CN112116809A - 基于v2x技术的非视距车辆防碰撞方法及装置 - Google Patents

基于v2x技术的非视距车辆防碰撞方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法及装置，所述方法包括：基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。本发明实施例基于V2X技术，利用获得的运动信息计算碰撞时间分布，并结合实际路况计算碰撞风险概率计算并对驾驶员进行预警，实现了在非视距情况下的合理、可靠碰撞风险预测。

Description

基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法及装置
技术领域
本发明涉及交通互联网技术领域，尤其涉及一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法及装置。
背景技术
物联网、大数据、云计算和人工智能等技术的不断发展，智能驾驶和车联网技术也成为一种新的发展潮流。目前在不具备红绿灯的交叉路口以及高速路口，当车辆在不同道路上行驶过程中有碰撞的风险，在环境恶劣的时候碰撞风险系数会升高。
相关技术中的车辆防碰撞算法，通常是利用车辆前置雷达等传感器采集前方车辆速度信息，基本只能检测同一方向上的车辆，在交叉路口以及非视距的情况下，现有算法基本不能适用。
因此，亟需提供一种能够在交叉路口以及非视距的情况下适用的车辆防碰撞方法。
发明内容
本发明实施例提供一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法及装置，用以解决现有技术中车辆防碰撞算法只能检测同一方向上的车辆，在交叉路口以及非视距的情况下基本不能适用的缺陷，实现在非视距情况下也能进行碰撞风险预测。
本发明实施例提供一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，包括：
基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；
基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；
根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。
根据本发明一个实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，所述目标物体的运动信息包括：目标物体的类型、目标物体的速度、目标物体的坐标和目标物体的行进方向，所述车辆的运动信息包括：车辆的类型、车辆的速度、车辆的坐标和车辆的行进方向。
根据本发明一个实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，所述基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率，具体为：
根据车辆的速度构建车辆的速度分布函数，根据目标物体的速度构建目标物体的速度分布函数；
根据车辆的行进方向和车辆的坐标确定车辆的行进路线，根据目标物体的行进方向和目标物体的坐标确定目标物体的行进路线，根据所述车辆的行进路线和所述目标物体的行进路线确定路***叉点，并获取所述路***叉点的坐标；
根据车辆的坐标以及所述路***叉点的坐标计算车辆的行进距离，根据所述车辆的行进距离和所述车辆的速度分布函数获得车辆到达路口的时间分布函数；
根据目标物体的坐标以及所述路***叉点的坐标计算目标物体的行进距离，根据所述目标物体的行进距离和所述目标物体的速度分布函数获得目标物体到达路口的时间分布函数；
根据车辆到达路口的时间分布函数和目标物体到达路口的时间分布函数的乘积获得碰撞时间概率密度函数，并结合根据当前实际场景构建的隶属度函数，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率。
根据本发明一个实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，所述根据当前实际场景构建的隶属度函数包括路面湿滑对应的隶属度函数和空气可见度对应的隶属度函数。
本发明实施例还提供一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，包括：
运动信息获取模块，用于基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；
碰撞风险计算模块，用于基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；
风险评估模块，用于根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。
根据本发明一个实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，所述目标物体的运动信息包括：目标物体的类型、目标物体的速度、目标物体的坐标和目标物体的行进方向，所述车辆的运动信息包括：车辆的类型、车辆的速度、车辆的坐标和车辆的行进方向。
根据本发明一个实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，所述碰撞风险计算模块具体用于：
根据车辆的速度构建车辆的速度分布函数，根据目标物体的速度构建目标物体的速度分布函数；
根据车辆的行进方向和车辆的坐标确定车辆的行进路线，根据目标物体的行进方向和目标物体的坐标确定目标物体的行进路线，根据所述车辆的行进路线和所述目标物体的行进路线确定路***叉点，并获取所述路***叉点的坐标；
根据车辆的坐标以及所述路***叉点的坐标计算车辆的行进距离，根据所述车辆的行进距离和所述车辆的速度分布函数获得车辆到达路口的时间分布函数；
根据目标物体的坐标以及所述路***叉点的坐标计算目标物体的行进距离，根据所述目标物体的行进距离和所述目标物体的速度分布函数获得目标物体到达路口的时间分布函数；
根据车辆到达路口的时间分布函数和目标物体到达路口的时间分布函数的乘积获得碰撞时间概率密度函数，并结合根据当前实际场景构建的隶属度函数，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率。
根据本发明一个实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，所述根据当前实际场景构建的隶属度函数包括路面湿滑对应的隶属度函数和空气可见度对应的隶属度函数。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法的步骤。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法的步骤。
本发明实施例提供的所述基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法及装置，通过V2X技术实现视距之外的检测并进行信息交换，利用获得的车速等信息计算碰撞地点以及碰撞时间分布，并结合实际路况计算碰撞风险概率计算并对驾驶员进行预警，在非视距情况下也能进行碰撞风险预测，结合实际路面情况以及空气可见度情况进行碰撞评估，最终得到一个可靠的结果，具有合理、适用范围广、可靠的特点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的非视距情况下的实际应用场景示意图；
图3为本发明实施例提供的一种空气可见度对应的隶属度函数示意图；
图4为本发明实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法的流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，包括：
步骤100、基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；
具体地，V2X是车联网的关键技术,重在实现车与外界的信息交互。V2X(Vehicleto X)即“车对外界”的无线信息交换技术，是“车对车(V2V)”信息交换技术和“车对基础设施(V2I)”信息交换技术等的统称。
图2为本发明实施例提供的非视距情况下的实际应用场景示意图，常见于一种十字路口，车辆在一侧进行行驶，另一侧有来车，但由于建筑物、空气可见度差等情况，无法发现另一侧来车，存在一定的碰撞风险。
在车联网的技术情境下，车辆可以和周围其他物体进行信息交换。当车辆行进至交叉路口时，可以通过V2X技术检测周边是否有其他车辆或者行人，在本发明实施例中周围物体包括但不限于行人、大型车、中型车、小型车、自行车、电动车等。
若检测到周围其他物体，将检测到的周围其他物体作为目标物体，与之进行相互的信息交换，获取目标物体的运动信息。
在一个实施例中，所述目标物体的运动信息包括但不限于目标物体的类型、目标物体的速度、目标物体的坐标和目标物体的行进方向。
所述车辆的运动信息包括但不限于车辆的类型、车辆的速度和车辆的行进方向。
步骤101、基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；
具体地，根据车辆的速度构建车辆的速度分布函数，根据目标物体的速度构建目标物体的速度分布函数；根据车辆的行进方向和车辆的坐标确定车辆的行进路线，根据目标物体的行进方向和目标物体的坐标确定目标物体的行进路线，根据所述车辆的行进路线和所述目标物体的行进路线确定路***叉点，并获取所述路***叉点的坐标；根据车辆的坐标以及所述路***叉点的坐标计算车辆的行进距离，根据所述车辆的行进距离和所述车辆的速度分布函数获得车辆到达路口的时间分布函数；根据目标物体的坐标以及所述路***叉点的坐标计算目标物体的行进距离，根据所述目标物体的行进距离和所述目标物体的速度分布函数获得目标物体到达路口的时间分布函数；根据车辆到达路口的时间分布函数和目标物体到达路口的时间分布函数的乘积获得碰撞时间概率密度函数，并结合根据当前实际场景构建的隶属度函数，例如路面湿滑情况以及空气可见度情况，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率。
步骤102、根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。
最后，根据计算获得的碰撞风险概率，进行碰撞风险评估，例如可以设置一个碰撞风险阈值，若计算获得的碰撞风险概率大于等于所述碰撞风险阈值，则碰撞风险较大，则需要对驾驶员进行预警，并通过外部设备对驾驶员进行预警。
本发明实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，通过V2X技术实现视距之外的检测并进行信息交换，利用获得的车速等信息计算碰撞地点以及碰撞时间分布，并结合实际路况计算碰撞风险概率计算并对驾驶员进行预警，在非视距情况下也能进行碰撞风险预测，同时结合实际路面情况以及空气可见度情况进行碰撞评估，最终得到一个可靠的结果，具有合理、适用范围广、可靠的特点。
基于上述实施例的内容，步骤101基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率，具体为：
根据车辆的速度构建车辆的速度分布函数，根据目标物体的速度构建目标物体的速度分布函数；
根据车辆的行进方向和车辆的坐标确定车辆的行进路线，根据目标物体的行进方向和目标物体的坐标确定目标物体的行进路线，根据所述车辆的行进路线和所述目标物体的行进路线确定路***叉点，并获取所述路***叉点的坐标；
根据车辆的坐标以及所述路***叉点的坐标计算车辆的行进距离，根据所述车辆的行进距离和所述车辆的速度分布函数获得车辆到达路口的时间分布函数；
根据目标物体的坐标以及所述路***叉点的坐标计算目标物体的行进距离，根据所述目标物体的行进距离和所述目标物体的速度分布函数获得目标物体到达路口的时间分布函数；
根据车辆到达路口的时间分布函数和目标物体到达路口的时间分布函数的乘积获得碰撞时间概率密度函数，并结合根据当前实际场景构建的隶属度函数，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率。
具体地，首先，根据车辆的速度构建车辆的速度分布函数，根据目标物体的速度构建目标物体的速度分布函数；
其中，速度分布函数具体为v～N(μ,σ2)，满足高斯分布，其中，μ为速度，σ为大数据统计的标准差。
然后，根据车辆的行进方向和V2X传感器获取的车辆的坐标确定车辆的行进路线，根据目标物体的行进方向和V2X传感器获取的目标物体的坐标确定目标物体的行进路线，确定所述车辆的行进路线和所述目标物体的行进路线的交叉点，即路***叉点，并获取路***叉点的坐标。
进一步，根据车辆的坐标以及所述路***叉点的坐标计算车辆的行进距离，根据所述车辆的行进距离和所述车辆的速度分布函数得出车辆到达路口的时间分布函数；通过目标物体的坐标以及所述路***叉点的坐标计算目标物体的行进距离，通过所述目标物体的行进距离和所述目标物体的速度分布函数得出目标物体到达路口的时间分布函数。
最后，通过车辆到达路口的时间分布函数和目标物体到达路口的时间分布函数的乘积得出碰撞时间概率密度函数，并根据当前实际场景构建的隶属度函数，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；
其中，碰撞风险概率计算公式为f＝k*f(ttc),其中，f(ttc)为碰撞时间概率密度函数，k表示实际场景下的危险系数，可以通过隶属度函数来描述。
进一步地，所述根据当前实际场景构建的隶属度函数包括路面湿滑对应的隶属度函数和空气可见度对应的隶属度函数。
图3为本发明实施例提供的一种空气可见度对应的隶属度函数示意图。将雾和霾天气下能见度超过500米的定义为薄雾，条件好；能见度超过200米以上，为大雾，条件一般；能见度小于200米，为浓雾，行车条件较差。该隶属函数为：
Figure BDA0002669289970000091
Figure BDA0002669289970000092
Figure BDA0002669289970000093
其中，x表示能见度的距离，假设将危险系数k和车辆摩擦系数负相关，当能见度小于200m，则摩擦系数为0.1，危险系数最高；Li(x)表示小型车适用场景；Mi(x)表示中型车适用场景；Hi(x)表示大型车适用场景。
本发明实施例提供的所述基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，结合实际场景进行碰撞评估，可靠性高、适用范围广、可靠的特点。
下面对本发明实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置进行描述，下文描述的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置与上文描述的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法可相互对应参照。
图4为本发明实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置的结构示意图，如图4所示，包括：运动信息获取模块410、碰撞风险计算模块420和风险评估模块430，其中，
运动信息获取模块410，用于基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；
碰撞风险计算模块420，用于基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；
风险评估模块430，用于根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。
本发明实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置用于实现基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，因此，在前述方法实施例中的描述可以用于对本发明实施例各功能模块的理解，在此不再赘述。
基于上述实施例的内容，所述目标物体的运动信息包括：所述目标物体的运动信息包括：目标物体的类型、目标物体的速度、目标物体的坐标和目标物体的行进方向，所述车辆的运动信息包括：车辆的类型、车辆的速度、车辆的坐标和车辆的行进方向。
基于上述实施例的内容，所述碰撞风险计算模块具体用于：
根据车辆的速度构建车辆的速度分布函数，根据目标物体的速度构建目标物体的速度分布函数；
根据车辆的行进方向和车辆的坐标确定车辆的行进路线，根据目标物体的行进方向和目标物体的坐标确定目标物体的行进路线，根据所述车辆的行进路线和所述目标物体的行进路线确定路***叉点，并获取所述路***叉点的坐标；
根据车辆的坐标以及所述路***叉点的坐标计算车辆的行进距离，根据所述车辆的行进距离和所述车辆的速度分布函数获得车辆到达路口的时间分布函数；
根据目标物体的坐标以及所述路***叉点的坐标计算目标物体的行进距离，根据所述目标物体的行进距离和所述目标物体的速度分布函数获得目标物体到达路口的时间分布函数；
根据车辆到达路口的时间分布函数和目标物体到达路口的时间分布函数的乘积获得碰撞时间概率密度函数，并结合根据当前实际场景构建的隶属度函数，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率。
基于上述实施例的内容，所述根据当前实际场景构建的隶属度函数包括路面湿滑对应的隶属度函数和空气可见度对应的隶属度函数。
本发明实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，通过V2X技术实现视距之外的检测并进行信息交换，利用获得的车速等信息计算碰撞地点以及碰撞时间分布，并结合实际路况计算碰撞风险概率计算并对驾驶员进行预警，在非视距情况下也能进行碰撞风险预测，同时结合实际路面情况以及空气可见度情况进行碰撞评估，最终得到一个可靠的结果，具有合理、适用范围广、可靠的特点。
图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，该方法包括：基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，该方法包括：基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。
又一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，该方法包括：基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，其特征在于，包括：
基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；
基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；
根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。
2.根据权利要求1所述的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，所述目标物体的运动信息包括：目标物体的类型、目标物体的速度、目标物体的坐标和目标物体的行进方向，所述车辆的运动信息包括：车辆的类型、车辆的速度、车辆的坐标和车辆的行进方向。
3.根据权利要求2所述的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，其特征在于，基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率，具体为：
根据车辆的速度构建车辆的速度分布函数，根据目标物体的速度构建目标物体的速度分布函数；
根据车辆的行进方向和车辆的坐标确定车辆的行进路线，根据目标物体的行进方向和目标物体的坐标确定目标物体的行进路线，根据所述车辆的行进路线和所述目标物体的行进路线确定路***叉点，并获取所述路***叉点的坐标；
根据车辆的坐标以及所述路***叉点的坐标计算车辆的行进距离，根据所述车辆的行进距离和所述车辆的速度分布函数获得车辆到达路口的时间分布函数；
根据目标物体的坐标以及所述路***叉点的坐标计算目标物体的行进距离，根据所述目标物体的行进距离和所述目标物体的速度分布函数获得目标物体到达路口的时间分布函数；
根据车辆到达路口的时间分布函数和目标物体到达路口的时间分布函数的乘积获得碰撞时间概率密度函数，并结合根据当前实际场景构建的隶属度函数，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率。
4.根据权利要求3所述的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法，其特征在于，所述根据当前实际场景构建的隶属度函数包括路面湿滑对应的隶属度函数和空气可见度对应的隶属度函数。
5.一种基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，其特征在于，包括：
运动信息获取模块，用于基于车对外界V2X技术与周围物体进行通信，获取目标物体的运动信息，并获取车辆的运动信息；
碰撞风险计算模块，用于基于所述目标物体的运动信息和车辆的运动信息，计算碰撞时间分布，并基于所述碰撞时间分布，结合当前实际场景，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率；
风险评估模块，用于根据所述碰撞风险概率评估是否需要对驾驶员进行预警。
6.根据权利要求5所述的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，所述目标物体的运动信息包括：目标物体的类型、目标物体的速度、目标物体的坐标和目标物体的行进方向，所述车辆的运动信息包括：车辆的类型、车辆的速度、车辆的坐标和车辆的行进方向。
7.根据权利要求6所述的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，其特征在于，所述碰撞风险计算模块具体用于：
根据车辆的速度构建车辆的速度分布函数，根据目标物体的速度构建目标物体的速度分布函数；
根据车辆的行进方向和车辆的坐标确定车辆的行进路线，根据目标物体的行进方向和目标物体的坐标确定目标物体的行进路线，根据所述车辆的行进路线和所述目标物体的行进路线确定路***叉点，并获取所述路***叉点的坐标；
根据车辆的坐标以及所述路***叉点的坐标计算车辆的行进距离，根据所述车辆的行进距离和所述车辆的速度分布函数获得车辆到达路口的时间分布函数；
根据目标物体的坐标以及所述路***叉点的坐标计算目标物体的行进距离，根据所述目标物体的行进距离和所述目标物体的速度分布函数获得目标物体到达路口的时间分布函数；
根据车辆到达路口的时间分布函数和目标物体到达路口的时间分布函数的乘积获得碰撞时间概率密度函数，并结合根据当前实际场景构建的隶属度函数，计算所述目标物体与车辆的碰撞风险概率。
8.根据权利要求7所述的基于V2X技术的非视距车辆防碰撞装置，其特征在于，所述根据当前实际场景构建的隶属度函数包括路面湿滑对应的隶属度函数和空气可见度对应的隶属度函数。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述基于V2X技术的非视距车辆防碰撞方法的步骤。
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