CN112110214A - 码垛手爪及空调外机搬运装置 - Google Patents

Abstract

在本申请提供的码垛手爪及空调外机搬运装置中，通过高度调整机构、夹持驱动机构和摆动机构相互配合，实现多种产品的码垛作业，而且能够在增加负载的同时提高抓取的稳定性，进一步的，所述码垛手爪结构简单、紧凑，能够有效减少布置空间，降低制造和维护成本。

Description

码垛手爪及空调外机搬运装置

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种码垛手爪及空调外机搬运装置。

背景技术

对于空调行业而言，越来越多的空调器厂商开始选择码垛机器人进行辅助生产。码垛机器人抓取产品生产线输送过来的产品并进行自动堆码和传递工作，能够极大地减轻人们的劳动强度。在码垛过程中，码垛机器人通常采用机械式手爪(即码垛手爪)对产品包装箱的两侧进行夹抱。

目前，空调器厂一般实施非标定制化生产，在同一条产线上有多种外形尺寸的空调外机包括家用空调、热泵等产品，重量从40KG到120KG不等、外形尺寸从734*320*526到1065*430*1302不等，因此对自动化的适应性要求较高。然而，现有的码垛手爪的夹持空间一般是固定的，只能适应单一尺寸的产品，因此不能适应新的机种，也不能适应不同机种混线生产。而且，码垛手爪的负载大多在75KG以下，不能完全满足产品的负载要求。此外，码垛手爪对纸质包装箱的两侧进行夹抱时，容易对纸质包装箱造成挤压痕迹，使得产品的外观质量很难控制。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的在于提供一种码垛手爪及空调外机搬运装置，克服了现有技术的困难，不但能够提高负载和抓取稳定性，而且适用于不同尺寸的产品。

根据本发明的一个方面，提供一种码垛手爪，所述码垛手爪包括：

码箱主板、夹箱板、固定板、手爪、摆动机构、高度调整机构、夹持驱动机构和气路控制单元；

所述固定板固定安装于所述码箱主板的下侧，所述夹箱板滑动安装于所述码箱主板的下侧并与所述固定板相对设置；

所述高度调整机构安装于所述夹箱板上并与所述手爪连接，用于驱动所述手爪相对于所述码箱主板竖向移动；

所述摆动机构安装于所述夹箱板上并与所述手爪连接，用于驱动所述手爪相对于所述夹箱板旋转运动；

所述夹持驱动机构固定在所述码箱主板的下侧，并与所述夹箱板连接，用于驱动所述夹箱板相对于所述固定板水平移动；

所述气路控制单元与所述高度调整机构、夹持驱动机构和摆动机构连接，用于分别控制所述高度调整机构、夹持驱动机构和摆动机构。

可选的，在所述的码垛手爪中，所述夹持驱动机构包括夹箱气缸、气缸法兰和横向滑轨组件；

所述横向滑轨组件包括横向设置的第一直线导轨以及设置于所述第一直线导轨上的第一滑块，所述夹箱板与所述第一滑块固定连接，通过所述第一滑块沿着所述第一直线导轨滑动，所述第一直线导轨固定安装于所述码箱主板的下侧；

所述夹箱气缸横向设置，并通过所述气缸法兰与所述码箱主板固定连接，所述夹箱气缸的伸缩端与所述夹箱板固定连接。

可选的，在所述的码垛手爪中，所述气路控制单元包括：阀岛、调压阀、第一调速阀；

所述阀岛安装于所述码箱主板上，并通过气管与所述夹箱气缸连接，用于驱动所述夹箱气缸工作；

所述调压阀安装于所述码箱主板上，并与所述夹箱气缸连接，用于调节其进气气压的大小；

所述第一调速阀设置于所述夹箱气缸的气口上，用于控制所述夹箱气缸的动作速度。

可选的，在所述的码垛手爪中，所述高度调整机构包括高度调节气缸、纵向滑轨组件和滑轨槽钢；

所述纵向滑轨组件包括纵向设置的第二直线导轨以及设置于所述第二直线导轨上的第二滑块，所述第二滑块与所述第二直线导轨滑动连接，所述第二直线导轨固定安装于所述夹箱板之背离所述固定板的一侧；

所述滑轨槽钢与所述第二直线导轨一一对应，且所述滑轨槽钢的一端与所述第二滑块连接，所述滑轨槽钢的另一端与所述手爪连接；

所述高度调节气缸纵向设置且固定安装于所述夹箱板之背离所述固定板的一侧，所述高度调节气缸的伸缩端与所述手爪连接。

可选的，在所述的码垛手爪中，所述高度调整机构还包括拖链固定板、拖链移动板和拖链；

所述拖链具有可伸缩性，其一端与所述拖链固定板连接，其另一端与所述拖链移动板连接，所述拖链固定板固定在夹箱板上，所述拖链移动板固定在所述滑轨槽钢上。

可选的，在所述的码垛手爪中，所述气路控制单元包括：阀岛和第二调速阀；

所述阀岛安装于所述码箱主板上，并通过气管与所述高度调节气缸连接，用于驱动所述高度调节气缸工作；

所述第二调速阀设置于所述高度调节气缸的气口上，用于控制所述高度调节气缸的动作速度。

可选的，在所述的码垛手爪中，所述手爪包括手指安装板和若干个手指，所述手指安装板通过合页组件安装于所述滑轨槽钢的下侧，所述若干个手指固定安装于所述手指安装板上。

可选的，在所述的码垛手爪中，所述摆动机构包括手指气缸和手指气缸插端座；

所述手指气缸纵向设置且固定安装于所述夹箱板之背离所述固定板的一侧，所述手指气缸的伸缩端通过所述手指气缸插端座与所述手指安装板固定连接，所述手指气缸插端座在所述手指气缸伸缩运动时进行旋转运动。

可选的，在所述的码垛手爪中，所述气路控制单元包括：阀岛和第三调速阀；

所述阀岛安装于所述码箱主板上，并通过气管与所述手指气缸连接，用于驱动所述手指气缸工作；

所述第三调速阀设置于所述手指气缸的气口上，用于控制所述手指气缸的动作速度。

可选的，在所述的码垛手爪中，所述夹箱板朝向所述固定板的一侧和/或所述固定板朝向所述夹箱板的一侧设置有弹性缓冲材料。

根据本发明的另一个方面，提供一种空调外机搬运装置，所述空调外机搬运装置包括上述的码垛手爪。

在本发明提供的码垛手爪及空调外机搬运装置中，通过高度调整机构、夹持驱动机构和摆动机构相互配合，实现多种产品的码垛作业，而且能够在增加负载的同时提高抓取的稳定性，进一步的，所述码垛手爪结构简单、紧凑，能够有效减少布置空间，降低制造和维护成本。

附图说明

以下结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进行详细的说明，以使本发明的特性和优点更为明显。

图1为本发明实施例的码垛手爪的立体图；

图2为本发明实施例的码垛手爪的***图。

附图标记

1 主板

2 夹箱板

3 固定板

4 夹箱板加强筋

5 气缸法兰

6 手指安装板

7 固定板安装座

8 夹箱板安装座

9 滑动气缸插端座

10 主板加强筋

11 滑轨槽钢

12 手指气缸插端座

13 上合页

14 下合页

15 合页轴

16 手指

17 拖链固定板

18 拖链移动板

19 阀岛

20 调压阀

21 夹箱气缸

22 高度调节气缸

23 手指气缸

24 第一直线导轨

25 第二直线导轨

26 第一调速阀

27 第二调速阀

28 直角弯头

29 快换接头

30 单耳环座

31 双肘节接头

32 ***

具体实施方式

以下将对本发明的实施例给出详细的说明。尽管本发明将结合一些具体实施方式进行阐述和说明，但需要注意的是本发明并不仅仅只局限于这些实施方式。相反，对本发明进行的修改或者等同替换，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员将理解，没有这些具体细节，本发明同样可以实施。在另外一些实例中，对于大家熟知的结构和部件未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。

以下结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进行详细的说明，以使本发明的特性和优点更为明显。

请参考图1和图2，其为本发明实施例的码垛手爪的结构示意图。如图1和图2所示，所述码垛手爪100包括：码箱主板1、夹箱板2、固定板3、手爪、摆动机构、高度调整机构、夹持驱动机构和气路控制单元；所述固定板3固定安装于所述码箱主板1的下侧，所述夹箱板2滑动安装于所述码箱主板1的下侧且与所述固定板3相对设置；所述高度调整机构安装于所述夹箱板2上并与所述手爪连接，用于驱动所述手爪相对于所述码箱主板1竖向移动；所述摆动机构安装于所述夹箱板2上并与所述手爪连接，用于驱动所述手爪相对于所述夹箱板2旋转运动；所述夹持驱动机构固定在所述码箱主板的下侧，并与所述夹箱板2连接，用于驱动所述夹箱板2相对于所述固定板3水平移动；所述气路控制单元与所述高度调整机构、夹持驱动机构和摆动机构连接，用于分别控制所述高度调整机构、夹持驱动机构和摆动机构。

具体的，所述码箱主板1与机器人(图中未示出)连接，在所述机器人的带动下移动。所述码箱主板1具有相对设置的上表面和下表面，所述夹箱板2和固定板3均安装于所述码箱主板1的下表面且相对设置，用于夹持箱体。

所述夹持驱动机构包括夹箱气缸21、气缸法兰5和横向滑轨组件，所述夹箱气缸21、气缸法兰5和横向滑轨组件均设置于所述码箱主板1的下表面。其中，所述横向滑轨组件包括两根相互平行且横向设置在所述夹箱气缸21两侧的第一直线导轨24以及设置于所述第一直线导轨24上的滑块(图中标号未示出)，所述第一直线导轨24沿着所述码箱主板1的长边方向设置且固定安装于所述码箱主板1的下表面，所述滑块与所述第一直线导轨24滑动连接，所述夹箱板2与所述滑块固定连接，通过所述滑块沿着所述第一直线导轨24来回滑动。所述夹箱气缸21横向设置，其一端(即固定端)通过所述气缸法兰5与所述码箱主板1固定连接，其另一端(即伸缩端)与所述夹箱板2固定连接。所述夹箱气缸21用于驱动所述夹箱板2沿着所述第一直线导轨24来回移动，进而调整所述夹箱板2与所述固定板3之间的距离。

本实施例中，所述夹箱气缸21为单向伸出锁紧气缸，可保证夹箱的安全性和可靠性。

本实施例中，所述码箱主板1为水平横向设置，因此所述第一直线导轨24也为水平横向设置，所述夹箱板2沿着水平方向来回移动。

所述夹持驱动机构还包括单耳环座30和双肘节接头31，所述单耳环座30固定安装于所述夹箱板2上，所述双肘节接头31连接在所述夹箱气缸21与所述单耳环座30之间，所述夹箱气缸21的伸缩端与所述双肘节接头31固定连接。

请继续参考图2，所述固定板3通过固定板安装座7固定安装于所述码箱主板1的下表面，所述固定板安装座7具有相互垂直的第一连接面(竖直方向设置)和第二连接面(水平方向设置)，所述第一连接面用于连接所述固定板3，所述第二连接面用于连接所述码箱主板1。所述夹箱板2通过夹箱板安装座8与所述第一直线滑轨24上的滑块连接，所述夹板安装座8具有相互垂直的第一连接面(竖直方向设置)和第二连接面(水平方向设置)，所述第一连接面用于连接所述夹箱板2，所述第二连接面用于连接所述第一直线导轨24上的滑块。由此，所述夹箱板2滑动安装于所述码箱主板1的下表面。

优选的，所述夹箱板2朝向所述固定板3的一侧设置有弹性缓冲材料，且所述固定板3朝向所述夹箱板2的一侧设置有弹性缓冲材料。在所述固定板3和夹箱板2上设置弹性缓冲材料(例如海绵)，能够对所述固定板3和夹箱板2施加于产品包装箱上的夹紧力进行缓冲，避免产品的纸质包装箱出现挤压痕迹。

所述高度调整机构包括高度调节气缸22、纵向滑轨组件和滑轨槽钢11，所述高度调节气缸22、纵向滑轨组件、滑轨槽钢11均设置于所述夹箱板2之背离所述固定板3的一侧。其中，所述纵向滑轨组件包括两根相互平行且纵向分布在所述高度调节气缸22两侧的第二直线导轨25以及设置于所述第二直线导轨25上的第二滑块(图中标号未示出)，所述第二直线导轨25沿着所述夹箱板2的长边方向设置且与所述夹箱板2固定连接，每根第二直线导轨25上均设置有两块第二滑块，且两块第二滑块均与所述第二直线导轨25滑动连接，能够沿着所述第二直线导轨25来回滑动。所述滑轨槽钢11同样沿着所述夹箱板2的长边方向设置，且所述滑轨槽钢11与所述第二直线导轨25一一对应，所述滑轨槽钢11的一端与其相应的第二直线导轨25上的两块第二滑块连接，所述滑轨槽钢11的另一端与所述手爪连接。所述高度调节气缸22纵向设置，其具有相对设置的固定端和伸缩端，所述固定端靠近所述码箱主板1，所述伸缩端远离所述码箱主板1并与所述手爪连接。所述高度调节气缸22在伸缩时带动所述手爪沿着所述第二直线导轨25来回移动，进而调整所述手爪的高度。

所述高度调整机构还包括夹箱板加强筋4、滑动气缸插端座9、拖链固定板17、拖链移动板18和拖链(图中未示出)。其中，所述夹箱板加强筋4固定在所述夹箱板2之背离所述固定板3的一侧，用于增加所述夹箱板2的结构强度，防止其变形。所述滑动气缸插端座9与所述滑轨槽钢11垂直设置且所述滑动气缸插端座9的两端分别与所述两个滑轨槽钢11固定连接，所述高度调节气缸22的伸缩端连接于所述滑动气缸插端座9的中间位置，所述高度调节气缸22通过所述滑动气缸插端座9限定其伸缩端的位置。所述拖链固定板17的一端与所述夹箱板2固定连接，所述拖链固定板17的另一端用于连接拖链的一端，所述拖链移动板18的一端与所述滑轨槽钢11固定连接，所述拖链移动板18的另一端用于连接所述拖链(图中未示出)的另一端，即所述拖链的两端分别与所述拖链固定板17和拖链移动板18连接。

当所述高度调节气缸22工作时，所述高度调节气缸22的伸缩端通过滑动气缸插端座9带动所述滑轨槽钢11上下移动，此时所述拖链移动板18随着所述滑轨槽钢11上下移动，即所述拖链的一端固定，所述拖链的另一端随着所述高度调节气缸22的动作上下移动。所述拖链具有可伸缩性，所述气管(包括进气管和出气管)束缚在拖链上，随着所述拖链移动。

请继续参考图2，所述手爪包括手指安装板6和若干个手指16，所述手指安装板6上沿长度方向间隔设置有若干个安装孔，所述若干个手指16通过所述若干个安装孔固定安装于所述手指安装板6上。所述手指安装板6通过合页组件安装于所述滑轨槽钢11的下侧，所述合页组件包括上合页13、下合页14以及与所述上合页13和下合页14相连的合页轴15，所述上合页13与下合页14能够围绕所述合页轴15旋转运动。其中，所述上合页13与所述滑轨槽钢11的下端固定连接，所述下合页14与所述手指安装板6固定连接，由此所述手爪能够相对所述滑轨槽钢11来回摆动。

所述摆动机构包括手指气缸23和手指气缸插端座12，所述手指气缸23固定安装于所述夹箱板2之背离所述固定板3的一侧，所述手指气缸23具有相对设置的固定端和伸缩端，所述固定端靠近所述码箱主板1，所述伸缩端远离所述码箱主板1并通过所述手指气缸插端座12与所述手指安装板6连接。所述手指气缸23伸缩时，所述手指气缸插端座12受力旋转，同时带动所述手指安装板6同向旋转，进而驱动所述手爪相对于所述夹箱板2进行90°旋转。由此，所述手爪在抓取作业时能够从底部托住抓取的产品包装箱，进而提高抓取的稳定性。

本实施例中，所述手指16呈L形，L形手指的其中一段为安装段，另一段为弯折段，安装段与弯折段的连接处为L形手指的关节处。手爪在摆动之前，L形手指的安装段呈水平设置，L形手指的弯折段呈竖直设置。手爪在摆动之后，L形手指的安装段呈竖直设置，L形手指的弯折段呈水平设置。

优选的，所述手爪采用高强度的铝材制成，所述若干个手指16为平行等距设置，且L形手指的关节处不可活动。如此，所述手爪承受重量更大，可靠性更高。

请继续参考图2，所述气路控制单元包括：阀岛19、调压阀20、直角弯头28、第一调速阀26、第二调速阀27和第三调速阀(图中未示出)。其中，所述阀岛19为一集成式阀岛，其安装于所述码箱主板1上，并通过气管(图中未示出)分别与所述夹箱气缸21、高度调节气缸22和手指气缸23连接，用于驱动所述夹箱气缸21、高度调节气缸22和手指气缸23工作。所述快换接头29设置于所述阀岛19上，用于连接总的进气管(图中未示出)。所述调压阀20安装于所述码箱主板1上，并与所述夹箱气缸21连接，用于调节进气气压的大小，进而调节所述夹箱气缸21的夹紧压力。所述调压阀20上设置有两个直角弯头28，其中一个直角弯头28用于连接进气管，另一个直角弯头28用于连接出气管。所述第一调速阀26设置于所述夹箱气缸21的气口上，用于控制所述夹箱气缸21的动作速度。所述第二调速阀27设置于所述高度调节气缸22的气口上，用于控制所述高度调节气缸22的动作速度。所述第三调速阀设置于所述手指气缸23的气口上，用于控制所述手指气缸23的动作速度。

所述气路控制单元还包括：主板加强筋10和***32，所述主板加强筋10作为阀岛安装板固定于所述码箱主板1的上表面，所述阀岛19安装于所述主板加强筋10上，所述***32设置于所述阀岛19上，用于降低噪声。

本实施例中，所述夹箱气缸21、高度调节气缸22和手指气缸23的气口都配有调速阀，方便各个气缸动作速度的调控。所述第一调速阀26、第二调速阀27和第三调速阀均为双控电磁阀。

所述码垛手爪100的主要工作过程包括以下步骤：

首先，机器人带动所述码垛手爪100移动直至抓取位置；

接着，通过阀岛19驱动所述夹箱气缸21工作，所述夹箱气缸21伸长，带动所述夹箱板2远离所述固定板3，直至所述固定板3与所述夹箱板2的间距为预设距离，所述预设距离根据产品包装箱的尺寸进行调整；

然后，通过阀岛19驱动所述夹箱气缸21工作，所述夹箱气缸21收缩，带动所述夹箱板2向所述固定板3靠拢直至夹紧产品包装箱，所述夹箱板2与固定板3对产品包装箱形成一定的夹紧力，防止产品包装箱在运动过程中出现串动；此时，通过阀岛19驱动所述手指气缸23工作，所述手指气缸23伸长，带动所述手爪向下(顺时针)摆动由打开状态变为闭合状态，所述手爪托持在产品包装箱的底部，防止产品包装箱掉落；

抓取成功之后，机器人带动所述码垛手爪100离开生产线，移动到码垛位置；

通过阀岛19驱动所述手指气缸23工作，所述手指气缸23收缩，带动所述手爪向上(逆时针)摆动由闭合状态变为打开状态；此时，

通过阀岛19驱动所述夹箱气缸21工作，所述夹箱气缸21伸长，带动所述夹箱板2远离所述固定板3，直至所述固定板3与所述夹箱板2的间距为预设距离，进而松开产品包装箱；

至此，完成一次码箱工作。码箱工作以此循环。

此外，所述码垛手爪100在工作之前，可根据产品包装箱的尺寸调节所述手爪的高度，以适应不同的产品。调整过程包括：通过阀岛19驱动所述高度调节气缸22工作，所述高度调节气缸22伸长或收缩，进而带动所述手爪上升或下降。

本实施例中，所述码垛手爪100以压缩空气作为驱动动力，通过夹箱气缸21、高度调节气缸22和手指气缸23协同工作来实现产品包装箱的夹持搬运作业。所述码垛手爪100不但结构简单、紧凑，能够有效减少布置空间，降低制造和维护成本，而且负载比较大，最大负载可达120kg。

此外，所述码垛手爪100通过设置高度调整机构以调整手爪的高度，与夹持驱动机构配合根据产品包装箱的大小调整抓取空间的大小，因此可以兼容多种不同尺寸的产品包装箱。本实施例中，所述产品包装箱的高度范围为450mm～1300mm，长度范围730mm～1065mm，宽度范围320mm～470mm。

本实施例提供的码垛手爪100适用于空调生产线的码垛作业。例如，对空调外机进行码垛作业。可适用于较为恶劣的生产环境，适应性更高，更有利于空调行业的自动化发展。

相应的，本发明还提供一种空调外机搬运装置，所述空调外机搬运装置包括如上所述的码垛手爪100。具体请参考上文，此处不再赘述。

综上可知，本发明的码垛手爪及空调外机搬运装置通过高度调整机构、夹持驱动机构和摆动机构相互配合，实现多种产品的码垛作业，而且能够在增加负载的同时提高抓取的稳定性，进一步的，所述码垛手爪结构简单、紧凑，能够有效减少布置空间，降低制造和维护成本。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种码垛手爪，其特征在于，包括：码箱主板、夹箱板、固定板、手爪、摆动机构、高度调整机构、夹持驱动机构和气路控制单元；

所述固定板固定安装于所述码箱主板的下侧，所述夹箱板滑动安装于所述码箱主板的下侧并与所述固定板相对设置；

所述高度调整机构安装于所述夹箱板上并与所述手爪连接，用于驱动所述手爪相对于所述码箱主板竖向移动；

所述摆动机构安装于所述夹箱板上并与所述手爪连接，用于驱动所述手爪相对于所述夹箱板旋转运动；

所述夹持驱动机构固定在所述码箱主板的下侧，并与所述夹箱板连接，用于驱动所述夹箱板相对于所述固定板水平移动；

所述气路控制单元与所述高度调整机构、夹持驱动机构和摆动机构连接，用于分别控制所述高度调整机构、夹持驱动机构和摆动机构。

2.如权利要求1所述的码垛手爪，其特征在于，所述夹持驱动机构包括夹箱气缸、气缸法兰和横向滑轨组件；

所述横向滑轨组件包括横向设置的第一直线导轨以及设置于所述第一直线导轨上的第一滑块，所述夹箱板与所述第一滑块固定连接，通过所述第一滑块沿着所述第一直线导轨滑动，所述第一直线导轨固定安装于所述码箱主板的下侧；

所述夹箱气缸横向设置，并通过所述气缸法兰与所述码箱主板固定连接，所述夹箱气缸的伸缩端与所述夹箱板固定连接。

3.如权利要求2所述的码垛手爪，其特征在于，所述气路控制单元包括：阀岛、调压阀、第一调速阀；

所述阀岛安装于所述码箱主板上，并通过气管与所述夹箱气缸连接，用于驱动所述夹箱气缸工作；

所述调压阀安装于所述码箱主板上，并与所述夹箱气缸连接，用于调节其进气气压的大小；

所述第一调速阀设置于所述夹箱气缸的气口上，用于控制所述夹箱气缸的动作速度。

4.如权利要求1或2所述的码垛手爪，其特征在于，所述高度调整机构包括高度调节气缸、纵向滑轨组件和滑轨槽钢；

所述纵向滑轨组件包括纵向设置的第二直线导轨以及设置于所述第二直线导轨上的第二滑块，所述第二滑块与所述第二直线导轨滑动连接，所述第二直线导轨固定安装于所述夹箱板之背离所述固定板的一侧；

所述滑轨槽钢与所述第二直线导轨一一对应，且所述滑轨槽钢的一端与所述第二滑块连接，所述滑轨槽钢的另一端与所述手爪连接；

所述高度调节气缸纵向设置且固定安装于所述夹箱板之背离所述固定板的一侧，所述高度调节气缸的伸缩端与所述手爪连接。

5.如权利要求4所述的码垛手爪，其特征在于，所述高度调整机构还包括拖链固定板、拖链移动板和拖链；

所述拖链具有可伸缩性，其一端与所述拖链固定板连接，其另一端与所述拖链移动板连接，所述拖链固定板固定在夹箱板上，所述拖链移动板固定在所述滑轨槽钢上。

6.如权利要求4所述的码垛手爪，其特征在于，所述气路控制单元包括：阀岛和第二调速阀；

所述阀岛安装于所述码箱主板上，并通过气管与所述高度调节气缸连接，用于驱动所述高度调节气缸工作；

所述第二调速阀设置于所述高度调节气缸的气口上，用于控制所述高度调节气缸的动作速度。

7.如权利要求4所述的码垛手爪，其特征在于，所述手爪包括手指安装板和若干个手指，所述手指安装板通过合页组件安装于所述滑轨槽钢的下侧，所述若干个手指固定安装于所述手指安装板上。

8.如权利要求7所述的码垛手爪，其特征在于，所述摆动机构包括手指气缸和手指气缸插端座；

所述手指气缸纵向设置且固定安装于所述夹箱板之背离所述固定板的一侧，所述手指气缸的伸缩端通过所述手指气缸插端座与所述手指安装板固定连接，所述手指气缸插端座在所述手指气缸伸缩运动时进行旋转运动。

9.如权利要求8所述的码垛手爪，其特征在于，所述气路控制单元包括：阀岛和第三调速阀；

所述阀岛安装于所述码箱主板上，并通过气管与所述手指气缸连接，用于驱动所述手指气缸工作；

所述第三调速阀设置于所述手指气缸的气口上，用于控制所述手指气缸的动作速度。

10.如权利要求1所述的码垛手爪，其特征在于，所述夹箱板朝向所述固定板的一侧和/或所述固定板朝向所述夹箱板的一侧设置有弹性缓冲材料。

11.一种空调外机搬运装置，其特征在于，包括如权利要求1至10中任一所述的码垛手爪。

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