度方向上的相邻两个驱动轮组件相对设置，每个第一连杆的一端通过铰链安装在一个驱动轮组件上，每个第一连杆的另一端通过铰链安装在本体组件上，且每个第一连杆的另一端滑动安装在本体组件的长度方向上；防护罩组件安装在本体组件上，回收装置组件安装在防护罩组件的后端，后部摄像头支架安装在本体组件内部后端，后部摄像头安装在后部摄像头支架上，步进电机支撑座安装在本体组件内部并位于后部摄像头支架的前端，步进电机安装在步进电机支撑座上，行星齿轮减速器安装在步进电机支撑座的前端，且步进电机的输出轴与行星齿轮减速器连接，圆锥齿轮箱安装在行星齿轮减速器的前端，并与行星齿轮减速器的输出轴连接，前部摄像头安装座安装在圆锥齿轮箱的前端，前部摄像头安装在前部摄像头安装座上，灯座安装在前部摄像头安装座上，照明灯安装在灯座上；每个滚珠丝杠组件的一端通过一个联轴器与圆锥齿轮箱的一个齿轮轴连接，每个滚珠丝杠组件的另一端转动安装在本体组件上，相邻两个第二连杆的一端均与一个滚珠丝杠组件铰接，相邻两个第二连杆的另一端分别滑动且铰接在本体组件上。

进一步地，本体组件包括前环、中环、后环、后安装板、前安装板、多个基座、多根导杆、多个滑块和多个安装板固定块，前环、中环和后环由前至后依次设置，且前环和中环以及中环和后环之间分别通过多根导杆等间距同轴安装，前环和后环上以环形阵列的形式安装有多个基座，前环、中环和后环的内侧壁上安装有多个安装板固定块，前安装板和后安装板分别通过多个安装板固定块安装在前环和中环以及中环和后环上，每根导杆上滑动安装有一个滑块。

进一步地，每根导杆的外圆周沿其轴线方向上以环形阵列的方式设有多个弧形凸起，滑块的内孔上开设圆弧状凹槽，弧形凸起与圆弧状凹槽滑动连接。

进一步地，每个驱动轮组件均包括轮毂电机固定座、轮毂电机、轮毂电机支架、第一摇杆、圆柱销、弹簧和第二摇杆，轮毂电机通过轮毂电机固定座安装在轮毂电机支架的U形凹槽内，且轮毂电机转动安装在U形凹槽内，第一摇杆的长度方向上开设有长条形孔，第一摇杆转动安装在轮毂电机支架的下端，弹簧套装在第二摇杆的圆柱上，且弹簧和第二摇杆插装在第一摇杆内并通过穿设在长条形孔上的圆柱销连接。

进一步地，每个滚珠丝杠组件均包括丝杠支撑座、滚珠丝杠副和连接板，丝杠支撑座安装在中环的内侧，滚珠丝杠副的一端转动插装在丝杠支撑座内，滚珠丝杠副的另一端与圆锥齿轮箱的一个齿轮轴连接，连接板安装在滚珠丝杠副上，第二连杆的一端通过铰链安装在连接板上。

进一步地，圆锥齿轮箱包括上箱体、下箱体、主动圆锥齿轮和四个从动圆锥齿轮，主动圆锥齿轮转动安装在上箱体内，四个从动圆锥齿轮以矩形阵列的形式安装在上箱体内，且四个从动圆锥齿轮与主动圆锥齿轮相啮合，下箱体扣装在上箱体上。

进一步地，防护罩组件包括前透明有机玻璃防护罩、外壳、橡胶防护罩和后透明有机玻璃防护罩，前透明有机玻璃防护罩安装在前环的左端面上，外壳套装在本体组件上，外壳圆周方向上开设多个安装孔，橡胶防护罩安装在安装孔内，后透明有机玻璃防护罩安装在后环的外端面上。

进一步地，多个安装孔的开设位置与导杆和滑块的安装位置相对应。

进一步地，回收装置组件包括连接座、连接套和多个连接杆，连接套内嵌到连接座内，多个连接杆的一端均匀分布在连接套的外圆周上，多个连接杆的另一端与后透明有机玻璃防护罩连接。

进一步地，多个驱动轮组件呈四组圆周和前后对称分布。

本发明与现有技术相比具有以下改进效果：

1、本发明通过机器人管径自适应机构控制驱动轮组件绕铰链中心旋转，以实现管道机器人在管道内对中性压壁移动；机器人行走更加快速和稳定，有效的避免了机器人行走过程中出现的打滑现象。

2、本发明采用了单个电机驱动管道机器人的管径自适应机构，降低了机器人的制造成本，能源的消耗以及控制***的设计难度。

3、本发明的管道机器人的管径自适应机构采用导杆滑块的结构，相比于采用先有的采用滚珠丝杠副结构，能够有效避免管道内部异物，如淤泥，树枝等对滑块的运动产生干涉；管道机器人中的导杆1-3具有三个呈圆周对称分布的圆弧状凸起，能够防止滑块在导杆上移动时由于作用力而发生旋转，保证管径自适应机构的运动准确性。

4、本发明管道机器人的驱动轮组件具有弹簧微调节功能，以应对管道存在局部微小变形时，机器人能够顺利地通过该微小变形区域；行动更加灵活。

5、本发明的管道机器人前部和后部均采用了高透明度的有机玻璃材质制成的圆弧状防护罩，以防止阻挡机器人摄像头的图像信息采集，从而提高巡检过程中数据的精确度，为及时发现不易察觉的隐患提供便利，并且能够有效避免异物进入管道机器人的内部，提高了机器人的使用寿命；

6、本发明管道机器人的后部配备有摄像头和回收装置，以应对管道机器人出现严重故障时无法自主返回时，由操作人员通过利用回收装置将其拽出管道；为机器人突发状况时进行检修提供了便利，避免因机器人在管道内遇到特殊情况遭损坏后无法取出的问题。

7、本发明的管道机器人有良好的密封性，能够在多种管道内执行检测任务，如电缆管道、油气管道、排水管道等，适用范围广。

附图说明

图1是本发明的轴测剖视图，图2是本发明拆去防护罩组件后的轴测视图，图3是本发明的本体组件的轴测视图，图4是本发明的驱动轮组件的三维***图，图5是图4的装配图，图6是本发明的滚珠丝杠组件的三维***视图，图7是本发明的圆锥齿轮箱的三维***视图，图8是本发明的防护罩组件某一角度的轴测视图，图9是本发明的回收装置组件的轴测剖视图，图10是本发明拆去防护罩组件后轴向视图，图11是本发明拆去防护罩组件后的径向视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1至图11说明本实施方式，本实施方式的一种管道内窥巡检移动机器人，它包括本体组件1、圆锥齿轮箱7、行星齿轮减速器8、步进电机9、步进电机支撑座10、前部摄像头安装座11、前部摄像头12、照明灯13、灯座14、后部摄像头支架15、后部摄像头16、防护罩组件17、多个驱动轮组件2、多个第一连杆3、多个第二连杆4、多个滚珠丝杠组件5、多个联轴器6和回收装置组件18，本体组件1为圆筒形本体，多个驱动轮组件2通过铰链安装在本体组件1的长度方向两侧，且在本体组件1长度方向上的相邻两个驱动轮组件2相对设置，每个第一连杆3的一端通过铰链安装在一个驱动轮组件2上，每个第一连杆3的另一端通过铰链安装在本体组件1上，且每个第一连杆3的另一端滑动安装在本体组件1的长度方向上；防护罩组件17安装在本体组件1上，回收装置组件18安装在防护罩组件17的后端，后部摄像头支架15安装在本体组件1内部后端，后部摄像头16安装在后部摄像头支架15上，步进电机支撑座10安装在本体组件1内部并位于后部摄像头支架15的前端，步进电机9安装在步进电机支撑座10上，行星齿轮减速器8安装在步进电机支撑座10的前端，且步进电机9的输出轴与行星齿轮减速器8连接，圆锥齿轮箱7安装在行星齿轮减速器8的前端，并与行星齿轮减速器8的输出轴连接，前部摄像头安装座11安装在圆锥齿轮箱7的前端，前部摄像头12安装在前部摄像头安装座11上，灯座14安装在前部摄像头安装座11上，照明灯13安装在灯座14上；每个滚珠丝杠组件5的一端通过一个联轴器6与圆锥齿轮箱7的一个齿轮轴连接，每个滚珠丝杠组件5的另一端转动安装在本体组件1上，相邻两个第二连杆4的一端均与一个滚珠丝杠组件5铰接，相邻两个第二连杆4的另一端分别滑动且铰接在本体组件1上。

具体实施方式二：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式的本体组件1包括前环1-1、中环1-5、后环1-6、后安装板1-7、前安装板1-8、多个基座1-2、多根导杆1-3、多个滑块1-4和多个安装板固定块1-9，前环1-1、中环1-5和后环1-6由前至后依次设置，且前环1-1和中环1-5以及中环1-5和后环1-6之间分别通过多根导杆1-3等间距同轴安装，前环1-1和后环1-6上以环形阵列的形式安装有多个基座1-2，前环1-1、中环1-5和后环1-6的内侧壁上安装有多个安装板固定块1-9，前安装板1-8和后安装板1-7分别通过多个安装板固定块1-9安装在前环1-1和中环1-5以及中环1-5和后环1-6上，每根导杆1-3上滑动安装有一个滑块1-4。如此设置，本实施方式的滑块1-2共有8个，其中4个通过螺栓固定于前环1-1上，另外4个通过螺栓固定于后环1-6上；所述滑块1-4安装于导杆1-3上，可沿导杆左右移动，导杆1-3共有8个，其中4个的一端安装于前环1-1的孔内，另一端安装于中环1-5的左端孔内，另外4个的一端安装于后环1-6的孔内，另一端安装于中环1-5的右端孔内；前安装板1-8安装于前环1-1和中环1-6的凹槽中，并通过安装板固定块1-9固定；后安装板1-7安装于后环1-6和中环1-5的凹槽中，并通过安装板固定块1-9固定。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式的每根导杆1-3的外圆周沿其轴线方向上以环形阵列的方式设有多个弧形凸起1-3-1，滑块1-4的内孔上开设圆弧状凹槽，弧形凸起1-3-1与圆弧状凹槽滑动连接。如此设置，能够有效防止滑块1-4在导杆1-3上移动时由于受到作用力的影响而发生旋转。其它组成和连接关系与具体实施方式一或二相同。

具体实施方式四：结合图1、图2、图4和图5说明本实施方式，本实施方式的每个驱动轮组件2均包括轮毂电机固定座2-1、轮毂电机2-2、轮毂电机支架2-3、第一摇杆2-4、圆柱销2-5、弹簧2-6和第二摇杆2-7，轮毂电机2-2通过轮毂电机固定座2-1安装在轮毂电机支架2-3的U形凹槽内，且轮毂电机2-2转动安装在U形凹槽内，第一摇杆2-4的长度方向上开设有长条形孔2-4-1，第一摇杆2-4转动安装在轮毂电机支架2-3的下端，弹簧2-6套装在第二摇杆2-7的圆柱上，且弹簧2-6和第二摇杆2-7插装在第一摇杆2-4内并通过穿设在长条形孔2-4-1上的圆柱销2-5连接。如此设置，第二摇杆2-7的圆柱轴与第一摇杆2-4的圆柱孔配合，圆柱销2-5与第二摇杆2-7一端的销孔配合，使第二摇杆2-7只能沿着第一摇杆2-4的槽内运动。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二或三相同。

具体实施方式五：结合图1、图2和图6说明本实施方式，本实施方式的每个滚珠丝杠组件5均包括丝杠支撑座5-1、滚珠丝杠副5-2和连接板5-3，丝杠支撑座5-1安装在中环1-5的内侧，滚珠丝杠副5-2的一端转动插装在丝杠支撑座5-1内，滚珠丝杠副5-2的另一端与圆锥齿轮箱7的一个齿轮轴连接，连接板5-3安装在滚珠丝杠副5-2上，第二连杆4的一端通过铰链安装在连接板5-3上。如此设置，结构简单，便于准确的将圆锥齿轮箱7的动力传递给滚珠丝杠副5-2，通过滚珠丝杠副5-2带动第二连杆4动作；其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。

具体实施方式六：结合图1、图2和图7说明本实施方式，本实施方式的圆锥齿轮箱7包括上箱体7-1、下箱体7-2、主动圆锥齿轮7-3和四个从动圆锥齿轮7-4，主动圆锥齿轮7-3转动安装在上箱体7-1内，四个从动圆锥齿轮7-4以矩形阵列的形式安装在上箱体7-1内，且四个从动圆锥齿轮7-4与主动圆锥齿轮7-3相啮合，下箱体7-2扣装在上箱体7-1上。如此设置，便于同时将行星齿轮减速器8传递出的动力传递到四个从动圆锥齿轮7-4上，进而将带动每个滚珠丝杠组件5运动。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四或五相同。

本实施方式的上箱体7-1与下箱体7-2通过螺栓固定，从动圆锥齿轮轴7-4与嵌在上箱体7-1和下箱体7-2圆柱孔内的滚动轴承配合，主动圆锥齿轮7-3与行星齿轮减速器8的输出轴通过平键相连。

具体实施方式七：结合图1、图2和图8说明本实施方式，本实施方式的防护罩组件17包括前透明有机玻璃防护罩17-1、外壳17-2、橡胶防护罩17-3和后透明有机玻璃防护罩17-4，前透明有机玻璃防护罩17-1安装在前环1-1的左端面上，外壳17-2套装在本体组件1上，外壳17-2圆周方向上开设多个安装孔17-2-1，橡胶防护罩17-3安装在安装孔17-2-1内，后透明有机玻璃防护罩17-4安装在后环1-6的外端面上。如此设置，密封性好，能够在多种管道内执行检测任务，如电缆管道、油气管道、排水管道等。另外，能够防止阻挡机器人摄像头的图像信息采集，从而提高巡检过程中数据的精确度，为及时发现不易察觉的隐患提供便利，并且能够有效避免异物进入管道机器人的内部，提高了机器人的使用寿命；其它组成和连接关系与具体实施方式一至六中任意一项相同。

具体实施方式八：结合图1、图2和图8说明本实施方式，本实施方式的多个安装孔17-2-1的开设位置与导杆1-3和滑块1-4的安装位置相对应。如此设置，便于在保证密封的前提下，为第一连杆与滑块连接处的提供运动空间；其它组成和连接关系与具体实施方式一至七中任意一项相同。

具体实施方式九：结合图1、图2和图9说明本实施方式，本实施方式的回收装置组件18包括连接座18-2、连接套18-3和多个连接杆18-1，连接套18-3内嵌到连接座18-2内，多个连接杆18-1的一端均匀分布在连接套18-3的外圆周上，多个连接杆18-1的另一端与后透明有机玻璃防护罩17-4连接。如此设置，在连接套18-3内安装有拖拽电缆，不但便于为步进电机、摄像头以及照明灯进行供电，还便于在机器人发生故障时，及时拽出。其它组成和连接关系与具体实施方式一至八中任意一项相同。

具体实施方式十：结合图1、图2、图10和图11说明本实施方式，本实施方式的多个驱动轮组件2呈四组圆周和前后对称分布。如此设置，以保证机器人在管道保持对中性行走。其它组成和连接关系与具体实施方式一至九中任意一项相同。

结合图1至图8说明本发明的工作原理：

管道内窥巡检移动机器人自适应管径机构视为由双滑块机构和摇杆滑块机构组合而成，安装在机器人本体内的步进电机9作为自适应管径机构的动力源，经过行星齿轮减速器8减速后将动力传递给主动圆锥齿轮7-3。主动圆锥齿轮7-3再将动力传递给从动圆锥齿轮7-4，从动圆锥齿轮7-4通过联轴器6将动力传输给滚珠丝杠组件5。丝杠螺旋传动将丝杠的旋转运动转变成连接板5-2的直线移动。在连接板5-2上通过圆柱铰链连接有一对连杆4，随着的连接板5-2移动，分别连接在一对连杆4另一端的两个滑块1-4沿着机器人的轴线方向向两端移动，从而带动驱动轮组件2上的摇杆2-7绕着各自的铰链中心转动，最终使轮毂电机2-2与管道内壁接触。

当被检测管道的内径发生变化时，只需要控制步进电机9便可调整管径自适应机构的收缩和张开，使机器人的驱动轮始终与管道内壁接触。四组圆周呈对称分布的驱动轮与管道内壁接触，当驱动轮上的摩擦力大于机器人所受的重力，就能使得该管道机器人能够适应在垂直管道内执行相关的检测工作。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种管道内窥巡检移动机器人，其特征在于：包括本体组件(1)、圆锥齿轮箱(7)、行星齿轮减速器(8)、步进电机(9)、步进电机支撑座(10)、前部摄像头安装座(11)、前部摄像头(12)、照明灯(13)、灯座(14)、后部摄像头支架(15)、后部摄像头(16)、防护罩组件(17)、多个驱动轮组件(2)、多个第一连杆(3)、多个第二连杆(4)、多个滚珠丝杠组件(5)、多个联轴器(6)和回收装置组件(18)，

本体组件(1)包括前环(1-1)、中环(1-5)、后环(1-6)、后安装板(1-7)、前安装板(1-8)、多个基座(1-2)、多根导杆(1-3)、多个滑块(1-4)和多个安装板固定块(1-9)，

前环(1-1)、中环(1-5)和后环(1-6)由前至后依次设置，且前环(1-1)和中环(1-5)以及中环(1-5)和后环(1-6)之间分别通过多根导杆(1-3)等间距同轴安装，前环(1-1)和后环(1-6)上以环形阵列的形式安装有多个基座(1-2)，前环(1-1)、中环(1-5)和后环(1-6)的内侧壁上安装有多个安装板固定块(1-9)，前安装板(1-8)和后安装板(1-7)分别通过多个安装板固定块(1-9)安装在前环(1-1)和中环(1-5)以及中环(1-5)和后环(1-6)上，每根导杆(1-3)上滑动安装有一个滑块(1-4)；

每个滚珠丝杠组件(5)均包括丝杠支撑座(5-1)、滚珠丝杠副(5-2)和连接板(5-3)，

丝杠支撑座(5-1)安装在中环(1-5)的内侧，滚珠丝杠副(5-2)的一端转动插装在丝杠支撑座(5-1)内，滚珠丝杠副(5-2)的另一端与圆锥齿轮箱(7)的一个齿轮轴连接，连接板(5-3)安装在滚珠丝杠副(5-2)上，第二连杆(4)的一端通过铰链安装在连接板(5-3)上；

本体组件(1)为圆筒形本体，多个驱动轮组件(2)通过铰链安装在本体组件(1)的长度方向两侧，且在本体组件(1)长度方向上的相邻两个驱动轮组件(2)相对设置，每个第一连杆(3)的一端通过铰链安装在一个驱动轮组件(2)上，每个第一连杆(3)的另一端铰接在本体组件(1)的滑块(1-4)上，且每个第一连杆(3)的另一端通过滑块(1-4)在本体组件(1)的导杆(1-3)长度方向上滑动；

防护罩组件(17)安装在本体组件(1)上，回收装置组件(18)安装在防护罩组件(17)的后端，后部摄像头支架(15)安装在本体组件(1)内部后端，后部摄像头(16)安装在后部摄像头支架(15)上，步进电机支撑座(10)安装在本体组件(1)内部并位于后部摄像头支架(15)的前端，步进电机(9)安装在步进电机支撑座(10)上，行星齿轮减速器(8)安装在步进电机支撑座(10)的前端，且步进电机(9)的输出轴与行星齿轮减速器(8)连接，圆锥齿轮箱(7)安装在行星齿轮减速器(8)的前端，并与行星齿轮减速器(8)的输出轴连接，前部摄像头安装座(11)安装在圆锥齿轮箱(7)的前端，前部摄像头(12)安装在前部摄像头安装座(11)上，灯座(14)安装在前部摄像头安装座(11)上，照明灯(13)安装在灯座(14)上；

每个滚珠丝杠组件(5)的一端通过一个联轴器(6)与圆锥齿轮箱(7)的一个齿轮轴连接，每个滚珠丝杠组件(5)的丝杠支撑座(5-1)安装在本体组件(1)的中环(1-5)上，相邻两个第二连杆(4)的一端均与一个滚珠丝杠组件(5)的连接板(5-3)铰接，相邻两个第二连杆(4)的另一端分别滑动且铰接在本体组件(1)的滑块(1-4)上。

2.根据权利要求1所述的一种管道内窥巡检移动机器人，其特征在于：每根导杆(1-3)的外圆周沿其轴线方向上以环形阵列的方式设有多个弧形凸起(1-3-1)，滑块(1-4)的内孔上开设圆弧状凹槽，弧形凸起(1-3-1)与圆弧状凹槽滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种管道内窥巡检移动机器人，其特征在于：每个驱动轮组件(2)均包括轮毂电机固定座(2-1)、轮毂电机(2-2)、轮毂电机支架(2-3)、第一摇杆(2-4)、圆柱销(2-5)、弹簧(2-6)和第二摇杆(2-7)，

轮毂电机(2-2)通过轮毂电机固定座(2-1)安装在轮毂电机支架(2-3)的U形凹槽内，且轮毂电机(2-2)转动安装在U形凹槽内，第一摇杆(2-4)的长度方向上开设有长条形孔(2-4-1)，

第一摇杆(2-4)转动安装在轮毂电机支架(2-3)的下端，弹簧(2-6)套装在第二摇杆(2-7)的圆柱上，且弹簧(2-6)和第二摇杆(2-7)插装在第一摇杆(2-4)内并通过穿设在长条形孔(2-4-1)上的圆柱销(2-5)连接。

4.根据权利要求3所述的一种管道内窥巡检移动机器人，其特征在于：圆锥齿轮箱(7)包括上箱体(7-1)、下箱体(7-2)、主动圆锥齿轮(7-3)和四个从动圆锥齿轮(7-4)，

主动圆锥齿轮(7-3)转动安装在上箱体(7-1)内，四个从动圆锥齿轮(7-4)以矩形阵列的形式安装在上箱体(7-1)内，且四个从动圆锥齿轮(7-4)与主动圆锥齿轮(7-3)相啮合，下箱体(7-2)扣装在上箱体(7-1)上。

5.根据权利要求4所述的一种管道内窥巡检移动机器人，其特征在于：防护罩组件(17)包括前透明有机玻璃防护罩(17-1)、外壳(17-2)、橡胶防护罩(17-3)和后透明有机玻璃防护罩(17-4)，

前透明有机玻璃防护罩(17-1)安装在前环(1-1)的左端面上，外壳(17-2)套装在本体组件(1)上，外壳(17-2)圆周方向上开设多个安装孔(17-2-1)，橡胶防护罩(17-3)安装在安装孔(17-2-1)内，后透明有机玻璃防护罩(17-4)安装在后环(1-6)的外端面上。

6.根据权利要求5所述的一种管道内窥巡检移动机器人，其特征在于：多个安装孔(17-2-1)的开设位置与导杆(1-3)和滑块(1-4)的安装位置相对应。

7.根据权利要求6所述的一种管道内窥巡检移动机器人，其特征在于：回收装置组件(18)包括连接座(18-2)、连接套(18-3)和多个连接杆(18-1)，连接套(18-3)内嵌到连接座(18-2)内，多个连接杆(18-1)的一端均匀分布在连接套(18-3)的外圆周上，多个连接杆(18-1)的另一端与后透明有机玻璃防护罩(17-4)连接。

8.根据权利要求1或7所述的一种管道内窥巡检移动机器人，其特征在于：多个驱动轮组件(2)呈四组圆周和前后对称分布。

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